CN220283532U - 一种升降式agv小车 - Google Patents
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Abstract
一种升降式AGV小车，包括呈“凹”字形的小车主体，设置在所述小车主体下端的行走机构，连接在所述小车主体中间凹陷部分上的升降机构，连接在所述升降机构上方的滚筒平台，通过升降电缸连接在所述滚筒平台下端的升降板，设置在所述升降板上的调节机构，和两组对称设置并通过连接件连接在所述调节机构上的夹板组件，所述调节机构用于调整两组夹板组件之间的间距；本实用新型可调整滚筒平台的高度，进而使小车能够与多种不同高度的传送带相配合，有效提高AGV小车的通用性，通过对两组夹板组件之间的间距以及位置的调节，可有效增大AGV小车上物料的盛放空间，保证货物在运输过程的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种升降式AGV小车。
背景技术
随着科技的发展，机器人技术也在逐步提升，在工业自动化领域中，AGV(AutomatedGuidedVehicle)自动引导车已经成为工厂物流运输的主力军，AGV自动导引小车，是一种以蓄电池为动力源、装备电磁、光学或超声波自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，可自动实现物料的搬运、存放、定位和取货，具有较大负载功能的运输小车，在提高工作效率、降低成本、提高产品质量和降低人员劳动强度方面都起到了重要作用，在各种自动化程度比较高的制造业领域被广泛运用。
AGV小车在行进过程中通常需要执行转弯和刹车的操作，使得小车上装运的产品货物容易发生晃动甚至从小车上掉落，现有技术为了提高小车运输的稳定性筒通常在小车的载物平台上设置夹持装置对货物进行夹持固定，但是夹持装置的设置大大减小了AGV小车的承载空间，降低AGV小车的适用范围；另外，现有的大多数AGV物流小车的高度通常是固定的，难以配合多种不同高度的传送带，为实现与放置货物的传送带之间能够顺利对接、取放货物，通常需要根据机台高度更换不同高度的AGV小车，增加AGV小车的设备成本，降低了AGV小车的通用性。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种升降式AGV小车，解决现有技术AGV小车上的夹持装置减小了AGV小车的承载空间，以及现有AGV小车，难以配合多种不同高度的传送带，通用性差等问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种升降式AGV小车，包括呈“凹”字形的小车主体，设置在所述小车主体下端的行走机构，连接在所述小车主体中间凹陷部分上的升降机构，连接在所述升降机构上方的滚筒平台，通过升降电缸连接在所述滚筒平台下端的升降板，设置在所述升降板上的调节机构，和两组对称设置并通过连接件连接在所述调节机构上的夹板组件，所述调节机构用于调整两组夹板组件之间的间距。
优选的，所述升降机构包括：分别固定连接在所述滚筒平台底部四角上的伸缩杆，分别固定连接在所述滚筒平台底部两侧中部上的螺纹套筒，一端螺纹连接在所述螺纹套筒内、另一端与所述小车主体转动连接的螺纹杆，固定套设在所述螺纹杆底端上的涡轮环，与所述涡轮环相啮合的蜗杆，和设置在所述小车主体上、驱动所述蜗杆转动的第一电机，所述伸缩杆另一端部与所述小车主体连接。
优选的，所述滚筒平台包括：底板，连接在所述底板左侧的安装盒，连接在所述底板右侧的安装板，两端转动分别与所述安装盒和安装板转动连接的多根滚筒，和设置在所述安装盒内驱动所述滚筒转动的驱动机构，多根滚筒端部转动贯穿所述安装盒侧壁与所述驱动机构连接。
优选的，所述驱动机构包括固定套设在所述滚筒端部的链轮，传动连接在多个链轮上的链条，和与任一所述链轮滚筒连接的动力组件。
