CN220281328U - 一种竞赛机器人底盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及竞赛机器人底盘技术领域，具体为一种竞赛机器人底盘结构，包括底盘本体，底盘本体的两侧分别设有四个防护板，防护板分别与底盘本体的两侧之间设有第一水囊，底盘本体的内部两侧分别设有两个第一液压腔，第一液压腔内动设有第一活塞板，第一液压腔的一侧滑动设有两个第一移动板，底盘本体的内部中间设有控制系统。本实用新型在竞赛机器人移动速度较慢时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲作用；竞赛机器人移动速度较快时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲一部分的力，再通过液压腔内的溶液进一步进行缓冲作用，从而极大的减少底盘本体受到的力，防止底盘本体出现形变和损坏的情况。

Description

一种竞赛机器人底盘结构

技术领域

本实用新型涉及竞赛机器人底盘技术领域，具体为一种竞赛机器人底盘结构。

背景技术

竞赛机器人在运动的过程中外壳以及底盘难免出现碰撞的问题容易导致机器人的侧壁出现刮伤、形变和损坏的情况，特别是竞赛机器人在不同速度的运动过程中碰撞产生的损坏程度不同，极大影响竞赛机器人的使用，为工作人员的后期维护、组装工作带来了不便。因此需要一种能够根据竞赛机器人运动的速度调整防护结构，从而降低竞赛机器人损坏的程度的竞赛机器人底盘结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够根据竞赛机器人运动的速度调整防护结构，从而降低竞赛机器人损坏的程度的竞赛机器人底盘结构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种竞赛机器人底盘结构，包括底盘本体，所述底盘本体的两侧分别设有四个防护板，四个所述防护板分别与底盘本体的两侧之间设有四个第一水囊，所述底盘本体的内部两侧分别固设有两个第一隔板，所述底盘本体的内部位于两个第一隔板相反方向的两侧分别设有两个第一液压腔，每个所述第一液压腔内密封滑动设有第一活塞板，每个所述第一液压腔偏离第一活塞板方向一侧的中间固设有第二隔板，每个所述第二隔板的两侧分别滑动设有两个第一移动板，每个所述第一移动板与防护板之间连接且间隔固设有两个第一连接块，每个所述第一连接块在底盘本体内滑动，每个所述第一移动板的一端与底盘本体的其中一端壁接触，每个所述第一移动板的另一端与第二隔板接触，每个所述第一移动板在第二隔板与底盘本体的其中一端壁之间密封滑动，所述底盘本体的内部中间设有控制系统，所述控制系统的两侧分别设有两个第一电动伸缩杆，两个所述第一电动伸缩杆的伸出端分别穿过两个第一隔板且分别与两个第一活塞板连接，所述底盘本体的上端前侧固设有用于检测物体位置的超声波感应器，所述底盘本体的下部两侧分别转动设有四个移动轮。

其中，通过防护板与物体接触碰撞，从而避免底盘本体的侧壁直接与物体接触碰撞，防止底盘本体的侧部出现刮伤和损坏的情况；竞赛机器人移动速度较慢时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲作用，从而使底盘本体受到的力较小；竞赛机器人移动速度较快时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲一部分的力，再通过第一活塞板移动将第一液压腔内的溶液充满到第一活塞板与第一活动板之间，以便于通过液压腔内的溶液进一步进行缓冲作用，从而极大的减少底盘本体受到的力，防止底盘本体出现形变和损坏的情况；能够根据竞赛机器人运动的速度调整防护结构，从而降低竞赛机器人损坏的程度。

优选的，每个所述第一连接块贯穿第一水囊的内部且与第一水囊滑动接触，每个所述第一移动板与底盘本体内部的侧壁之间连接设有两个第一弹簧，每个所述第一弹簧缠绕在第一连接块的周向外侧，每个所述第一活塞板朝向第一移动板方向一端间隔固设有多个第一弹性凸块。其中，第一弹簧用于第一移动板在第一活塞板偏离第一移动板方向移动后，第一移动板移动复位。第一弹性凸块用于减少第一活动板上的力传递到第一活塞板上的力。

