CN220242917U - 升降装置和穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流仓储技术领域，具体公开了升降装置和穿梭车，该升降装置包括凸轮、切换轴和两个升降臂，两个升降臂均与车架转动连接，升降臂的一端与横向滚动轮铰接，升降臂的另一端设置有容置槽，凸轮设置在容置槽内，凸轮的外侧壁与两个升降臂的其中一者或全部的容置槽的槽壁接触，凸轮转动时能够带动升降臂相对车架转动，切换轴与凸轮固定连接，切换轴与车架转动连接。凸轮在容置槽内转动并与槽壁接触，带动升降臂绕车架转动，从而实现横向滚动轮升起或降下，进而切换穿梭车运行方向，升降臂的设置，直接升起或降下横向滚动轮，无需再额外设置导向装置，避免出现因为导向装置磨损导致顶升动作准确性降低的问题。

Description

升降装置和穿梭车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种升降装置和穿梭车。

背景技术

穿梭车用于智能物流行业，可实现智能化的自动换向或变轨的搬运操作，具体为，同时设置有用于前后移动的四个车轮以及左右移动的四个车轮，升降机构将左右移动的车轮升起或降下，升起时，穿梭车左右移动的车轮离地，前后移动的车轮驱动穿梭车前后移动，降下时，前后移动的车轮离地，左右移动的车轮驱动穿梭车左右移动。

现有技术中的升降机构采用偏心顶升机构、导向结构及弹簧的方式实现切换，偏心顶升机构用于顶起轮轴，弹簧用于使轮轴降下，偏心顶升结构在转动时顶起轮轴，轮轴沿着无油衬套或者导轨滑动实现运动导向。但由于偏心顶升结构在顶起轮轴时对轮轴施加的作用力并非竖直向上的，因此轮轴在水平方向上存在分力，在沿着无油衬套或导轨滑动的过程中存在偏载的情况，导致无油衬套或导轨磨损严重，进而影响顶升动作的准确性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种升降装置和穿梭车，以解决现有升降机构在使用过程中磨损严重的问题。

本实用新型提供一种升降装置，该升降装置用于穿梭车，穿梭车包括车架和横向滚动轮，该升降装置包括升降臂、凸轮和切换驱动件，升降臂的数量与横向滚动轮的数量相同，升降臂与车架转动连接，横向滚动轮转动连接于升降臂的一端，凸轮设置在升降臂的另一端，凸轮的外侧壁与升降臂接触，凸轮转动时能够带动升降臂相对车架沿一个方向或相对的两个方向转动，切换驱动件用于驱动凸轮转动。

作为升降装置的优选技术方案，升降臂的另一端设置有容置槽，凸轮设于容置槽内，凸轮转动时能够驱动升降臂摆动。

作为升降装置的优选技术方案，横向滚动轮设有多个，位于穿梭车同侧的两个横向滚动轮的升降臂的另一端均设置有容置槽，凸轮设于容置槽内，凸轮转动时能够驱动升降臂摆动。

作为升降装置的优选技术方案，横向滚动轮设有多个，位于穿梭车同侧的两个横向滚动轮的升降臂的另一端均设置有容置槽，凸轮的数量为两个，两个凸轮分别设置在两个容置槽内，两个凸轮的转动方向相反。

作为升降装置的优选技术方案，还包括切换轴，切换驱动件与车架固定连接，切换驱动件与切换轴传动连接，切换轴包括传动轴和从动轴，传动轴和从动轴均与车架转动连接，传动轴和从动轴传动连接，传动轴与其中一个凸轮固定连接，从动轴与另一个凸轮固定连接，传动轴和从动轴的转速相同且方向相反。

作为升降装置的优选技术方案，传动轴和从动轴上均固定套设有传动齿轮，两个传动齿轮啮合且齿数相等，传动轴和从动轴通过传动齿轮传动连接。

作为升降装置的优选技术方案，凸轮包括偏心轮，切换轴与偏心轮的回转中心固定连接，偏心轮的外侧壁能够同时与容置槽的上壁和容置槽的下壁接触。

作为升降装置的优选技术方案，升降臂包括本体、铰接部和偏心部，铰接部和偏心部分别设置在本体的两端，本体和铰接部固定连接或一体化设置，本体和偏心部固定连接或一体化设置，铰接部与横向滚动轮铰接，偏心部上设置有容置槽，升降装置还包括转动轴，转动轴穿过本体且与本体转动连接。