优选的，所述动力组件包括连接在所述滚筒端部的从动轮，安装在所述底板底面上的第二电机，连接在所述第二电机输出轴上的主动轮，和传动连接在所述主动轮和所述从动轮之间的传动带。
优选的，所述升降板滑动连接在四根所述伸缩杆和所述螺纹套筒上。
优选的，所述调节机构包括：安装在所述升降板底面且输出轴贯穿所述升降板的的第三电机，位于所述升降板上端且与所述第三电机输出轴固定连接的齿轮，对称啮合在所述齿轮左右两侧齿条，分别与两根所述齿条连接的滑板，设置在所述升降板上端面并与所述滑板滑动连接的滑轨，所述连接件与所述齿条连接。
优选的，所述连接件包括：一端与所述滑板连接的第一连接杆，竖直垂直连接在所述第一连接杆另一端部的第二连接杆，水平垂直连接在所述第二连接杆另一端部的第三连接杆，和水平垂直连接在所述第三连接杆另一端部的第四连接杆，所述第四连接杆另一端部与所述夹板组件连接。
优选的，所述夹板组件包括：与所述第四连接杆连接的夹持板，设置在所述夹持板上的夹持架，和连接在所述夹持架上的夹持块，所述夹持架包括多根首尾依次连接构成波浪形结构的连杆，所述夹持架两端分别与所述夹持板相铰接，所述夹持架的波谷位置处铰接有滑块，所述滑块与所述夹持板滑动连接，所述夹持块与所述夹持架的波峰位置铰接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过升降机构带动滚筒平台升降，调整滚筒平台的高度进而使得小车能够与多种不同高度的传送带相配合，有效提高AGV小车的通用性，提高货品运输的工作效率，降低运输成本；通过升降电缸驱动升降板在滚筒平台下方升降，进而可调整两组夹板组件的位置使其位于滚筒平台的上方或下方，通过调节机构调整两组夹板组件之间的间距，进而可有效增大AGV小车上物料的盛放空间，使得AGV小车可承载底面积大于载物平台的货物，保证货物在运输过程的稳定性，有效防止货物跌落，提高的小车的适用范围；
2、本实用新型通过第一电机驱动蜗杆旋转，进而驱动涡轮环以及螺纹杆转动，进而实现两根螺纹套筒在螺纹杆上的同时升降，保证了升降过程的稳定性，达到了滚筒平台高度调节的目的，在滚筒平台底部四角上设置伸缩杆进一步提高了滚筒平台的稳定性；
3、本实用新型通过连接件的设置，保证了夹板组件可在小车的上下方自由活动并可调整任意大小间距，进而有效提高了小车灵活性与适用范围；
4、本实用新型通过将多根连杆首尾依次连接构成波浪形结构的夹持架，并在夹持架的波谷位置处铰接与夹持板滑动连接的滑块，在夹持架的波峰位置铰接夹持块，当遇到货物表面不平整时，货品表面的凸起会首先对夹持块挤压，进而对夹持架造成挤压，进而使得滑块在夹持板上运动，面凹凸不平的货品使得与凸起相接触的夹持块收缩一定的距离，进而使得夹持块能够紧贴货品的各处表面，实现了夹板组件对凹凸不平的货品的夹紧作用，进一步提高了小车的实用性和灵活性，提高可货物运输的安全性和稳定性。
附图说明
图1为一种升降式AGV小车的结构示意图；
图2为一种升降式AGV小车的升降机构结构示意图；
图3为一种升降式AGV小车的升降板上的结构示意图；
图4为一种升降式AGV小车的夹持组件结构示意图；
图5为一种升降式AGV小车的驱动机构结构示意图；
附图标记：1-小车主体、2-行走机构、3-升降机构、4-滚筒平台、5-升降电缸、6-升降板、7-调节机构、8-夹板组件、9-连接件、10-伸缩杆、11-螺纹套筒、12-螺纹杆、13-涡轮环、14-蜗杆、15-第一电机、16-底板、17-安装盒、18-安装板、19-滚筒、20-链轮、21-链条、22-从动轮、23-第二电机、24-主动轮、25-传动带、26-齿轮、27-齿条、28-滑轨、29-第一连接杆、30-第二连接杆、31-第三连接杆、32-第四连接杆、33-夹持板、34-夹持架、35-连杆、36-滑块、37-夹持块。