CN220265169U - 一种抱叉式托盘接驳机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及接驳设备技术领域，提供了一种抱叉式托盘接驳机器人，包括框架体，框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；升降梁架上还设有用于驱动两侧摆臂转动的侧摆传动组件；支撑柱的底部安装有行走轮；框架体上还安装有行走传动组件；框架体上还安装有升降传动组件。借此，本实用新型通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。

Description

一种抱叉式托盘接驳机器人

技术领域

本实用新型属于接驳设备技术领域，尤其涉及一种抱叉式托盘接驳机器人。

背景技术

随着智能化物流的发展，利用AGV车替代人工叉车逐渐成为趋势。近年来，市面上出现了多款AGV车，如中国专利CN214734185U、CN215667003U等公开的产品。结合图1，但是，受AGV车自身结构特点及工作原理的局限性，作业时其货叉只能从托盘100的自由孔101进入，无法从中间孔102进入。

托盘100的自由孔101通常朝向输送线的侧面，AGV车只能从输送线的侧面作业，需要较大的回转空间。因此输送线之间需要具有较大的距离，以便给AVG车留出足够的作业空间。这样势必降低车间内面积的利用率。

如果从输送线的末端顺向挑取托盘100，只能采用人工驾驶叉车作业。作业效率低，并且人工成本及设备成本高。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种抱叉式托盘接驳机器人，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；所述升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，所述侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；

所述升降梁架上还设有用于驱动两侧摆臂转动的侧摆传动组件；

所述支撑柱的底部安装有行走轮；所述框架体上还安装有用于驱动两行走轮同步转动的行走传动组件；

所述框架体上还安装有用于驱动升降梁架在竖直方向上做上升或下降运动的升降传动组件。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架中心线两侧的侧摆转轴；所述侧摆转轴上转动套接有侧摆转件，所述侧摆转件固接侧摆臂；还包括两摆臂电缸；所述摆臂电缸的缸体转动设置在升降梁架上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，两支撑柱之间连接有横梁板；所述升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠，每根升降丝杠设置在对应一侧支撑柱的旁侧；所述支撑柱上固设丝杠座；所述升降丝杠的两端分别转动设置在横梁板及丝杠座上；两升降丝杠均螺纹穿接一升降螺母；升降梁架的两端分别固接在对应一侧的升降螺母上；横梁板上固设用于驱动两升降丝杠同步转动的升降电机。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述升降电机固定在横梁板的底部，且升降电机连接升降减速器；所述升降丝杠穿出横梁板的一端套接有丝杠转轮；所述横梁板上还设有两组过渡转轮组；每一过渡转轮组具有两个同轴连接的过渡转轮，两过渡转轮分别位于横梁板的上、下两侧；每一过渡转轮组位于横梁板上侧的过渡转轮传动连接对应一侧的丝杠转轮，位于横梁板下侧的过渡转轮均传动连接升降减速器。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述升降梁架的两侧还分别固接一侧撑板；所述侧撑板上设有至少两个侧撑轮；所述支撑柱开设有与侧撑轮配合的轮槽。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述行走传动组件包括水平设置的传动轴；所述传动轴穿接行走减速器，所述行走减速器连接行走电机；所述行走轮同轴连接行走同步轮；所述传动轴与行走同步轮之间通过行走同步带传动连接。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，两支撑柱的底部均固接一纵支腿；两纵支腿平行设置，且纵支腿的一端设有辅助滚轮。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述支撑柱上还固设上行程开关和下行程开关。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述框架体外部包覆有罩壳。

根据本实用新型的抱叉式托盘接驳机器人，所述罩壳上安装有警示灯及控制器。

综上，本实用新型通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。

附图说明

图1是现有托盘的结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是图2的内部结构示意图；

图4是图3中A区域的结构示意图；

图5是图3中升降传动组件的结构示意图；

图6是图5中B区域的结构示意图；

图7是图5中C向的结构示意图；

图8是图7中D区域的结构示意图；

图9是本实用新型的工作原理示意图；

图10是图9中E向的结构示意图；

图中：1-支撑柱，11-纵支腿，12-警示灯，13-控制器，14-横梁板，15-升降丝杠，151-升降螺母；16-丝杠座，17-上行程开关，171-下行程开关；18-轮槽；2-升降梁架，21-侧摆转轴，22-侧摆转件，23-侧撑板，231-侧撑轮；24-升降电机，25-丝杠转轮，251-过渡转轮组；26-升降减速器；3-行走轮，31-行走电机，32-行走减速器，33-传动轴，34-行走同步轮，35-行走同步带；4-侧摆臂，41-货叉，42-摆臂电缸；100-托盘，101-自由孔，102-中间孔；200-罩壳，300-输送线，400-AGV转运车。

