CN220297144U - 一种夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械夹持技术领域，尤其涉及一种夹爪机构。一种夹爪机构，包括转动板，在所述转动板下端面沿其长度方向固定连接有导向组件，在所述导向组件的导向件上固定连接有横向设置的夹爪气缸，在所述夹爪气缸两侧的导杆上固定连接有连接组件，在所述连接组件下部固定连接有用于夹持挂具的夹爪，两所述夹爪相对设置，两所述连接组件固定连接在导向组件的滑动件上；当所述夹爪气缸的导杆伸缩时带动连接组件、夹爪及导向组件的滑动件沿导向组件的导向件往复运动。本实用新型可提高夹持稳定性、安全性以及减少夹爪气缸受力变形而失效情况的发生。
Description
技术领域
本实用新型属于机械夹持技术领域，尤其涉及一种夹爪机构。
背景技术
如图1所示，本实用新型所抓取的为镀金用挂具1，其为框架结构，在挂具1上竖直固定有若干镀金板11。在实际生产过程中，需将镀金板11固定在挂具1上后，将挂具1及镀金板11整体放置在镀覆设备中以及从镀覆设备中取出。传统对挂具1的转运过程多使用人工，但由于镀金板11为批量镀覆，劳动强度大、转运效率低。随着机器人抓取及转运技术的发展，现有技术中，一般在机器人手臂上安装气缸夹爪机构，由气缸夹爪机构对挂具1进行抓取，并由机器人手臂对挂具1进行转运。
如申请号为201921923115.2、专利名称为一种铸件取件夹爪的中国实用新型专利公开了一种铸件取件夹爪，包括安装座和安装于安装座上的夹紧气缸，所述夹紧气缸两端的气缸轴上均连接有安装板、安装板上均安装有取件爪，所述取件爪包括夹爪基架、夹爪座、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪基架安装于安装板上，所述夹爪座安装于夹爪基架上，所述第一夹爪和第二夹爪相对铰接在夹爪座上，所述夹爪座与第一夹爪之间连接有第一扭簧，所述夹爪座和第二夹爪之间连接有第二扭簧，用于解决浇铸件尺寸大小发生变化，为避免机械爪夹伤工件需要对机械爪的行程进行调节，操作较为繁琐，影响加工效率的问题。
当在机器人手臂上采用上述实用新型专利所涉及的取件夹爪抓取挂具1时，由于取件爪部分直接连接在夹紧气缸的安装板上且安装板较长，在夹紧气缸的气缸轴缩回以抓取挂具1时，取件爪容易与挂具1发生撞击，从而导致取件爪变形、夹紧气缸本体损坏。尤其是当挂具1较宽时，需选用大行程夹紧气缸，夹紧气缸的气缸轴会受到更大的力矩作用，更加容易造成夹紧气缸失效，从而增大夹紧气缸的维修更换成本。
实用新型内容
为解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种提高夹持稳定性、安全性以及减少夹爪气缸受力变形而失效的夹爪机构。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种夹爪机构，包括转动板，在所述转动板下端面沿其长度方向固定连接有导向组件，在所述导向组件的导向件上固定连接有横向设置的夹爪气缸，在所述夹爪气缸两侧的导杆上固定连接有连接组件，在所述连接组件下部固定连接有用于夹持挂具的夹爪，两所述夹爪相对设置，两所述连接组件固定连接在导向组件的滑动件上；当所述夹爪气缸的导杆伸缩时带动连接组件、夹爪及导向组件的滑动件沿导向组件的导向件往复运动。
优选的，所述导向组件包括沿转动板长度方向固定连接在转动板下端面的滑轨、在所述滑轨上滑动连接的两滑块，两所述连接组件分别固定连接在两滑块下端面。
优选的，在所述夹爪气缸上端面固定连接有固定架，所述固定架卡设在滑轨上并固定连接在转动板下端面。
优选的，所述连接组件包括在夹爪气缸两侧的导杆上竖直固定连接的推板、在所述推板外侧水平固定连接的连接块及在所述连接块上固定连接的L形夹板，所述夹板的水平端面固定连接在滑块下端面.
