CN220308562U - 一种鞋面视觉排版机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种鞋面视觉排版机，包括取料台、排版台、机械手、用于获取位于取料台的鞋片位置信息的第一视觉检测系统、第二视觉检测系统、控制系统，控制系统与第一视觉检测系统、第二视觉检测系统连接，控制系统用于控制机械手，机械手用于获取将取料台的鞋片，并带动鞋片旋转以调整鞋片的平面角度，再将鞋片送至排版台。本实用新型通过第一视觉检测系统辅助机械手吸取鞋片，通过第二视觉检测系统检测鞋片旋转后的平面角度信息是否符合排版要求，使得鞋片之间安装排版要求的位置叠放，实现自动化排版，排版准确率高，降低人工成本，提高工作效率。

Description

一种鞋面视觉排版机

技术领域

本实用新型涉及鞋业制作领域，特别涉及一种鞋面视觉排版机。

背景技术

现有运动鞋的鞋面大多数由多个颜色、材料、形状不同的鞋片排版粘接而成，而市场上大多数鞋面制作还是通过人工排版、点胶，工人劳动强度大，且不良率较高，生产效率较低。

例如公告号为CN217284936U的实用新型专利公开一种鞋面加工设备，包括机架、第一传送装置、第二传送装置、第三传送装置、折叠点胶装置，所述第三传送装置上设有移动载板，第一传送装置用于往第三传送装置输入带有面料的移动载板，折叠点胶装置用于对移动载板上的面料进行点胶处理，第二传送装置将第三传送装置的移动载板输出，上述鞋面加工设备仍需要人工将面料放置到移动载板上，并对面料进行角度调整，点胶效率较低。鉴于此，本实用新型在上述专利基础上提出一种鞋面视觉排版机，解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种鞋面视觉排版机，自动取料、排版、点胶鞋片制成鞋面。

本实用新型提出一种鞋面视觉排版机，包括：

取料台，用于放置待排版的鞋片；

排版台，鞋片在所述排版台上排版；

机械手，用于获取所述取料台的鞋片，并带动鞋片旋转以调整鞋片的平面角度，再将鞋片送至所述排版台；

点胶装置，用于对位于所述排版台的鞋片注胶；

第一视觉检测系统，用于获取位于所述取料台上的鞋片位置信息；

第二视觉检测系统，用于检测鞋片旋转后的平面角度信息；

控制系统，与所述第一视觉检测系统、第二视觉检测系统连接，所述控制系统用于控制所述机械手

优选地，所述鞋面视觉排版机还包括机架，所述点胶装置、机械手、取料台、排版台、第一视觉检测系统、第二视觉检测系统都安装在机架上。

优选地，所述机架设有三维移动机构，所述三维移动机构包括用于沿z轴方向移动点胶装置的第一移动装置、用于沿x轴方向移动所述第一移动装置的第二移动装置、用于沿y轴方向移动所述第二移动装置的第三移动装置，所述第三移动装置安装在所述机架上。

优选地，所述第一移动装置为第二气缸，所述第二气缸的动力输出端与所述点胶装置连接，所述第二移动装置包括沿第二方向延伸的第一滑轨、活动连接在所述第一滑轨上的第一滑块、用于驱动所述第一滑块在所述第一滑轨上滑动的第一动力装置，所述第三移动装置包括沿第三方向延伸的第二滑轨、活动连接在所述第二滑轨上的第二滑块、用于驱动所述第二滑块在所述第二滑轨上滑动的第二动力装置，所述第二气缸通过连接件固定在所述第一滑块上，所述第一滑轨与所述第二滑块固定连接，所述第二滑轨固定在所述机架上。

优选地，所述机械手包括安装在所述机架上的固定座、用于吸附鞋片的负压吸盘、用于调整所述负压吸盘平面角度的旋转组件，所述负压吸盘通过旋转组件与所述固定座连接。

优选地，所述旋转组件包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂的一端与固定座活动连接，所述第一旋转臂的另一端与所述第二旋转臂的一端连接，所述第二旋转臂的另一端设有用于调整所述负压吸盘高度的升降装置。

优选地，所述机架设有位于所述取料台与所述排版台之间的检测区，所述第二视觉检测系统包括用于对位于所述检测区的鞋片拍摄的第二镜头，所述第二镜头位于所述负压吸盘的下方。