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图5所示，一种升降式AGV小车，包括呈“凹”字形的小车主体1，设置在所述小车主体1下端的行走机构2，连接在所述小车主体1中间凹陷部分上的升降机构3，连接在所述升降机构3上方的滚筒平台4，通过升降电缸5连接在所述滚筒平台4下端的升降板6，设置在所述升降板6上的调节机构7，和两组对称设置并通过连接件9连接在所述调节机构7上的夹板组件8，所述调节机构7用于调整两组夹板组件8之间的间距；所述升降板6滑动连接在四根所述伸缩杆和所述螺纹套筒11上。
需要说明的是：小车主体1的内部控制系统以及部件为同现有技术常规AGV小车设置相同，所述升降机构3、升降电缸5、滚筒19平台4和调节机构7均通过小车主体1提供电力，也均与小车主体1内部控制系统连接。
在实施例中，装置在使用时，将运输的产品货物放置在滚筒19平台4上，两组夹板组件8位于滚筒19平台4下方，若货物面积大于滚筒19平台4的载物面积时，先通过调节机构7调整两组夹板组件8之间的间距，然后再通过升降电缸5驱动升降板6在滚筒19平台4上升，进而调整两组夹板组件8的位置使其位于滚筒19平台4的上方，再次通过调节机构7调整两组夹板组件8之间的间距对货物进行稳定夹持，若货物面积小于滚筒19平台4的载物面积时，通过升降电缸5驱动升降板6在滚筒19平台4上升，进而调整两组夹板组件8的位置使其位于滚筒19平台4的上方，再次通过调节机构7调整两组夹板组件8之间的间距对货物进行稳定夹持即可，进而保证货物在运输过程的稳定性，有效防止货物跌落，AGV小车可承载底面积大于载物平台的货物，进而可有效小车的适用范围；当小车将货物运送至相应的传送带时，升降机构3带动滚筒19平台4升降，调整滚筒19平台4的高度进而使得小车能够与多种不同高度的传送带相配合，有效提高AGV小车的通用性，提高货品运输的工作效率，降低运输成本。
如图2所示，所述升降机构3包括：分别固定连接在所述滚筒平台4底部四角上的伸缩杆10，分别固定连接在所述滚筒平台4底部两侧中部上的螺纹套筒11，一端螺纹连接在所述螺纹套筒11内、另一端与所述小车主体1转动连接的螺纹杆12，固定套设在所述螺纹杆12底端上的涡轮环13，与所述涡轮环13相啮合的蜗杆14，和设置在所述小车主体1上、驱动所述蜗杆14转动的第一电机15，所述伸缩杆10另一端部与所述小车主体1连接。
所述升降机构3的工作原理为：第一电机15驱动蜗杆14旋转，进而驱动涡轮环13以及与涡轮环13连接的螺纹杆12转动，进而使得两根螺纹套筒11在螺纹杆12上的同时上升或下降，最终带动滚筒19平台4的上升或下降，实现了滚筒19平台4高度调节的目的，保证了升降过程的稳定性，在滚筒19平台4底部四角上均设置伸缩杆10进一步提高了滚筒19平台4的稳定性。
如图1和图5所示，所述滚筒平台4包括：底板16，连接在所述底板16左侧的安装盒17，连接在所述底板16右侧的安装板18，两端转动分别与所述安装盒17和安装板18转动连接的多根滚筒19，和设置在所述安装盒17内驱动所述滚筒19转动的驱动机构，多根滚筒19端部转动贯穿所述安装盒17侧壁与所述驱动机构连接。
其中，所述驱动机构包括：固定套设在所述滚筒19端部的链轮20，传动连接在多个链轮20上的链条21，和与任一所述链轮20滚筒19连接的动力组件。
其中，所述动力组件包括：连接在所述滚筒19端部的从动轮22，安装在所述底板16底面上的第二电机23，连接在所述第二电机23输出轴上的主动轮24，和传动连接在所述主动轮24和所述从动轮22之间的传动带25。
所述滚筒19平台4的工作原理为：第二电机23带动主动轮24旋转，进而通过传动带25带动从动轮22转动，进而带动与从动轮22位于同一滚筒19上的链轮20旋转，进而通过链条21带动多个链轮20转动，进而带动多根滚筒19的转动，最终滚筒19平台4上端的货物在滚筒19的转动作用下送至传送带上。