本实用新型提供一种穿梭车，该穿梭车包括车架、纵向滚动轮、横向滚动轮和上述任一方案的升降装置，升降装置与车架连接，纵向滚动轮能够驱动穿梭车前后移动，横向滚动轮能够驱动穿梭车左右移动，升降装置能够升起或降下横向滚动轮，升降装置升起横向滚动轮时，纵向滚动轮驱动穿梭车前后移动，升降装置降下横向滚动轮时，横向滚动轮驱动穿梭车左右移动。

作为穿梭车的优选技术方案，以横向滚动轮的行走方向参照，位于横向滚动轮的行走方向同一侧的两个横向滚动轮由一个凸轮驱动。

作为穿梭车的优选技术方案，还包括驱动单元，驱动单元包括行进驱动件和驱动轴，行进驱动件与车架固定连接，驱动轴与车架转动连接，行进驱动件与驱动轴传动连接，驱动轴与横向滚动轮传动连接。

作为穿梭车的优选技术方案，驱动单元还包括传动带和两个带轮，两个带轮均与传动带配合，其中一个带轮与驱动轴固定连接，另一个带轮与横向滚动轮的轮轴固定连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种升降装置，该升降装置用于穿梭车，穿梭车包括升降臂、凸轮和切换驱动件，升降臂的数量与横向滚动轮的数量相同，升降臂与车架转动连接，横向滚动轮转动连接于升降臂的一端，凸轮设置在升降臂的另一端，凸轮的外侧壁与升降臂接触，凸轮转动时能够带动升降臂相对车架沿一个方向或相对的两个方向转动，切换驱动件用于驱动凸轮转动。凸轮的外侧壁与升降臂接触，在凸轮转动时能够带动升降臂绕车架转动，从而实现横向滚动轮升起或降下，进而切换穿梭车运行方向，升降臂的设置，直接升起或降下横向滚动轮，无需再额外设置导向装置，避免出现因为导向装置磨损导致顶升动作准确性降低的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例中穿梭车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中穿梭车的俯视图；

图3为图2中A-A向视图；

图4为本实用新型实施例中升降装置与车架的连接关系示意图；

图5为本实用新型实施例中第一种升降装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中第一种升降装置的运动原理图之一；

图7为本实用新型实施例中第一种升降装置的运动原理图之二；

图8为本实用新型实施例中第二种升降装置的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中第二种升降装置的运动原理图之一；

图10为本实用新型实施例中第二种升降装置的运动原理图之二；

图11为本实用新型实施例中升降臂的结构示意图。

图中：

1、车架；11、安装板；

21、纵向滚动轮；22、横向滚动轮；

31、行进驱动件；32、驱动轴；33、带轮；34、传动带；

4、升降臂；41、本体；42、铰接部；421、U型槽；43、偏心部；431、容置槽；44、转动轴；45、端盖；

5、凸轮；

61、切换驱动件；62、传动轴；63、从动轴；64、传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

穿梭车用于智能物流行业，可实现智能化的自动换向或变轨的搬运操作，具体为，同时设置有用于前后移动的四个车轮以及左右移动的四个车轮，升降机构将左右移动的车轮升起或降下，升起时，穿梭车左右移动的车轮离地，前后移动的车轮驱动穿梭车前后移动，降下时，前后移动的车轮离地，左右移动的车轮驱动穿梭车左右移动。

现有技术中的升降机构采用偏心顶升机构、导向结构及弹簧的方式实现切换，偏心顶升机构用于顶起轮轴，弹簧用于使轮轴降下，偏心顶升结构在转动时顶起轮轴，轮轴沿着无油衬套或者导轨滑动实现运动导向。但由于偏心顶升结构在顶起轮轴时对轮轴施加的作用力并非竖直向上的，因此轮轴在水平方向上存在分力，在沿着无油衬套或导轨滑动的过程中存在偏载的情况，导致无油衬套或导轨磨损严重，进而影响顶升动作的准确性。

