CN112026924A - 一种自行走底盘及其机器人 - Google Patents

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徐文生
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Anqing Fansheng Electromechanical Technology Co ltd
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    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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Abstract

本发明提供一种自行走底盘及其机器人，包括底板、行走机构和控制单元，四个行走机构分别设置在底板的四个拐角处，行走机构由万向轮、车轮架、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，万向轮转动安装在车轮架上，而车轮驱动机构用于驱动万向轮转动，而车轮架驱动机构用于驱动车轮架全方位的转向，控制单元用于接收控制信号并下达至车轮驱动机构和车轮架驱动机构上。通过车轮驱动机构和车轮架驱动机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而采用电控以及驱动机构的方式，有效的增加了使用的便捷性。

Description

一种自行走底盘及其机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种自行走底盘及其机器人。
背景技术
现有的机器人在使用时往往设置在机架上或某一固定位置，而机架的底部通过万向轮带动其运动，因此在工作区域不断变化的过程中便出现不易使用的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自行走底盘及其机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自行走底盘，包括底板、行走机构和控制单元，其中：
四个所述行走机构分别设置在底板的四个拐角处，行走机构由万向轮、车轮架、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，所述万向轮转动安装在车轮架上，而车轮驱动机构用于驱动万向轮转动，而车轮架驱动机构用于驱动车轮架全方位的转向，控制单元用于接收控制信号并下达至车轮驱动机构和车轮架驱动机构上。
优选的，所述车轮驱动机构由集成在万向轮内部的车轮电机组成。
优选的，所述车轮架驱动机构由减速器和电机组成，所述减速器通过螺栓安装在底板的侧面，而电机通过螺栓安装在减速器的侧面，电机的动力输出端与减速器的动力输入端固定连接。
优选的，所述车轮架顶部的转轴呈竖直形式贯穿过减速器内部，其中车轮架顶部的转轴与减速器内部的动力输出部件固定连接，而减速器能够带动车轮架沿着与底板平行的水平面上任意角度转动。
优选的，所述控制单元由信号接收器和信号处理器组成，而信号接收器与信号处理器电性连接，其中车轮电机和电机与信号处理器电性连接。
一种机器人，包括上述所述的一种自行走底盘。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过车轮驱动机构和车轮架驱动机构带动带动万向轮自转以及进行转向，那么整个装置能够自由的行走，进而有效的增加了装置的灵动性，而采用电控以及驱动机构的方式，有效的增加了使用的便捷性。
附图说明
图1为本发明整体结构的三维示意图；
图2为本发明中行走机构的三维示意图。
图中：1底板、2行走机构、3控制单元、21万向轮、22车轮架、23车轮电机、24减速器、25电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：
一种自行走底盘，包括底板1、行走机构2和控制单元3，其中：
四个行走机构2分别设置在底板1的四个拐角处，行走机构2由万向轮21、车轮架22、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，万向轮21转动安装在车轮架22上，车轮驱动机构由集成在万向轮21内部的车轮电机23组成，因此车轮电机23能够带动万向轮21转动，进而达到驱动底板1行走的效果，车轮架驱动机构由减速器24和电机25组成，减速器24通过螺栓安装在底板1的侧面，而电机25通过螺栓安装在减速器24的侧面，电机25的动力输出端与减速器24的动力输入端固定连接，那么在电机25启动后减速器24就会随之工作，其中减速器24为一种由齿轮组构成的减速换向装置，车轮架22顶部的转轴呈竖直形式贯穿过减速器24内部，其中车轮架22顶部的转轴与减速器24内部的动力输出部件固定连接，而减速器24在工作后能够带动车轮架22沿着与底板1平行的水平面上任意角度转动，进而达到全方位转向的效果，控制单元3由信号接收器和信号处理器组成，而信号接收器与信号处理器电性连接，其中车轮电机23和电机25与信号处理器电性连接，信号接收器用于接收控制信号并传递至信号处理器内，控制信号经过信号处理器的处理传递至车轮电机23和电机25，进而实现车轮电机23和电机25的启动；
一种机器人，包括上述所述的一种自行走底盘。
而车轮电机23能够驱动万向轮21转动，并且提供电机25和减速器24带动车轮架22转向，因此能够带动底盘1行走至任意区域，增加了使用的便捷性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种自行走底盘，包括底板(1)、行走机构(2)和控制单元(3)，其特征在于：
四个所述行走机构(2)分别设置在底板(1)的四个拐角处，行走机构(2)由万向轮(21)、车轮架(22)、车轮驱动机构和车轮架驱动机构，所述万向轮(21)转动安装在车轮架(22)上，而车轮驱动机构用于驱动万向轮(21)转动，而车轮架驱动机构用于驱动车轮架(22)全方位的转向，控制单元(3)用于接收控制信号并下达至车轮驱动机构和车轮架驱动机构上。
2.根据权利要求1所述的一种自行走底盘，其特征在于：所述车轮驱动机构由集成在万向轮(21)内部的车轮电机(23)组成。
3.根据权利要求1所述的一种自行走底盘，其特征在于：所述车轮架驱动机构由减速器(24)和电机(25)组成，所述减速器(24)通过螺栓安装在底板(1)的侧面，而电机(25)通过螺栓安装在减速器(24)的侧面，电机(25)的动力输出端与减速器(24)的动力输入端固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种自行走底盘，其特征在于：所述车轮架(22)顶部的转轴呈竖直形式贯穿过减速器(24)内部，其中车轮架(22)顶部的转轴与减速器(24)内部的动力输出部件固定连接，而减速器(24)能够带动车轮架(22)沿着与底板(1)平行的水平面上任意角度转动。
5.根据权利要求3所述的一种自行走底盘，其特征在于：所述控制单元(3)由信号接收器和信号处理器组成，而信号接收器与信号处理器电性连接，其中车轮电机(23)和电机(25)与信号处理器电性连接。
6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5中任意一项所述的一种自行走底盘。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115336567A (zh) * 2022-08-10 2022-11-15 安徽省圣丹生物化工有限公司 一种病虫害防治用农药连续喷施装置

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