如图3所示，所述调节机构7包括：安装在所述升降板6底面且输出轴贯穿所述升降板6的的第三电机，位于所述升降板6上端且与所述第三电机输出轴固定连接的齿轮26，对称啮合在所述齿轮26左右两侧齿条27，分别与两根所述齿条27连接的滑板，设置在所述升降板6上端面并与所述滑板滑动连接的滑轨28，所述连接件9与所述齿条27连接。
所述调节机构7的工作原理为：启动第三电机驱动齿轮26旋转，进而带动对称啮合在齿轮26左右两侧齿条27，在滑板和滑轨28的作用下做方向相反运动，进而通过连接件9带动两组夹板组件8运动，使其夹板组件8能够对不同大小的货物进行夹持，有效提高了小车灵活性与适用范围。
其中，为了保证了夹板组件可在小车的上下方自由活动并可调整任意大小间距，所述连接件9包括：一端与所述滑板连接的第一连接杆29，竖直垂直连接在所述第一连接杆29另一端部的第二连接杆30，水平垂直连接在所述第二连接杆30另一端部的第三连接杆31，和水平垂直连接在所述第三连接杆31另一端部的第四连接杆32，所述第四连接杆32另一端部与所述夹板组件8连接。
如图3和图4所示，所述夹板组件8包括：与所述第四连杆35连接的夹持板33，设置在所述夹持板33上的夹持架34，和连接在所述夹持架34上的夹持块37，所述夹持架34包括多根首尾依次连接构成波浪形结构的连杆35，所述夹持架34两端分别与所述夹持板33相铰接，所述夹持架34的波谷位置处铰接有滑块36，所述滑块36与所述夹持板33滑动连接，所述夹持块37与所述夹持架34的波峰位置铰接。
所述夹板组件8不仅能够对表面平整的货物进行夹持，也能对表面不平整的货物进行稳定夹持；多根连杆35首尾依次连接构成波浪形结构的夹持架34，并在夹持架34的波谷位置处铰接与夹持板33滑动连接的滑块36，在夹持架34的波峰位置铰接夹持块37，当货物表面不平整时，货品表面的凸起会首先对夹持块37挤压，进而对夹持架34造成挤压，进而使得滑块36在夹持板33上运动，面凹凸不平的货品使得与凸起相接触的夹持块37收缩一定的距离，进而使得夹持块37能够紧贴货品的各处表面，实现了夹板组件8对凹凸不平的货品的夹紧作用，进一步提高了小车的实用性和灵活性，提高可货物运输的安全性和稳定性。
Claims (9)
1.一种升降式AGV小车，其特征在于：包括呈“凹”字形的小车主体(1)，设置在所述小车主体(1)下端的行走机构(2)，连接在所述小车主体(1)中间凹陷部分上的升降机构(3)，连接在所述升降机构(3)上方的滚筒平台(4)，通过升降电缸(5)连接在所述滚筒平台(4)下端的升降板(6)，设置在所述升降板(6)上的调节机构(7)，和两组对称设置并通过连接件(9)连接在所述调节机构(7)上的夹板组件(8)，所述调节机构(7)用于调整两组夹板组件(8)之间的间距。
2.根据权利要求1所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述升降机构(3)包括：分别固定连接在所述滚筒平台(4)底部四角上的伸缩杆(10)，分别固定连接在所述滚筒平台(4)底部两侧中部上的螺纹套筒(11)，一端螺纹连接在所述螺纹套筒(11)内、另一端与所述小车主体(1)转动连接的螺纹杆(12)，固定套设在所述螺纹杆(12)底端上的涡轮环(13)，与所述涡轮环(13)相啮合的蜗杆(14)，和设置在所述小车主体(1)上、驱动所述蜗杆(14)转动的第一电机(15)，所述伸缩杆(10)另一端部与所述小车主体(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述滚筒平台(4)包括：底板(16)，连接在所述底板(16)左侧的安装盒(17)，连接在所述底板(16)右侧的安装板(18)，两端转动分别与所述安装盒(17)和安装板(18)转动连接的多根滚筒(19)，和设置在所述安装盒(17)内驱动所述滚筒(19)转动的驱动机构，多根滚筒(19)端部转动贯穿所述安装盒(17)侧壁与所述驱动机构连接。