对此，本实施例提供升降装置，该升降装置同样能够实现升起或降下横向滚动轮以切换穿梭车的运行方向，同时还可以解决上述问题。

如图1-图4所示，本实用新型提供一种升降装置，该升降装置用于穿梭车，穿梭车包括车架1和横向滚动轮22，该升降装置包括升降臂4、凸轮5和切换驱动件61，升降臂5的数量与横向滚动轮22的数量相同，升降臂4与车架1转动连接，横向滚动轮22转动连接于升降臂4的一端，凸轮5设置在升降臂4的另一端，凸轮5的外侧壁与升降臂4接触，凸轮5转动时能够带动升降臂4相对车架1沿一个方向或相对的两个方向转动，切换驱动件61用于驱动凸轮5转动。凸轮5的外侧壁与升降臂4接触，在凸轮5转动时能够带动升降臂4绕车架1转动，从而实现横向滚动轮22升起或降下，进而切换穿梭车运行方向，升降臂4的设置，直接升起或降下横向滚动轮22，无需再额外设置导向装置，避免出现因为导向装置磨损导致顶升动作准确性降低的问题。在本实施例中，凸轮5能够带动升降臂4相对车架1向上转动，从而带动横向滚动轮22降下，切换穿梭车运行方向。对应的，升降臂4和车架1之间设置有弹簧，升降臂4向上转动时压迫弹簧，需要升起横向滚动轮22时，继续转动凸轮5，同时升降臂4在弹簧的作用下向下转动，从而升起横向滚动轮22。亦或者凸轮5能够带动升降臂4相对车架1向下转动，从而带动横向滚动轮22升起，切换穿梭车运行方向。对应的，升降臂4和车架1之间设置有弹簧，升降臂4向下转动时压迫弹簧，需要降下横向滚动轮22时，继续转动凸轮5，同时升降臂4在弹簧的作用下向上转动，从而降下横向滚动轮22。由于横向滚动轮22降下时处于承重的状态，因此将升降臂4设置为由凸轮5带动向上转动，从而横向滚动轮22降下后由升降臂4和凸轮5支撑，可靠度更高。

进一步地，亦可以将凸轮5设置为转动时能够带动升降臂4相对于车架1沿相对的两个方向向上或向下转动。升降臂4的另一端设置有容置槽431，凸轮5设置在容置槽431内，凸轮5的外侧壁与升降臂4的容置槽431的槽壁接触，凸轮5转动时能够带动升降臂4相对车架1转动，凸轮5在容置槽431内转动并与槽壁接触，带动升降臂4绕车架1转动，从而实现横向滚动轮22升起或降下，进而切换穿梭车运行方向，升降臂4的设置，直接升起或降下横向滚动轮22，无需再额外设置导向装置，避免出现因为导向装置磨损导致顶升动作准确性降低的问题。凸轮5在容置槽431中转动并带动升降臂4相对于车架1上下摆动，实现横向滚动轮22的降下或升起。使结构更加精简的同时也提高了动作的精确度。

可选地，横向滚动轮22设有多个，位于穿梭车同侧的两个横向滚动轮22的升降臂4均由凸轮5驱动。两个升降臂4的另一端均设置有容置槽431，凸轮5设置在容置槽431内。凸轮5的一部分设置在其中一个升降臂4的容置槽431内，凸轮的另一部分设置在另外一个升降臂4的容置槽431内，从而实现凸轮5能够同时驱动两个升降臂4，并且保证两个升降臂4能够同时带动与之转动连接的横向滚动轮升起或落下。