优选地，所述取料台为传送带输送装置，包括传送带及抽风机，所述传送带上设有多个气孔，所述抽风机用于对所述传送带抽气以致所述传送带的上表面为负压。

优选地，所述第一视觉检测系统包括安装在所述机架上的第一镜头，所述第一镜头位于所述取料台上方。

优选地，所述排版台包括用于放置鞋片的吸附板和用于驱动所述吸附板旋转的第一气缸；点胶时所述吸附板的上表面为负压，所述吸附板的两侧与所述机架铰接。

优选地，所述机架设有位于所述排版台下方的储料箱，所述吸附板旋转使得所述吸附板的鞋面滑落到所述储料箱内。

本实用新型排版、粘合鞋片的过程：首先第一视觉检测系统对排版台的鞋片进行拍摄，确认目标鞋片的位置和状态，然后控制系统根据第一视觉检测系统的检测鞋片位置控制机械手吸取鞋面，并根据鞋片的状态旋转鞋片，以调整鞋片的平面角度，同时机械手将鞋片平移至检测区，接着第二视觉检测系统检测鞋片的平面角度是否符合排版要求，若不符合排版要求，旋转组件继续旋转鞋片至鞋片的平面角度符合排版要求为止；然后点胶装置对位于排版台的鞋片注胶；接着机械手将位于负压吸盘鞋片平移至注胶后的鞋片上，使得两鞋片粘合；重复以上操作，使得多个鞋片排版粘合成鞋面。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过第一视觉检测系统辅助机械手吸取鞋片，通过第二视觉检测系统辅助机械手旋转调整鞋片的平面角度，使得鞋片之间安装排版要求的位置叠放，实现自动化排版，排版准确率高，降低人工成本，提高工作效率。

2、当取料台运输鞋片时，传送带的上表面有负压，防止鞋片在运输过程中脱离取料台。当点胶装置对位于吸附板的鞋片注胶时，吸附板上有负压以此吸住鞋片，避免粘合过程中鞋片移动。机械手通过负压吸盘吸取鞋片，鞋片平整地吸附在负压吸盘上，不会堆叠褶皱，便于第二视觉检测系统检测鞋片的平面角度，还避免两鞋片之间点胶粘合时出现褶皱的情况。

附图说明

图1为实用新型的鞋面视觉排版机的正视图；

图2为实用新型的鞋面视觉排版机的整体示意图；

图3为实用新型的三维移动机构的结构示意图。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-3，提出本实用新型的鞋面视觉排版机的实施例：

本实用新型提出一种鞋面视觉排版机，包括：

取料台1，用于放置待排版的鞋片

排版台2，鞋片在排版台2上排版；

机械手3，用于获取取料台1的鞋片，并带动鞋片旋转以调整鞋片的平面角度，再将鞋片送至排版台2；

点胶装置4，用于对位于排版台2的鞋面注胶；

第一视觉检测系统，用于获取位于取料台1上的鞋片位置信息；

第二视觉检测系统，用于检测鞋片旋转后的平面角度信息；

控制系统，与第一视觉检测系统、第二视觉检测系统连接，控制系统用于控制机械手3。

机架5，点胶装置4、机械手3、取料台1、排版台2、第一视觉检测系统、第二视觉检测系统都安装在机架5上。

如图3所示，机架5设有用于移动点胶装置4的三维移动机构6，三维移动机构6包括用于沿z轴方向移动点胶装置4的第一移动装置、用于沿x轴方向移动第一移动装置的第二移动装置、用于沿y轴方向移动第二移动装置的第三移动装置，第三移动装置安装在机架5上。

具体地，第一移动装置为第二气缸61，第二气缸61的动力输出端与点胶装置4连接，第二移动装置包括沿第二方向延伸的第一滑轨62、活动连接在第一滑轨62上的第一滑块63、用于驱动第一滑块63在第一滑轨62上滑动的第一动力装置，第三移动装置包括沿第三方向延伸的第二滑轨64、活动连接在第二滑轨64上的第二滑块65、用于驱动第二滑块65在第二滑轨64上滑动的第二动力装置，第二气缸61通过连接件66固定在第一滑块63上，第一滑轨62与第二滑块65固定连接，第二滑轨64固定在机架5上。

如图1所示，机械手3包括安装在机架5上的固定座31、用于吸附鞋片的负压吸盘32、用于调整负压吸盘32平面角度的旋转组件，负压吸盘32通过旋转组件与固定座31连接。机械手3通过负压吸盘32吸取鞋片，鞋片平整地吸附在负压吸盘32上，不会堆叠褶皱，便于第二视觉检测系统检测鞋片的平面角度，还避免两鞋片之间点胶粘合时出现褶皱的情况。

旋转组件包括第一旋转臂33和第二旋转臂34，第一旋转臂33的一端与固定座31活动连接，第一旋转臂33的另一端与第二旋转臂34的一端连接，第二旋转臂34的另一端设有用于调整负压吸盘32高度的升降装置35。

如图2所示，机架5设有位于取料台1与排版台2之间的检测区51，第二视觉检测系统包括用于对位于检测区51的鞋片拍摄的第二镜头71，第二镜头71位于负压吸盘32的下方。第一视觉检测系统包括安装在机架5上的第一镜头72，第一镜头72位于取料台1上方。