优选的，每个所述防护板偏离底盘本体方向一侧呈弧形面结构，每个所述防护板与第一水囊接触的一侧为平面结构，每个所述防护板的弧形面上竖直方向间隔固设有多个第一海绵块。其中，第一海绵块用于缓冲降低防护板与物体碰撞的损坏程度。

优选的，所述底盘本体的前后两端分别设有两个弧形防护板，每个所述弧形防护板偏离底盘本体方向一侧竖直间隔设有多个第二海绵块，每个所述弧形防护板与底盘本体之间连接设有第二水囊。其中，先通过第二海绵块缓冲降低弧形防护板与物体碰撞的损坏程度，再通过弧形防护板避免底盘本体直接与物体接触，从而防止底盘本体的侧部出现刮伤和损坏的情况，最后通过第二水囊缓冲减少弧形防护板与物体产生的力传递到底盘本体上，避免底盘本体出现形变和损坏的情况。

优选的，所述控制系统的前后两端分别固设有两个第二电动伸缩杆，两个所述第二电动伸缩杆的伸出端分别固设有两个第二活塞板，所述底盘本体的内部位于两个第一隔板相向方向的两端分别设有两个第二液压腔，两个所述第二活塞板分别在两个第二液压腔内密封滑动，两个所述第二液压腔内分别密封滑动设有两个第二移动板，两个所述第二移动板分别与两个弧形防护板之间连接设有两个第二连接块。其中，通过第二活塞板移动对第二活塞板与第二活动板之间的溶液进行挤压，从而提高第二液压腔内溶液缓冲减震的能力。

优选的，每个所述第二连接块在底盘本体内滑动，每个所述第二连接块穿过第二水囊的中间且与第二水囊滑动接触，每个所述第二移动板与底盘本体的端部之间连接设有第二弹簧，每个所述第二弹簧缠绕在第二连接块的周向外侧，每个所述第二移动板的两端分别与两个第一隔板接触，每个所述第二活塞板的两端分别与两个第一隔板接触，每个所述第二活塞板朝向第二移动板方向一侧间隔固设有多个第二弹性凸块。其中，通过三个第二弹性凸块的弹力配合第二活塞板与第二移动板之间的溶液的缓冲作用，极大的减少第二活塞板上的力，使第二活塞板上的力较小的传递到底盘本体上，防止底盘本体出现形变和损坏的情况。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过防护板与物体接触碰撞，从而避免底盘本体的侧壁直接与物体接触碰撞，防止底盘本体的侧部出现刮伤和损坏的情况；竞赛机器人移动速度较慢时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲作用，从而使底盘本体受到的力较小；竞赛机器人移动速度较快时，通过第一水囊位于防护板与底盘本体之间进行缓冲一部分的力，再通过第一活塞板移动将第一液压腔内的溶液充满到第一活塞板与第一活动板之间，以便于通过液压腔内的溶液进一步进行缓冲作用，从而极大的减少底盘本体受到的力，防止底盘本体出现形变和损坏的情况；能够根据竞赛机器人运动的速度调整防护结构，从而降低竞赛机器人损坏的程度。

2、先通过第二海绵块缓冲降低弧形防护板与物体碰撞的损坏程度，再通过弧形防护板避免底盘本体直接与物体接触，从而防止底盘本体的侧部出现刮伤和损坏的情况，最后通过第二水囊缓冲减少弧形防护板与物体产生的力传递到底盘本体上，避免底盘本体出现形变和损坏的情况。

3、通过三个第二弹性凸块的弹力配合第二活塞板与第二移动板之间的溶液的缓冲作用，极大的减少第二活塞板上的力，使第二活塞板上的力较小的传递到底盘本体上，防止底盘本体出现形变和损坏的情况。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释:

图1为本实用新型的等轴测结构示意图。

图2为本实用新型的右视图结构示意图。

图3为图2中A-A处剖视结构示意图。

图中，底盘本体10、移动轮11、超声波感应器12、第一水囊13、防护板14、第一海绵块15、第一连接块16、第一隔板17、第一液压腔18、第一移动板19、第二隔板20、第一弹簧21、第一活塞板22、第一弹性凸块23、控制系统24、第一电动伸缩杆25、第二水囊26、弧形防护板27、第二海绵块28、第二连接块29、第二弹簧30、第二移动板31、第二电动伸缩杆32、第二活塞板33、第二弹性凸块34、第二液压腔35。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关对本实用新型进行更全面的描述,给出了本实用新型的若干实施例,但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例,相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件,当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同,本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型,本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种竞赛机器人底盘结构，包括底盘本体10，底盘本体10的两侧分别设有四个防护板14，四个防护板14分别与底盘本体10的两侧之间设有四个第一水囊13，底盘本体10的内部两侧分别固设有两个第一隔板17，底盘本体10的内部位于两个第一隔板17相反方向的两侧分别设有两个第一液压腔18，每个第一液压腔18内密封滑动设有第一活塞板22，每个第一液压腔18偏离第一活塞板22方向一侧的中间固设有第二隔板20，每个第二隔板20的两侧分别滑动设有两个第一移动板19，每个第一移动板19与防护板14之间连接且间隔固设有两个第一连接块16，每个第一连接块16在底盘本体10内滑动，每个第一移动板19的一端与底盘本体10的其中一端壁接触，每个第一移动板19的另一端与第二隔板20接触，每个第一移动板19在第二隔板20与底盘本体10的其中一端壁之间密封滑动，底盘本体10的内部中间设有控制系统24，控制系统24的两侧分别设有两个第一电动伸缩杆25，两个第一电动伸缩杆25的伸出端分别穿过两个第一隔板17且分别与两个第一活塞板22连接，底盘本体10的上端前侧固设有用于检测物体位置的超声波感应器12，底盘本体10的下部两侧分别转动设有四个移动轮11。

进一步的，如图3所示，每个第一连接块16贯穿第一水囊13的内部且与第一水囊13滑动接触，每个第一移动板19与底盘本体10内部的侧壁之间连接设有两个第一弹簧21，每个第一弹簧21缠绕在第一连接块16的周向外侧，每个第一活塞板22朝向第一移动板19方向一端间隔固设有多个第一弹性凸块23。

进一步的，如图1-3所示，每个防护板14偏离底盘本体10方向一侧呈弧形面结构，每个防护板14与第一水囊13接触的一侧为平面结构，每个防护板14的弧形面上竖直方向间隔固设有多个第一海绵块15。

在使用时，底盘本体10在运动的过程中突然通过超声波感应器12检测到底盘本体10前侧出现物体，此时底盘本体10转弯避让的空间不足，大部分情况会使底盘本体10的一侧与物体碰撞；当底盘本体10运动的速度较慢时，底盘本体10的一侧与物体碰撞，先通过三个第一海绵块15缓冲防护板14与物体接触，接着通过防护板14与物体接触碰撞，从而避免底盘本体10的侧壁直接与物体接触碰撞，防止底盘本体10的侧部出现刮伤和损坏的情况；同时防护板14与物体碰撞产生的力较小通过第一水囊13位于防护板14与底盘本体10的侧壁之间进行缓冲作用，从而减少底盘本体10侧壁受到的力，防止底盘本体10的侧部出现形变和损坏的情况。

当底盘本体10运动的速度较快时，超声波感应器12检测出物体的方向，从而控制系统24控制朝向物体方向一侧的第一电动伸缩杆25伸出，第一电动伸缩杆25伸出带动第一活塞板22朝向第一移动板19方向一侧移动，初始状态下第一活塞板22与第一移动板19之间的空间较大，第一液压腔18内的溶液量为第一活塞板22与第一移动板19之间空间的一半，第一活塞板22在第一液压腔18内滑动将第一液压腔18内的溶液压缩到第一移动板19一侧，从而使第一活塞板22与第一移动板19之间的空间减小，以便于使第一液压腔18内的溶液充满第一活塞板22与第一移动板19之间的空间内；此时多个第一弹性凸块23与第一移动板19接触。