优选的，所述夹爪包括竖直固定连接在连接组件上连接板、在两所述连接板相对的端面上设置的用于卡设在挂具上的夹持凸起。
优选的，在所述连接板上开设有开口朝下的连接板凹槽。
优选的，在两所述夹持凸起之间的连接板端面上设置有防滑凸起。
优选的，在所述转动板上设置有两组导向组件的滑动件、夹爪气缸、连接组件及夹爪。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型通过将连接组件固定连接在导向组件的导向件上，在夹爪夹持挂具时，将部分施加在夹爪气缸导杆上的力转移至导向组件上，即使发生夹爪与挂具的撞击，也能极大的保全夹爪气缸和夹爪，极大程度的保全了夹爪气缸的结构不至受力变形而失效，从而提高机器人夹持的稳定性、安全性，间接的降低更换夹爪气缸的成本，提高了作业效率。
2.通过设置滑轨、滑块结构的导向组件，结构简单有效且安装简单、成本低；通过设置固定架，便于夹爪气缸固定连接在转动板上；通过在转动板上设置有两组导向组件的滑动件、夹爪气缸、连接组件及夹爪，可同时夹持两组挂具，以提高整体夹持效率。
附图说明
图1为本实用新型在夹持挂具时的结构示意图。
图2为本实用新型的结构示意图。
图3为图2的正视结构示意图。
图4为本实用新型各部件的爆炸结构示意图。
图5为本实用新型的夹爪的结构示意图。
图中：1、挂具，11、镀金板，2、转动板，3、导向组件，31、滑轨，32、滑块，4、夹爪气缸，41、固定架，5、连接组件，51、推板，52、连接块，53、夹板，6、夹爪，61、连接板，62、夹持凸起，63、卡槽，64、防滑凸起，65、连接板凹槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
实施例：
参见图1、2、3、4、5所示，一种夹爪机构，包括长条形转动板2，在转动板2下端面沿其长度方向固定连接有导向组件3，在导向组件3的导向件上固定连接有横向设置的夹爪气缸4，在夹爪气缸4两侧的导杆上固定连接有连接组件5，在连接组件5下部固定连接有用于夹持挂具1的夹爪6，两夹爪6相对设置，两连接组件5固定连接在导向组件3的滑动件上。当夹爪气缸4的导杆伸缩时带动连接组件5、夹爪6及导向组件3的滑动件沿导向组件3的导向件往复运动。由此，通过上述结构，在夹爪6夹持挂具1时，将部分施加在夹爪气缸导杆上的力转移至导向组件3上，即使发生夹爪6与挂具1的撞击，也能极大的保全夹爪气缸4和夹爪6，极大程度的保全了夹爪气缸4的结构不至受力变形而失效。
具体的，导向组件3可为导向杆及滑动套结构，即导向杆固定连接在连接板2下端面且滑动套滑动套设在导向杆上，连接组件5固定连接在滑动套上，但该种导向组件3的结构安装不便，由此，在本实施例中，导向组件3为滑轨滑块结构。
导向组件3包括沿转动板2长度方向螺栓固定连接在转动板2下端面的滑轨31、在滑轨31上滑动连接的两滑块32，两连接组件5分别固定连接在两滑块32下端面。连接组件5包括在夹爪气缸两侧的导杆上通过螺栓竖直固定连接的推板51、在推板51外侧通过螺栓水平固定连接的连接块52及在连接块52上固定连接的L形夹板53，夹板53的竖直端面螺栓固定在连接块52的外侧端面，夹板53的水平端面螺栓固定连接在滑块32下端面。
此外，为了提高夹爪气缸4与转动板2的连接强度，以及为了便于夹爪气缸4的安装，在夹爪气缸4的上端面螺栓固定连接有固定架41，固定架41由螺栓固定连接在夹爪气缸4上端面的水平板及垂直该水平板一体成型设置的竖直板构成，在固定架41的竖直板上开设有凹槽，该凹槽卡设在滑轨31上且固定架41的竖直板上端面螺栓固定连接在转动板2下端面。