4.根据权利要求3所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述驱动机构包括固定套设在所述滚筒(19)端部的链轮(20)，传动连接在多个链轮(20)上的链条(21)，和与任一所述链轮(20)滚筒(19)连接的动力组件。
5.根据权利要求4所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述动力组件包括连接在所述滚筒(19)端部的从动轮(22)，安装在所述底板(16)底面上的第二电机(23)，连接在所述第二电机(23)输出轴上的主动轮(24)，和传动连接在所述主动轮(24)和所述从动轮(22)之间的传动带(25)。
6.根据权利要求2所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述升降板(6)滑动连接在四根所述伸缩杆(10)和所述螺纹套筒(11)上。
7.根据权利要求1所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述调节机构(7)包括：安装在所述升降板(6)底面且输出轴贯穿所述升降板(6)的第三电机，位于所述升降板(6)上端且与所述第三电机输出轴固定连接的齿轮(26)，对称啮合在所述齿轮(26)左右两侧齿条(27)，分别与两根所述齿条(27)连接的滑板，和设置在所述升降板(6)上端面并与所述滑板滑动连接的滑轨(28)，所述连接件(9)与所述齿条(27)连接。
8.根据权利要求7所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述连接件(9)包括：一端与所述滑板连接的第一连接杆(29)，竖直垂直连接在所述第一连接杆(29)另一端部的第二连接杆(30)，水平垂直连接在所述第二连接杆(30)另一端部的第三连接杆(31)，和水平垂直连接在所述第三连接杆(31)另一端部的第四连接杆(32)，所述第四连接杆(32)另一端部与所述夹板组件(8)连接。
9.根据权利要求8所述的一种升降式AGV小车，其特征在于：所述夹板组件(8)包括：与所述第四连接杆(32)连接的夹持板(33)，设置在所述夹持板(33)上的夹持架(34)，和连接在所述夹持架(34)上的夹持块(37)，所述夹持架(34)包括多根首尾依次连接构成波浪形结构的连杆(35)，所述夹持架(34)两端分别与所述夹持板(33)相铰接，所述夹持架(34)的波谷位置处铰接有滑块(36)，所述滑块(36)与所述夹持板(33)滑动连接，所述夹持块(37)与所述夹持架(34)的波峰位置铰接。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117622691A (zh) * | 2024-01-25 | 2024-03-01 | 四川省天域航通科技有限公司 | 一种大型无人机用智能固定装置 |
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2023
- 2023-07-20 CN CN202321917197.6U patent/CN220283532U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117622691B (zh) * | 2024-01-25 | 2024-04-05 | 四川省天域航通科技有限公司 | 一种大型无人机用智能固定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |