CN107031746A - 一种市政道路用太阳能机器人 - Google Patents

一种市政道路用太阳能机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107031746A
CN107031746A CN201710259435.1A CN201710259435A CN107031746A CN 107031746 A CN107031746 A CN 107031746A CN 201710259435 A CN201710259435 A CN 201710259435A CN 107031746 A CN107031746 A CN 107031746A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
support arm
hollow shaft
walking
solid shafting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201710259435.1A
Other languages
English (en)
Inventor
黄辉
Original Assignee
黄辉
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 黄辉 filed Critical 黄辉
Priority to CN201710259435.1A priority Critical patent/CN107031746A/zh
Publication of CN107031746A publication Critical patent/CN107031746A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60FVEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F5/00Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media
    • B60F5/02Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media convertible into aircraft
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/20Rotorcraft characterised by having shrouded rotors, e.g. flying platforms
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02SGENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRA-RED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S20/00Supporting structures for PV modules
    • H02S20/30Supporting structures being movable or adjustable, e.g. for angle adjustment
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50Photovoltaic [PV] energy

Abstract

本发明公开了一种市政道路用太阳能机器人,包括机架,所述机架上设有四组行走机构,四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处,其特征在于,所述行走机构包括空心轴和实心轴,所述空心轴套设于实心轴外圈,所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接,所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上,所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂,所述实心轴的两端长出空心轴,所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂,所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧。本发明通过四组行走机构,可实现机器人的行走和跑跳,且能适应复杂地形,各个行走机构可独立调节,相互配合,具有多种行走方式,机架可通过行走机构的调节来升降高度,具有实用性。