夹爪6包括通过螺栓竖直固定连接在夹板53的竖直端面底部的连接板61、在连接板61的内侧端面上一体成型水平设置有用于卡设在挂具1上的夹持凸起62。由于两夹板53的竖直端面相对设置，故两连接板61上的夹持凸起62也相对设置，每个连接板61上的夹持凸起62上下设置两条，两夹持凸起62之间构成对挂具1夹持的卡槽63，在两夹持凸起62之间的卡槽63内设置有防滑凸起64。为了使挂具1的边框更易于卡设在卡槽63内，在本实施例中，在连接板61上开设有开口朝下的连接板凹槽65。
为了提高本实用新型夹持及转运挂具1及镀金板11的效率，在转动板2上以转动板2中心位置为基准设置有两组导向组件3的滑动件、夹爪气缸4、连接组件5及夹爪6，即在转动板2上螺栓固定连接有一条滑轨31，在该滑轨31上滑动设置有两组共计四个滑块32，在每组两个滑块32上分别螺栓固定连接有两夹板53、夹爪气缸4通过固定架41螺栓固定在转动板2下端面、夹爪气缸4的两侧导杆通过推板51、连接块52连接夹板53。此外，在转动板2上端面螺栓固定在机器人手臂上，以便于该实用新型对挂具1及镀金板11的转运。
本实用新型实施例的工作过程如下：
1.按上述实施例的结构说明安装各组件，如图2所示，此时，夹爪气缸4的导杆伸出，机器人手臂带动本实用新型移动至挂具1上方，使挂具1的边框定位在两相对设置的夹爪6之间；
2.夹爪气缸4两侧的导杆缩回，带动两侧的推板51、连接块52、夹板53及夹爪6相向运动使得挂具1的边框卡设在夹爪6的卡槽63内以完成对挂具1的抓取；
3.机器人手臂带动本实用新型、挂具1及镀金板11移动至镀覆设备上，在完成镀金工序后，机器人手臂带动本实用新型、挂具1及镀金板11移动至初始位置，夹爪气缸4的导杆伸出，带动两侧的推板51、连接块52、夹板53及夹爪6相背离运动使得挂具1的边框从夹爪6的卡槽63内脱离以完成对挂具1的落料。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种夹爪机构，包括转动板，其特征在于：在所述转动板下端面沿其长度方向固定连接有导向组件，在所述导向组件的导向件上固定连接有横向设置的夹爪气缸，在所述夹爪气缸两侧的导杆上固定连接有连接组件，在所述连接组件下部固定连接有用于夹持挂具的夹爪，两所述夹爪相对设置，两所述连接组件固定连接在导向组件的滑动件上；当所述夹爪气缸的导杆伸缩时带动连接组件、夹爪及导向组件的滑动件沿导向组件的导向件往复运动。
2.根据权利要求1所述一种夹爪机构，其特征在于：所述导向组件包括沿转动板长度方向固定连接在转动板下端面的滑轨、在所述滑轨上滑动连接的两滑块，两所述连接组件分别固定连接在两滑块下端面。
3.根据权利要求2所述一种夹爪机构，其特征在于：在所述夹爪气缸上端面固定连接有固定架，所述固定架卡设在滑轨上并固定连接在转动板下端面。
4.根据权利要求2所述一种夹爪机构，其特征在于：所述连接组件包括在夹爪气缸两侧的导杆上竖直固定连接的推板、在所述推板外侧水平固定连接的连接块及在所述连接块上固定连接的L形夹板，所述夹板的水平端面固定连接在滑块下端面。
5.根据权利要求1所述一种夹爪机构，其特征在于：所述夹爪包括竖直固定连接在连接组件上连接板、在两所述连接板相对的端面上设置的用于卡设在挂具上的夹持凸起。
6.根据权利要求5所述一种夹爪机构，其特征在于：在所述连接板上开设有开口朝下的连接板凹槽。
7.根据权利要求5所述一种夹爪机构，其特征在于：在两所述夹持凸起之间的连接板端面上设置有防滑凸起。
8.根据权利要求1所述一种夹爪机构，其特征在于：在所述转动板上设置有两组导向组件的滑动件、夹爪气缸、连接组件及夹爪。
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