底盘本体10前部的一侧与物体碰撞，先通过三个第一海绵块15缓冲防护板14与物体接触，接着通过防护板14与物体接触碰撞，从而避免底盘本体10的侧壁直接与物体接触碰撞，防止底盘本体10的侧部出现刮伤和损坏的情况；同时防护板14与物体碰撞产生的力较大，通过第一水囊13位于防护板14与底盘本体10的侧壁之间进行缓冲一部分的力，接着防护板14受到的力通过两个第一连接块16传递到第一移动板19上，第一移动板19受到的力通过第一移动板19与多个第一弹性凸块23接触配合第一活塞板22与第一移动板19充满溶液，以便于通过多个第一弹性凸块23的弹力与溶液的缓冲作用，极大的减少第一移动板19上的力，从而使底盘本体10受到的力较小，防止底盘本体10出现形变和损坏的情况。其中，超声波感应器12、控制系统24为现有技术。

实施例二

在实施例一的基础上，作为进一步的实施例，请参阅图1-3，底盘本体10的前后两端分别设有两个弧形防护板27，每个弧形防护板27偏离底盘本体10方向一侧竖直间隔设有多个第二海绵块28，每个弧形防护板27与底盘本体10之间连接设有第二水囊26。

进一步的，如图3所示，控制系统24的前后两端分别固设有两个第二电动伸缩杆32，两个第二电动伸缩杆32的伸出端分别固设有两个第二活塞板33，底盘本体10的内部位于两个第一隔板17相向方向的两端分别设有两个第二液压腔35，两个第二活塞板33分别在两个第二液压腔35内密封滑动，两个第二液压腔35内分别密封滑动设有两个第二移动板31，两个第二移动板31分别与两个弧形防护板27之间连接设有两个第二连接块29。

进一步的，如图3所示，每个第二连接块29在底盘本体10内滑动，每个第二连接块29穿过第二水囊26的中间且与第二水囊26滑动接触，每个第二移动板31与底盘本体10的端部之间连接设有第二弹簧30，每个第二弹簧30缠绕在第二连接块29的周向外侧，每个第二移动板31的两端分别与两个第一隔板17接触，每个第二活塞板33的两端分别与两个第一隔板17接触，每个第二活塞板33朝向第二移动板31方向一侧间隔固设有多个第二弹性凸块34。

本实施例在使用时，当底盘本体10前后两端与物品碰撞且底盘本体10运动速度较慢时，先通过第二海绵块28缓冲弧形防护板27与物体接触，再通过弧形防护板27与物体接触，避免底盘本体10直接与物体接触，从而防止底盘本体10出现刮伤和损坏的情况；弧形防护板27与物体接触产生的力较小，通过第二水囊26位于弧形防护板27与底盘本体10之间进行缓冲作用，减少底盘本体10受到的力，防止底盘本体10出现形变和损坏的情况。

当底盘本体10前后两端与物品碰撞且底盘本体10运动速度较快时，先通过丧第二海绵块28缓冲弧形防护板27与物体接触，再通过弧形防护板27与物体接触，避免底盘本体10直接与物体接触，从而防止底盘本体10出现刮伤和损坏的情况；初始状态下第二活塞板33与第二移动板31之间的空间远大于第二液压腔35内溶液的体积，此时控制系统24控制第二电动伸缩杆32伸出带动第二活塞板33在第二液压腔35内滑动，使第二移动板31与第二活塞板33之间的空间不断较小，以便于使第二液压腔35内的溶液充满第二移动板31与第二活塞板33之间的空间，同时三个第二弹性凸块34与第二移动板31接触；弧形防护板27与物体接触产生的力较大，通过第二水囊26位于弧形防护板27与底盘本体10之间进行缓冲一部分的力，接着弧形防护板27受到的力通过第二连接块29传递到第二活塞板33上，第二活塞板33上受到力通过三个第二弹性凸块34的弹力配合第二活塞板33与第二移动板31之间的溶液的缓冲作用，极大的减少第二活塞板33上的力，使第二活塞板33上的力较小的传递到底盘本体10上，防止底盘本体10出现形变和损坏的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限。

Claims (6)

