CN220243352U - 一种移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动机器人，涉及机器人移动技术领域，针对现有的移动机器人实现灵活转向和原地旋转功能的驱动结构复杂或易产生磨损损耗的问题，现提出如下方案，其包括第一钢管和第二钢管，所述第一钢管和第二钢管呈T型焊接，且所述第二钢管的两端转动连接有从动轮，所述第一钢管的末端设置有驱动机构，且所述第一钢管和第二钢管的顶端安装有机器人的机械臂；所述驱动机构：第一钢管的末端固定连接有第一电机座，且所述第一电机座的一端底部固定连接有短管。本实用新型结构新颖，该装置有效地解决了现有的移动机器人实现灵活转向和原地旋转功能的驱动结构复杂或易产生磨损损耗的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人移动技术领域，尤其涉及一种移动机器人。
背景技术
机器人是智能机械的一种统称，一般可自行移动的机器人为了提高移动速度和稳定性，采用轮式移动、履带式移动以及较为特殊的麦克纳姆轮移动，机器人在工作时需要灵活地进行的移动、转向甚至是原地旋转，上述三种常见的行走结构，其中采用四轮或以上偶数轮的行走结构以及履带行走结构可通过两侧相移动速度差或者直接反运动而实现转向和原地旋转，而麦克纳姆轮则可以实现全向移动，但是前者的驱动控制结构十分复杂，后者的磨损损耗会相对较大，因此为了优化上述问题，我们提出了三轮行走结构的一种移动机器人。
实用新型内容
本实用新型提出的一种移动机器人，解决了现有的移动机器人实现灵活转向和原地旋转功能的驱动结构复杂或易产生磨损损耗的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种移动机器人，包括第一钢管和第二钢管，所述第一钢管和第二钢管呈T型焊接，且所述第二钢管的两端转动连接有从动轮，所述第一钢管的末端设置有驱动机构，且所述第一钢管和第二钢管的顶端安装有机器人的机械臂；
所述驱动机构：第一钢管的末端固定连接有第一电机座，且所述第一电机座的一端底部固定连接有短管，且所述短管与回转支承的内环固定连接，所述回转支承的外环底面固定连接有第二电机座，所述第一电机座安装有转向电机，且所述转向电机输出轴末端与回转支承外环之间带传动连接，所述第二电机座安装有行走电机，且所述行走电机输出轴通过减速箱连接有牵引轮。
优选的，所述第一钢管和第二钢管均呈水平设置，且所述第一钢管和第二钢管的均沿其径向竖直向上焊接有支架，所述支架的顶端之间固定连接有安装台，所述机械臂与安装台连接。
优选的，所述第二电机座呈L型，且所述减速箱和行走电机分别安装于第二电机座的两侧，所述行走电机输出轴贯穿第二电机座。
优选的，所述减速箱为偏心轴型齿轮箱，且所述减速箱输出轴与牵引轮共轴固定连接。
优选的，所述回转支承的外环外壁设置有齿槽，且所述转向电机输出轴连接有驱动带轮，所述回转支承与驱动带轮之间匹配连接有皮带。
优选的，所述皮带为同步带。
本实用新型的有益效果为：
与四轮和履带需要同时控制两侧进行差速或反向运行才能使“坦克调头”而导致驱动结构复杂不同，该装置为一种三轮行走结构的机器人，转向电机通过带传动驱动回转支承外环以及第二电机座相对内环以及第一钢管旋转，从而控制行走电机和牵引轮的角度，牵引轮只需要在0-180度之间进行偏转即可灵活转向或原地旋转。
综上所述，该装置有效地解决了现有的移动机器人实现灵活转向和原地旋转功能的驱动结构复杂或易产生磨损损耗的问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的局部结构示意图。
图中标号：1、第一钢管；101、第二钢管；102、从动轮；103、支架；104、安装台；2、第一电机座；201、短管；202、回转支承；203、转向电机；204、驱动带轮；205、皮带；206、第二电机座；207、行走电机；208、减速箱；209、牵引轮；3、机械臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1－图2，一种移动机器人，包括第一钢管1和第二钢管101，第一钢管1和第二钢管101呈T型焊接，且第二钢管101的两端转动连接有从动轮102，第一钢管1的末端设置有驱动机构，且第一钢管1和第二钢管101的顶端安装有机器人的机械臂3，第一钢管1和第二钢管101均呈水平设置，且第一钢管1和第二钢管101的均沿其径向竖直向上焊接有支架103，支架103的顶端之间固定连接有安装台104，机械臂3与安装台104连接。
参考图2，第二电机座206呈L型，且减速箱208和行走电机207分别安装于第二电机座206的两侧，行走电机207输出轴贯穿第二电机座206，减速箱208为偏心轴型齿轮箱，且减速箱208输出轴与牵引轮209共轴固定连接。
参考图2，带传动的具体结构为：回转支承202的外环外壁设置有齿槽，且转向电机203输出轴连接有驱动带轮204，回转支承202与驱动带轮204之间匹配连接有皮带205，皮带205为同步带。
该装置解决现有移动机器人实现灵活转向和原地旋转功能的驱动结构复杂或易产生磨损损耗问题的工作原理：与四轮和履带需要同时控制两侧进行差速或反向运行才能使“坦克调头”而导致驱动结构复杂不同，该装置为一种三轮行走结构的机器人，转向电机203通过带传动驱动回转支承202外环以及第二电机座206相对内环以及第一钢管1旋转，从而控制行走电机207和牵引轮209的角度，牵引轮209只需要在0-180度之间进行偏转即可，当牵引轮209偏转至与从动轮102轮轴平行时，即可使得该装置原地旋转；具体结构为第一钢管1的末端固定连接有第一电机座2，且第一电机座2的一端底部固定连接有短管201，且短管201与回转支承202的内环固定连接，回转支承202的外环底面固定连接有第二电机座206，第一电机座2安装有转向电机203，且转向电机203输出轴末端与回转支承202外环之间带传动连接，第二电机座206安装有行走电机207，且行走电机207输出轴通过减速箱208连接有牵引轮209。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种移动机器人，包括第一钢管(1)和第二钢管(101)，其特征在于，所述第一钢管(1)和第二钢管(101)呈T型焊接，且所述第二钢管(101)的两端转动连接有从动轮(102)，所述第一钢管(1)的末端设置有驱动机构，且所述第一钢管(1)和第二钢管(101)的顶端安装有机器人的机械臂(3)；
所述驱动机构：第一钢管(1)的末端固定连接有第一电机座(2)，且所述第一电机座(2)的一端底部固定连接有短管(201)，且所述短管(201)与回转支承(202)的内环固定连接，所述回转支承(202)的外环底面固定连接有第二电机座(206)，所述第一电机座(2)安装有转向电机(203)，且所述转向电机(203)输出轴末端与回转支承(202)外环之间带传动连接，所述第二电机座(206)安装有行走电机(207)，且所述行走电机(207)输出轴通过减速箱(208)连接有牵引轮(209)。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于，所述第一钢管(1)和第二钢管(101)均呈水平设置，且所述第一钢管(1)和第二钢管(101)的均沿其径向竖直向上焊接有支架(103)，所述支架(103)的顶端之间固定连接有安装台(104)，所述机械臂(3)与安装台(104)连接。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于，所述第二电机座(206)呈L型，且所述减速箱(208)和行走电机(207)分别安装于第二电机座(206)的两侧，所述行走电机(207)输出轴贯穿第二电机座(206)。
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人，其特征在于，所述减速箱(208)为偏心轴型齿轮箱，且所述减速箱(208)输出轴与牵引轮(209)共轴固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种移动机器人，其特征在于，所述回转支承(202)的外环外壁设置有齿槽，且所述转向电机(203)输出轴连接有驱动带轮(204)，所述回转支承(202)与驱动带轮(204)之间匹配连接有皮带(205)。
6.根据权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于，所述皮带(205)为同步带。
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