Description

一种市政道路用太阳能机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域,特别是指一种市政道路用太阳能机器人。
背景技术
[0002] 现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现,但是在灵活性上均存在不足 之处,无法适应复杂地形,容易倾翻;再者现有的机器人没有又可以行走又可以飞行的,需 要改进;另外现有的机器人需要锂电池等供电,续航时间短,需要改进。
发明内容
[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种市政道路用太阳能机器人,以解决现有技 术中机器人无法适应复杂地形,可行走机器人无法飞行以及续航时间短的技术问题。
[0004] 为解决上述技术问题,本发明的实施例提供一种市政道路用太阳能机器人,包括 机架,所述机架上设有四组行走机构,四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处, 所述行走机构包括空心轴和实心轴,所述空心轴套设于实心轴外圈,所述空心轴与实心轴 之间通过轴承连接,所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上,所述空心轴的外圈位 于机架外侧处固连第一支撑臂,所述实心轴的两端长出空心轴,所述实心轴的外圈位于机 架外侧处设有第二支撑臂,所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧,所 述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂,所述第二支撑部的外端部通过转轴连 接有第四支撑臂,所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相 连,所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮,所述机架的侧壁上设有第一电机,所述第 一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮,所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮, 所述机架的侧壁上还设有第二电机,所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮;
[0005] 所述机架上端的四角各设有一旋翼装置,所述旋翼装置包括设于机架上的第三电 机、与第三电机相连的旋翼以及设于旋翼周圈的滑环,所述滑环与旋翼之间具有间隙,所述 第三电机驱动旋翼转动,所述滑环上设有多个滑轮组,所述滑轮组包括两个对应设^的滑 轮,所述滑轮上设有环形槽,所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑环的内径形成滚动摩 擦,另一滑轮的环形槽与滑环的外径形成滚动摩擦,所述滑轮通过轴承连接于竖轴上,所述 坚轴设于机架上;
[0006] 所述机架上端的中部位置设有太阳能装置,所述太阳能装置包括设于机架上^旋 转轴,所述旋转轴上设有安装架,所述安装架上方设有第一联接单元,所述第一联接单元通 过第一连接轴转动连接一太阳能安装板,所述太阳能安装板下方还设有滑动轴安装架,所 述滑动轴安装架上设有滑动轴,所述滑动轴上设有滑套,所述安装架侧边设有举升臂安装 架,所述举升臂安装架上设有举升臂,所述举升臂上端设有第二联接单兀,所述第一联接单 元通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧,所述太阳能安装板上设有太阳咸板。
[0007] 所述实心轴由铝合金制成。
[0008] 本发明的上述技术方案的有益效果如下:
[0009] 上述方案中,本发明通过四组行走机构,可实现机器人的行走和跑跳,且能适应复 杂地形,各个行走机构可独立调节,相互配合,具有多种行走方式,机架可通过行走机构的 调节来升降高度,具有实用性;另外还设有旋翼装置,可供机器人飞行用,再者旋翼装置中 设有滑环,滑环即可以保护旋翼不受损毁,又可以对机器人在行走时起导正作用,不会直接 去撞墙;由于设有可调节角度的太阳能装置,可实现高效充电,续航时间长。
附图说明
[0010] 图1为本发明的立体图一。
[0011] 图2为本发明的行走机构的立体图。
[0012] 图3为本发明的行走机构的着地点的示意图。
[0013] 图4为本发明的行走机构的行走时的变化示意图一。
[0014] 图5为本发明的行走机构的行走时的变化示意图二。
[0015] 图6为本发明的行走机构的行走时的变化示意图三。
[0016] 图7为本发明的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。
[0017]图8为本发明的旋翼装置的结构图。
[0018] 图9为本发明的立体图二。
[0019]图10为本发明的太阳能装置的立体图。
具体实施方式
[0020] 为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图及具 体实施例进行详细描述。
[0021] 为方便说明,图1中左侧方向为前,右侧方向为后。
[0022] 如图1至图6所示,本发明实施例提供一种市政道路用太阳能机器人,包括水平设 置的机架1,所述机架1上设有四组行走机构2,四组所述行走机构2分别设于机架1两侧的前 后位置处,位置分别为机架1的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧,类似于汽车四轮安装位置, 所述行走机构2包括空心轴21和实心轴22,所述空心轴21套设于实心轴22外圈,所述空心轴 21与实心轴22之间通过轴承(未图示)连接,轴承连接为现有技术,在此不作赘述,通过轴承 连接可实现空心轴21与实心轴22同轴设置相可相对转动,互不影响,所述空心轴21外圈通 过轴承连接于机架1的侧壁上,所述空心轴21与实心轴22水平设置,所述空心轴21的外圈位 于机架1外侧处固连第一支撑臂23,所述实心轴22的两端长出空心轴21,所述实心轴22的外 圈位于机架1外侧处设有第二支撑臂24,所述第一支撑臂23与第二支撑臂24分别位于空心 轴21轴线的两侧,所述第一支撑臂23的外端部通过转轴3连接有第三支撑臂25,所述第二支 撑部24的外端部通过转轴3连接有第四支撑臂26,所述第三支撑臂25的另一端部与所述第 四支撑臂26的另一端部通过转轴3相连,所述空心轴21上位于机架1内侧处设有第一齿轮 27,所述机架1的侧壁上设有第一电机4,所述第一电机4通过齿轮啮合传动于第一齿轮27, 所述实心轴22位于机架1内侧处的端部设有第二齿轮28,所述机架1的侧壁上还设有第二电 机5,所述第二电机5通过齿轮啮合传动于第二齿轮28。第一支撑臂23、第二支撑臂24、第三 支撑臂25、第四支撑臂26组成了一个四边形的行走机构,第三支撑臂25和第四支撑臂26的 连接处为着地点6 (如图3所示),因此可将第三支撑臂25和第四支撑臂26与地面相接触的端 部做成圆弧形,使行走机构与地面相接触时更顺畅。所述实心轴22由铝合金制成。 _