具体地，如图5-图7所示，两个升降臂4的两个容置槽431的形状均优选为长方形，凸轮5同时与容置槽431的顶壁和底壁接触，且两个容置槽431对正，凸轮5同时设置在两个容置槽431中。为便于解释说明，请参照图5中的视角，凸轮5绕传动轴62逆时针转动，凸轮5带动左侧的升降臂4绕转动轴44顺时针转动，带动右侧的升降臂4绕转动轴44逆时针转动，从而使两个横向滚动轮22向上运动。

进一步地，由于凸轮5同时设置在两个容置槽431中，在转动的过程中，除上极限位置以及下极限位置外，其余所有的位置处，凸轮5与两个容置槽431的槽壁接触的位置不同，对应的升降臂4摆动的角度也不相同，从而两个横向滚动轮22升降的高度也不相同。请参照图6所示，图6为凸轮5处于上极限位置时，升降装置的运动原理图。设图6所示状态的凸轮5与左侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与左侧转动轴44的距离为L_11a，对应左侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_11a；设凸轮5与右侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与右侧转动轴44的距离为L_11b，对应右侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_11b。该位置时，左侧容置槽431的槽壁与右侧容置槽431的槽壁接触的位置相同，因此L_11a等于L_11b，且D_11a等于D_11b，从而保证左右两侧的横向滚动轮22均能接触地面并对穿梭车沿横向驱动。再请参照图7所示，图7为凸轮5尚未转动到上极限位置时，升降装置的运动原理图。设图7所示状态的凸轮5与左侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与左侧转动轴44的距离为L_12a，对应左侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_12a；设凸轮5与右侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与右侧转动轴44的距离为L_12b，对应右侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_12b。该位置时，凸轮5最高点与左侧的容置槽431的槽壁接触，因此L_12a小于L_12b，对应的D_12a小于D_12b。从而可以看出，一个凸轮5同时设置在两个容置槽431中时，在凸轮5的升程和回程的阶段，左右两侧的横向滚动轮22升降运动不同步。需要说明的是，即便升降过程中运动不同步，但是在上极限位置和下极限位置，左右两侧横向滚动轮22的位置是相同的。

更进一步地，如图1-图4所示，为解决升降运动不同步的问题。也可以将凸轮5的数量设置为两个。横向滚动轮22设有多个，位于穿梭车同侧的两个横向滚动轮22的升降臂4均由凸轮5驱动。两个升降臂4的另一端均设置有容置槽431，两个凸轮5分别设置在两个容置槽431内且两个凸轮5的转动方向相反。两个凸轮5均与各自的容置槽431的上壁和下壁接触。切换轴包括传动轴62和从动轴63，传动轴62和从动轴63均与车架1转动连接且传动轴62和从动轴63平行设置。传动轴62与其中一个凸轮5固定连接，从动轴63与另一个凸轮5固定连接。传动轴62与从动轴63传动连接且二者能够以相同的转速及相反的转动方向转动。传动轴62与从动轴63传动连接可以通过齿轮或皮带实现，本领域技术人员可根据两个凸轮5之间的距离适应性选择。齿轮传动和皮带传动均能够实现传动轴62和从动轴63等速反向转动，只需调整齿轮的齿数或皮带轮的直径即可。在本实施例中，传动轴62和从动轴63上均固定套设有传动齿轮64，连接方式优选为键连接或花键连接。两个传动齿轮64相互啮合且齿数相等，从而保证传动轴62与从动轴63能够实现等速反向转动，进而实现两个凸轮5的转动方向相反。

可选地，本实施例中的凸轮5可以是对称的盘形凸轮5或偏心轮，从而使凸轮5或者偏心轮的升程和回程阶段，升降臂4的运动轨迹一致，因此无需额外限制凸轮5或者偏心轮的转动方向。在本实施例中，凸轮5优选为偏心轮。传动轴62和第一个偏心轮的回转中心固定连接，从动轴63和第二个偏心轮的回转中心固定连接，并且两个偏心轮的形状、大小以及回转中心的位置均一致。偏心轮的外侧壁能够同时与容置槽431的上壁和下壁接触。