具体实施方式

参见图3，本实用新型提供了一种抱叉式托盘接驳机器人，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱1，两支撑柱1之间设置有升降梁架2；所述升降梁架2上安装有两组对称分布在升降梁架2中心线两侧的侧摆臂4，所述侧摆臂4上固设向升降梁架2中心线方向伸出的货叉41；

根据常规托盘100的结构，本实用新型的侧摆臂4上固设两个货叉41。针对特定托盘结构，也可以适应性的将货叉41设置为一个或多个。

所述升降梁架2上还设有用于驱动两侧摆臂4转动的侧摆传动组件；

所述支撑柱1的底部安装有行走轮3；所述框架体上还安装有用于驱动两行走轮3同步转动的行走传动组件；

更好的，为提高框架体整体的承重平稳性，两支撑柱1的底部均固接一纵支腿11；两纵支腿11平行设置，且纵支腿11的一端设有辅助滚轮。

所述框架体上还安装有用于驱动升降梁架2在竖直方向上做上升或下降运动的升降传动组件；

参见图4，作为一种实施方式，本实用新型的侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架2中心线两侧的侧摆转轴21；所述侧摆转轴21上转动套接有侧摆转件22，所述侧摆转件22固接侧摆臂4；还包括两摆臂电缸42；所述摆臂电缸42的缸体转动设置在升降梁架2上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件22；两摆臂电缸42同步动作，使两侧摆臂4同时张开或回收。

作为一种实施方式，两支撑柱1之间连接有横梁板14；本实用新型的升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠15，每根升降丝杠15设置在对应一侧支撑柱1的旁侧；所述支撑柱1上固设丝杠座16；所述升降丝杠15的两端分别转动设置在横梁板14及丝杠座16上；两升降丝杠15均螺纹穿接一升降螺母151；升降梁架2的两端分别固接在对应一侧的升降螺母151上；

参见图5，所述横梁板14上固设用于驱动两升降丝杠15同步转动的升降电机24；两升降丝杠15同步转动实现升降梁架2以水平姿态平稳升降，改变侧摆臂4的货叉41高度。

作为一种优选方案，基于结构优化的考虑，所述升降电机24固定在横梁板14的底部，且升降电机24连接升降减速器26；所述升降丝杠15穿出横梁板14的一端套接有丝杠转轮25；所述横梁板14上还设有两组过渡转轮组251；每一过渡转轮组251具有两个同轴连接的过渡转轮，两过渡转轮分别位于横梁板14的上、下两侧；每一过渡转轮组251位于横梁板14上侧的过渡转轮传动连接对应一侧的丝杠转轮25，位于横梁板14下侧的过渡转轮均传动连接升降减速器26；

传动连接方式可以为链传动或者是带传动，本实用新型优选为同步带传动，丝杠转轮25和过渡转轮均为同步带轮。

进一步的，所述支撑柱1上还固设上行程开关17和下行程开关171。通过两个行程开关限定升降梁架2的升降范围。

参见图6，作为一种优选方案，所述升降梁架2的两侧还分别固接一侧撑板23；所述侧撑板23上设有至少两个侧撑轮231；所述支撑柱1开设有与侧撑轮231配合的轮槽18；

每侧的侧撑板23的两侧撑轮231通过与轮槽18内壁抵接配合，抵消在传送方向上的扭转力矩；分担升降螺母151的受力，使其与升降丝杠15的配合平滑顺畅。

参见图7，作为一种实施方式，本实用新型的行走传动组件包括水平设置的传动轴33；所述传动轴33穿接行走减速器32，所述行走减速器32连接行走电机31；再结合图8，所述行走轮3同轴连接行走同步轮34；所述传动轴33与行走同步轮34之间通过行走同步带35传动连接；

通过行走电机31控制两行走轮3同步转动，确保框架体沿纵向移动。

本实用新型的横梁板14的底部固设有两个轴座，传动轴33的两端分别转动设置在轴座上。行走减速器32和行走电机31均固设在横梁板14上。

结合图2，更好的，框架体外部包覆有罩壳200。进一步的，罩壳200上安装有警示灯12及控制器13，便于实时监控设备的运行状态及操控设备的运行。

参见图9，本实用新型可以配合输送线300及AGV转运车400使用，实现货物的上线及下线作业。

本实用新型设置在输送线300末端的延长线上，框架体的移动方向与输送线300输送方向重合。参见图10，框架体的移动时，两侧摆臂4的中心位置与输送线300的中心线重合；在接取货物时，两侧摆臂4的货叉41能够对称分布在托盘100的两侧。