[0023] 下面介绍一种运动方式,如图4所示,行走机构的初始位置为图中实线位置所示, 四个行走机构2通过第一电机4驱动空心轴21转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转 动至图示位置,第二电机5不转动从而第二支撑臂24保持不动,因此着地点6向后侧的斜下 方运动,因此给了机架一"向前向上的驱动力,如图5所不,接着第一电机4顺时针转动从而 带动第一支撑臂23沿顺时针方向转动至图示位置,第二电机5逆时针转动从而带动第二支 撑臂24沿逆时针方向转动至图示位置,着地点6向前侧的斜上方运动,着地点6离地,使机架 腾空离地,如图6所示,然后第一电机4逆时针转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转 动至图示位置,第二电机5顺时针转动从而带动第二支撑臂24沿顺时针方向转动至图示位 置,着地点6向前向斜下方运动,着地点与地面接触,完成一个运动周期,这个步骤能使机器 人跳跃前进。其他类似行走,跑步的步骤在此不再赘述。
[0024] 由4个支撑臂组成的四边形的行走机构,只要通过电机控制了第一支撑臂和第二 支撑臂的位置,那着地点的位置即是确定的,因此可实现准确的运动。
[0025] 如图7所示,行走机构2还可以通过将第一电机4顺时针转动,第二电机5逆时针转 动,来使着地点6上移,将上移后6的着地点作为运动的起始点,这样就可以实现机架1的离 地高度调节了。
[0026] 如图1和图8所示,所述机架1上端的四角各设有一旋翼装置7,所述旋翼装置7包括 设于机架1上的第三电机71、与第三电机71相连的旋翼72以及设于旋翼72周圈的滑环73,所 述滑环73与旋翼72之间具有间隙,滑环73用于保护旋翼72不受损坏,所述第三电机71驱动 旋翼72转动从而产生升力使机架1升空,所述滑环73上设有多个滑轮组,至少是图8中所示 的2组,为了提高稳定性也可以是3组以上,机架1也可以并不是图上所示的中空框架结构, 可以是一个板型结构,因此可以在机架1的上端面布置更多的滑轮组,所述滑轮组包括两个 对应设置的滑轮74,所述滑轮74上设有环形槽741,所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑 环73的内径形成滚动摩擦,另一滑轮的环形槽与滑环73的外径形成滚动摩擦,所述滑轮74 通过轴承连接于竖轴75上,所述竖轴75设于机架1上。所述滑轮组的滑轮了4在同一平面上。 滑环73的设置即可以使机架在地面运动时起导正作用,防止直接碰撞墙壁,在接触墙壁时, 滑环可滚动,另外也可以起到保护旋翼的作用。
[0027] 如图9和图10所示,所述机架1上端的中部位置设有太阳能装置8,所述太阳能装置 8包括设于机架1上的旋转轴81,所述旋转轴81上设有安装架82,所述安装架82上方设有第 一联接单元83,所述第一联接单元83通过第一连接轴84转动连接一太阳能安装板85,所述 太阳能安装板85下方还设有滑动轴安装架86,所述滑动轴安装架86上设有滑动轴87,所述 滑动轴87上设有滑套88,所述安装架82侧边设有举升臂安装架89,所述举升臂安装架S9上 设有举升臂90,所述举升臂90上端设有第二联接单元91,所述第二联接单元91通过两个第 二连接轴92转动连接于滑套88的两侧,第二连接轴92不穿透滑套8S,因此不与滑动轴87相 干涉,所述太阳能安装板85上设有太阳能板93。所述太阳能板93连接蓄电池(未图示),所述 蓄电池给机器人上的各个电机供电,举升臂90的举升运动可通过电机传动,在此不再赘述。 旋转轴可旋转从而带动太阳能板转动,通过举升臂的升降来调整太阳能板的俯仰角,因此 可实现太阳能板的无死角转动,从而提高太阳能的利用效率。
[0028]本发明的市政道路用太阳能机器人可以在机架上加载多种工具,例如洒水装置, 道路清洁装置等,用途广泛。
[0029]以上所述是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员 来说,在不脱离本发明所述原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1. 一种市政道路用太阳能机器人,包括机架,所述机架上设有四组行走机构,四组所述 行走机构分别设于机架两侧的前后位置处,其特征在于,所述行走机构包括空心轴和实心 轴,所述空心轴套设于实心轴外圈,所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接,所述空心轴外 圈通过轴承连接于机架的侧壁上,所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂,所 述实心轴的两端长出空心轴,所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂,所述第 一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧,所述第一支撑臂的外端部通过转轴连 接有第三支撑臂,所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂,所述第三支撑臂 的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连,所述空心轴上位于机架内侧处设 有第一齿轮,所述机架的侧壁上设有第一电机,所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿 轮,所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮,所述机架的侧壁上还设有第二电机, 所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮; 所述机架上端的四角各设有一旋翼装置,所述旋翼装置包括设于机架上的第二电机、 与第三电机相连的旋翼以及设于旋翼周圈的滑环,所述滑环与旋翼之间具有间隙,所述第 三电机驱动旋翼转动,所述滑环上设有多个滑轮组,所述滑轮组包括两个对应设置的滑轮, 所述滑轮上设有环形槽,所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑环的内径形成滚动摩擦, 另一滑轮的环形槽与滑环的外径形成滚动摩擦,所述滑轮通过轴承连接于竖轴上,所述竖 轴设于机架上; 所述机架上端的中部位置设有太阳能装置,所述太阳能装置包括设于机架上的旋转 轴,所述旋转轴上设有安装架,所述安装架上方设有第一联接单元,所述第一联接单元通过 第一连接轴转动连接一太阳能安装板,所述太阳能安装板下方还设有滑动轴安装架,所述 滑动轴安装架上设有滑动轴,所述滑动轴上设有滑套,所述安装架侧边设有举升臂安装架二 所述举升臂安装架上设有举升臂,所述举升臂上端设有第二联接单元,所述第二联接单元 通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧,所述太阳能安装板上设有太阳能板。
2. 根据权利要求1所述的实心轴,其特征在于,所述实心轴由铝合金制成。
CN201710259435.1A 2017-04-20 2017-04-20 一种市政道路用太阳能机器人 Withdrawn CN107031746A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710259435.1A CN107031746A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种市政道路用太阳能机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710259435.1A CN107031746A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种市政道路用太阳能机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107031746A true CN107031746A (zh) 2017-08-11