取料台1为传送带输送装置，包括传送带11及抽风机12，传送带11上设有多个气孔，抽风机12用于对传送带11抽气以致传送带11的上表面为负压。当取料台1朝机械手3的方向运输鞋片时，传送带11的上表面有负压，防止鞋片在运输过程中脱离取料台1。

排版台2包括用于放置鞋片的吸附板21和用于驱动吸附板21旋转的第一气缸22；点胶时吸附板21的上表面为负压，吸附板21的两侧与机架5铰接。

机架5设有位于排版台2下方的储料箱52，吸附板21旋转使得吸附板上的鞋面滑落到储料箱52内。

本实用新型排版、粘合鞋片的过程：首先第一视觉检测系统对排版台2的鞋片进行拍摄，确认目标鞋片的位置和状态，然后控制系统根据第一视觉检测系统的检测鞋片位置控制机械手3吸取鞋面，并根据鞋片的状态旋转鞋片，以调整鞋片的平面角度，同时机械手3将鞋片平移至检测区51，接着第二视觉检测系统检测鞋片的平面角度是否符合排版要求，若不符合排版要求，旋转组件继续旋转鞋片至鞋片的平面角度符合排版要求为止；然后点胶装置4对位于排版台2的鞋片注胶；接着机械手3将位于负压吸盘32鞋片平移至注胶后的鞋片上，使得两鞋片粘合；重复以上操作，使得多个鞋片排版粘合成鞋面。

本实用新型通过第一视觉检测系统辅助机械手3吸取鞋片，通过第二视觉检测系统辅助机械手3旋转调整鞋片的平面角度，使得鞋片之间安装排版要求的位置叠放，实现自动化排版，排版准确率高，降低人工成本，提高工作效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种鞋面视觉排版机，其特征在于，包括：

取料台(1)，用于放置待排版的鞋片；

排版台(2)，鞋片在所述排版台(2)上排版；

机械手(3)，用于获取所述取料台(1)的鞋片，并带动鞋片旋转以调整鞋片的平面角度，再将鞋片送至所述排版台(2)；

点胶装置(4)，用于对位于所述排版台(2)的鞋片注胶；

第一视觉检测系统，用于获取位于所述取料台(1)上的鞋片位置信息；

第二视觉检测系统，用于检测鞋片旋转后的平面角度信息；

控制系统，与所述第一视觉检测系统、第二视觉检测系统连接，所述控制系统用于控制所述机械手(3)。

2.根据权利要求1所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，还包括机架(5)，所述点胶装置(4)、机械手(3)、取料台(1)、排版台(2)、第一视觉检测系统、第二视觉检测系统都安装在机架(5)上。

3.根据权利要求2所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述机架(5)设有三维移动机构(6)，所述三维移动机构(6)包括用于沿z轴方向移动点胶装置(4)的第一移动装置、用于沿x轴方向移动所述第一移动装置的第二移动装置、用于沿y轴方向移动所述第二移动装置的第三移动装置，所述第三移动装置安装在所述机架(5)上。

4.根据权利要求2所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述机械手(3)包括安装在所述机架(5)上的固定座(31)、用于吸附鞋片的负压吸盘(32)、用于调整所述负压吸盘平面角度的旋转组件，所述负压吸盘(32)通过旋转组件与所述固定座(31)连接。

5.根据权利要求4所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述旋转组件包括第一旋转臂(33)和第二旋转臂(34)，所述第一旋转臂(33)的一端与固定座(31)活动连接，所述第一旋转臂(33)的另一端与所述第二旋转臂(34)的一端连接，所述第二旋转臂(34)的另一端设有用于调整所述负压吸盘(32)高度的升降装置。

6.根据权利要求4或5所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述机架(5)设有位于所述取料台(1)与所述排版台(2)之间的检测区(51)，所述第二视觉检测系统包括用于对位于所述检测区(51)的鞋片拍摄的第二镜头(71)，所述第二镜头(71)位于所述负压吸盘(32)的下方。

7.根据权利要求1所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述取料台(1)为传送带输送装置，包括传送带(11)及抽风机(12)，所述传送带(11)上设有多个气孔，所述抽风机(12)用于对所述传送带(11)抽气以致所述传送带(11)的上表面为负压。

8.根据权利要求2或3或4或5所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述第一视觉检测系统包括安装在所述机架(5)上的第一镜头(72)，所述第一镜头(72)位于所述取料台(1)上方。

9.根据权利要求2所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述排版台(2)包括用于放置鞋片的吸附板(21)和用于驱动所述吸附板(21)旋转的第一气缸(22)；点胶时所述吸附板(21)的上表面为负压，所述吸附板的两侧与所述机架(5)铰接。

10.根据权利要求9所述的鞋面视觉排版机，其特征在于，所述机架(5)设有位于所述排版台(2)下方的储料箱(52)，所述吸附板(21)旋转使得所述吸附板(21)上的鞋面滑落到所述储料箱(52)内。