AGV转运车400可从本实用新型的两支撑柱1之间进出。

具体的：

货物下线：

输送线300将托盘100送至末端；

S1，本实用新型的两侧摆臂4张开，框架体前进一个货位，待托盘100进入到两侧摆臂4之间并停止后，两侧摆臂4回收，货叉41从侧向进入到托盘100的孔中；货叉41不受托盘100孔的类别的限制，自由孔101和中间孔102均可从侧面插入，将托盘100抱起。

S2，升降梁架2上升，直至托盘100抬离输送线300；之后，框架体后退一个货位，升降梁架2下降直至将托盘100放置到AGV转运车400上；

S3，两侧摆臂4再次张开，货叉41离开托盘100；升降梁架2上升，准备下一卸货循环。

货物上线：

AGV转运车400运送货物并停靠在输送线300的末端；

S1，两侧摆臂4张开，升降梁架2下降到预定的高度；之后两侧摆臂4回收，货叉41从侧向进入到托盘100的孔中；

S2，升降梁架2上升，将托盘100抬升到略高于输送线300的高度；

S3，框架体前进一个货位，将托盘100放置到输送线300上；之后两侧摆臂4再次张开，货叉41离开托盘100；

S4，框架体后退，准备下一上线循环。

本领域技术人员可以调整各环节相关设备的动作节拍进一步提高作业效率。包括但不限于：

在货物下线过程中，托盘100搬离输送线300后，输送线300即可动作运送下一托盘100；

在货物上线过程中，托盘100搬离AGV转运车400后，空转运车及时离开，下一承载托盘100的AGV转运车400随后进入。

本实用新型的框架体的两纵支腿11之间的宽度大于输送线300。作业时，两纵支腿11在输送线300的外侧移动，避免框架体的支撑柱1与输送线300发生干涉，也使货叉41能够顺利的搬起托盘100。

综上所述，本实用新型提供了一种抱叉式托盘接驳机器人，通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。

当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；所述升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，所述侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；

所述升降梁架上还设有用于驱动两侧摆臂转动的侧摆传动组件；

所述支撑柱的底部安装有行走轮；所述框架体上还安装有用于驱动两行走轮同步转动的行走传动组件；

所述框架体上还安装有用于驱动升降梁架在竖直方向上做上升或下降运动的升降传动组件。

2.如权利要求1所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架中心线两侧的侧摆转轴；所述侧摆转轴上转动套接有侧摆转件，所述侧摆转件固接侧摆臂；还包括两摆臂电缸；所述摆臂电缸的缸体转动设置在升降梁架上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件。

3.如权利要求1或2所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，两支撑柱之间连接有横梁板；所述升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠，每根升降丝杠设置在对应一侧支撑柱的旁侧；所述支撑柱上固设丝杠座；所述升降丝杠的两端分别转动设置在横梁板及丝杠座上；两升降丝杠均螺纹穿接一升降螺母；升降梁架的两端分别固接在对应一侧的升降螺母上；横梁板上固设用于驱动两升降丝杠同步转动的升降电机。

4.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述升降电机固定在横梁板的底部，且升降电机连接升降减速器；所述升降丝杠穿出横梁板的一端套接有丝杠转轮；所述横梁板上还设有两组过渡转轮组；每一过渡转轮组具有两个同轴连接的过渡转轮，两过渡转轮分别位于横梁板的上、下两侧；每一过渡转轮组位于横梁板上侧的过渡转轮传动连接对应一侧的丝杠转轮，位于横梁板下侧的过渡转轮均传动连接升降减速器。

5.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述升降梁架的两侧还分别固接一侧撑板；所述侧撑板上设有至少两个侧撑轮；所述支撑柱开设有与侧撑轮配合的轮槽。

6.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述行走传动组件包括水平设置的传动轴；所述传动轴穿接行走减速器，所述行走减速器连接行走电机；所述行走轮同轴连接行走同步轮；所述传动轴与行走同步轮之间通过行走同步带传动连接。

7.如权利要求6所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，两支撑柱的底部均固接一纵支腿；两纵支腿平行设置，且纵支腿的一端设有辅助滚轮。

8.如权利要求7所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述支撑柱上还固设上行程开关和下行程开关。

9.如权利要求7所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述框架体外部包覆有罩壳。

10.如权利要求9所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述罩壳上安装有警示灯及控制器。