Family

ID=59535561

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710259435.1A Withdrawn CN107031746A (zh) 2017-04-20 2017-04-20 一种市政道路用太阳能机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107031746A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107412988A (zh) * 2017-08-14 2017-12-01 王传银 一种建筑工程消防用机器人结构
CN107414863A (zh) * 2017-09-06 2017-12-01 舒丹丹 一种节能环保太阳能机器人
CN107444489A (zh) * 2017-08-25 2017-12-08 应夏英 一种道路用环保新能源车
CN107472388A (zh) * 2017-08-15 2017-12-15 任国斌 一种建筑市政道路用机器人
CN107599941A (zh) * 2017-09-09 2018-01-19 林建民 一种市政园林道路用环保新能源车

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080048065A1 (en) * 2004-12-23 2008-02-28 Julian Kuntz Flying Device With Improved Movement on The Ground
DE202012009714U1 (de) * 2012-10-09 2013-01-14 Wolff Wolfsthal Rando "Flugauto"
CN103481786A (zh) * 2013-09-12 2014-01-01 北京航空航天大学 一种基于风光互补能源的极地机器人
KR101386959B1 (ko) * 2012-11-26 2014-04-29 주식회사 엑센스 다축 다단계 틸트 멀티 로터 플라잉 카
CN204172627U (zh) * 2014-10-05 2015-02-25 兖州市天体安防科技有限公司 一体车船飞行器
CN204669289U (zh) * 2015-06-04 2015-09-23 李玲 一种可调节角度的光伏太阳能板支架
CN105539038A (zh) * 2016-01-06 2016-05-04 潘祖国 一种空陆两用的太阳能急救车
CN105839569A (zh) * 2016-04-01 2016-08-10 山东国兴智能科技有限公司 智能机器人清理、安装和回收小区或市政道路井盖的方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080048065A1 (en) * 2004-12-23 2008-02-28 Julian Kuntz Flying Device With Improved Movement on The Ground
DE202012009714U1 (de) * 2012-10-09 2013-01-14 Wolff Wolfsthal Rando "Flugauto"
KR101386959B1 (ko) * 2012-11-26 2014-04-29 주식회사 엑센스 다축 다단계 틸트 멀티 로터 플라잉 카
CN103481786A (zh) * 2013-09-12 2014-01-01 北京航空航天大学 一种基于风光互补能源的极地机器人
CN204172627U (zh) * 2014-10-05 2015-02-25 兖州市天体安防科技有限公司 一体车船飞行器
CN204669289U (zh) * 2015-06-04 2015-09-23 李玲 一种可调节角度的光伏太阳能板支架
CN105539038A (zh) * 2016-01-06 2016-05-04 潘祖国 一种空陆两用的太阳能急救车
CN105839569A (zh) * 2016-04-01 2016-08-10 山东国兴智能科技有限公司 智能机器人清理、安装和回收小区或市政道路井盖的方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107412988A (zh) * 2017-08-14 2017-12-01 王传银 一种建筑工程消防用机器人结构
CN107412988B (zh) * 2017-08-14 2021-02-26 安徽华航水利工程有限公司 一种建筑工程消防用机器人结构
CN107472388A (zh) * 2017-08-15 2017-12-15 任国斌 一种建筑市政道路用机器人
CN107444489A (zh) * 2017-08-25 2017-12-08 应夏英 一种道路用环保新能源车
CN107414863A (zh) * 2017-09-06 2017-12-01 舒丹丹 一种节能环保太阳能机器人
CN107599941A (zh) * 2017-09-09 2018-01-19 林建民 一种市政园林道路用环保新能源车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107031746A (zh) 一种市政道路用太阳能机器人
CN107054495A (zh) 一种市政道路用机器人
CN203984326U (zh) 一种单驱双轴联动太阳能跟踪装置
CN107053982A (zh) 一种建筑市政用机器人
CN107009831A (zh) 一种市政道路用可飞行机器人
CN110512873A (zh) 用于抹平机器人的行走装置和具有其的抹平机器人
CN206242803U (zh) 具有辊子可控性转动的麦克纳姆轮装置
CN202300837U (zh) 一种风力发电机偏航制动系统
CN107031749A (zh) 一种用于市政道路的太阳能机器人
CN107298138A (zh) 一种建筑市政道路用机器人
CN107097204B (zh) 一种建筑工程用太阳能机器人
CN107160361A (zh) 一种建筑市政工程用环保的带摄像头的机器人
CN204604329U (zh) 同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构
CN203543557U (zh) 基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构
CN206419629U (zh) 一种紧凑型电动转台
CN107215406A (zh) 一种建筑市政用机器人
CN206217993U (zh) 全向轮式平台
CN201980012U (zh) 一种可变形行走机构
CN205273578U (zh) 轮组翻转机构
CN214215981U (zh) 一种全向移动平台轮系结构
CN103600631B (zh) 一种基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构
CN107472388A (zh) 一种建筑市政道路用机器人
CN107031321A (zh) 一种用于市政道路的多用途机器人
CN214779828U (zh) 一种工程管理用放线器底座
CN208557483U (zh) 一种带有机械臂的机器人底座

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20170811

WW01 Invention patent application withdrawn after publication