1.一种竞赛机器人底盘结构，包括底盘本体(10)，其特征在于：所述底盘本体(10)的两侧分别设有四个防护板(14)，四个所述防护板(14)分别与底盘本体(10)的两侧之间设有四个第一水囊(13)，所述底盘本体(10)的内部两侧分别固设有两个第一隔板(17)，所述底盘本体(10)的内部位于两个第一隔板(17)相反方向的两侧分别设有两个第一液压腔(18)，每个所述第一液压腔(18)内密封滑动设有第一活塞板(22)，每个所述第一液压腔(18)偏离第一活塞板(22)方向一侧的中间固设有第二隔板(20)，每个所述第二隔板(20)的两侧分别滑动设有两个第一移动板(19)，每个所述第一移动板(19)与防护板(14)之间连接且间隔固设有两个第一连接块(16)，每个所述第一连接块(16)在底盘本体(10)内滑动，每个所述第一移动板(19)的一端与底盘本体(10)的其中一端壁接触，每个所述第一移动板(19)的另一端与第二隔板(20)接触，每个所述第一移动板(19)在第二隔板(20)与底盘本体(10)的其中一端壁之间密封滑动，所述底盘本体(10)的内部中间设有控制系统(24)，所述控制系统(24)的两侧分别设有两个第一电动伸缩杆(25)，两个所述第一电动伸缩杆(25)的伸出端分别穿过两个第一隔板(17)且分别与两个第一活塞板(22)连接，所述底盘本体(10)的上端前侧固设有用于检测物体位置的超声波感应器(12)，所述底盘本体(10)的下部两侧分别转动设有四个移动轮(11)。

2.根据权利要求1所述的一种竞赛机器人底盘结构，其特征在于：每个所述第一连接块(16)贯穿第一水囊(13)的内部且与第一水囊(13)滑动接触，每个所述第一移动板(19)与底盘本体(10)内部的侧壁之间连接设有两个第一弹簧(21)，每个所述第一弹簧(21)缠绕在第一连接块(16)的周向外侧，每个所述第一活塞板(22)朝向第一移动板(19)方向一端间隔固设有多个第一弹性凸块(23)。

3.根据权利要求1所述的一种竞赛机器人底盘结构，其特征在于：每个所述防护板(14)偏离底盘本体(10)方向一侧呈弧形面结构，每个所述防护板(14)与第一水囊(13)接触的一侧为平面结构，每个所述防护板(14)的弧形面上竖直方向间隔固设有多个第一海绵块(15)。

4.根据权利要求1所述的一种竞赛机器人底盘结构，其特征在于：所述底盘本体(10)的前后两端分别设有两个弧形防护板(27)，每个所述弧形防护板(27)偏离底盘本体(10)方向一侧竖直间隔设有多个第二海绵块(28)，每个所述弧形防护板(27)与底盘本体(10)之间连接设有第二水囊(26)。

5.根据权利要求4所述的一种竞赛机器人底盘结构，其特征在于：所述控制系统(24)的前后两端分别固设有两个第二电动伸缩杆(32)，两个所述第二电动伸缩杆(32)的伸出端分别固设有两个第二活塞板(33)，所述底盘本体(10)的内部位于两个第一隔板(17)相向方向的两端分别设有两个第二液压腔(35)，两个所述第二活塞板(33)分别在两个第二液压腔(35)内密封滑动，两个所述第二液压腔(35)内分别密封滑动设有两个第二移动板(31)，两个所述第二移动板(31)分别与两个弧形防护板(27)之间连接设有两个第二连接块(29)。

6.根据权利要求5所述的一种竞赛机器人底盘结构，其特征在于：每个所述第二连接块(29)在底盘本体(10)内滑动，每个所述第二连接块(29)穿过第二水囊(26)的中间且与第二水囊(26)滑动接触，每个所述第二移动板(31)与底盘本体(10)的端部之间连接设有第二弹簧(30)，每个所述第二弹簧(30)缠绕在第二连接块(29)的周向外侧，每个所述第二移动板(31)的两端分别与两个第一隔板(17)接触，每个所述第二活塞板(33)的两端分别与两个第一隔板(17)接触，每个所述第二活塞板(33)朝向第二移动板(31)方向一侧间隔固设有多个第二弹性凸块(34)。