可选地，如图11所示，升降臂4包括本体41、铰接部42和偏心部43，铰接部42和偏心部43分别设置在本体41的两端且均与本体41固定连接或一体化设置。铰接部42设置有U型槽421，横向滚动轮22设置在U型槽421中并且横向滚动轮22的轮轴与U型槽421的槽壁铰接。容置槽431设置在偏心部43上，容置槽431的形状可以是矩形、长圆形或椭圆形，优选为矩形。转动轴44穿过本体41且与本体41转动连接，转动轴44的两端通过端盖45与车架1固定连接。

具体地，如图8-图10所示，为便于解释说明，请参照图8中的视角，其中一个偏心轮顺时针转动，对应的另一个偏心轮以相等的转速逆时针转动。请参照图9所示，图9为两个偏心轮均处于上极限位置时，升降装置的运动原理图。设图9所示状态的左侧偏心轮与左侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与左侧转动轴44的距离为L_21a，对应左侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_21a；设右侧的偏心轮与右侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与右侧转动轴44的距离为L_21b，对应右侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_21b。该位置时，左侧容置槽431的槽壁与右侧容置槽431的槽壁接触的位置相同，因此L_21a等于L_21b，且D_21a等于D_21b，从而保证左右两侧的横向滚动轮22均能接触地面并对穿梭车沿横向驱动。再请参照图10所示，图10为偏心轮尚未转动到上极限位置时，升降装置的运动原理图。设图10所示状态的左侧的偏心轮与左侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与左侧转动轴44的距离为L_22a，对应左侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_22a；设右侧的偏心轮与右侧的升降臂4的容置槽431的槽壁接触的位置与右侧转动轴44的距离为L_22b，对应右侧的横向滚动轮22的轮轴与地面的距离为D_22b。该位置时，由于两个偏心轮等速方向，左侧的偏心轮与左侧的容置槽431的槽壁接触的位置与右侧的偏心轮与右侧的容置槽431的槽壁接触位置相同。因此L_22a等于L_22b，对应的D_22a等于D_22b。两个偏心轮等速反向的设置，在偏心轮的升程和回程的阶段，左右两侧的横向滚动轮22也能够实现同步升降。

如图1-图4所示，本实用新型提供一种穿梭车，包括车架1、纵向滚动轮21、横向滚动轮22和本实施例中的升降装置。升降装置与车架1连接并通过升降横向滚动轮22以切换穿梭车的行驶方向。其中纵向滚动轮21驱动穿梭车前后移动，横向滚动轮22驱动穿梭车左右移动。升降装置升起横向滚动轮22时，横向滚动轮22离地，仅纵向滚动轮21与地面接触，从而驱动穿梭车前后移动。升降装置降下横向滚动轮22时，横向滚动轮22与地面接触并且使纵向滚动轮21离地，从而驱动穿梭车左右移动。

具体地，横向滚动轮22与地面接触同时纵向滚动轮21离地后，穿梭车的行走方向即为横向滚动轮22的行走方向，即穿梭车左右移动。以横向滚动轮22的行走方向为参照，位于横向滚动轮22的行走方向的同一侧的两个横向滚动轮22由同一个凸轮5驱动。在本实施例中，位于穿梭车前部或后部的两个横向滚动轮22由同一个凸轮5驱动，以降低结构复杂度及提高动作精度。

进一步地，穿梭车还包括切换驱动件61，切换驱动件61与车架1固定连接，切换驱动件61的输出端与切换轴传动连接。切换驱动件61与传动轴62可以通过齿轮啮合或皮带传动实现与切换轴的传动连接。切换驱动件61可以是步进电机或伺服电机，优选为步进电机。可以理解的是，升降装置中的偏心轮每转动180°即可实现升起或降下横向滚动轮22。因此，步进电机的步长优选为设置180°，每次开启步进电机后，即可实现将横向滚动轮22升起或降下。

更进一步地，穿梭车还包括驱动单元，驱动单元包括行进驱动件31、驱动轴32、传动带34和两个带轮33。行进驱动件31与车架1固定连接，行进驱动件31优选为伺服电机或减速电机。行进驱动件31的输出端与驱动轴32通过齿轮啮合或皮带传动与驱动轴32实现传动连接。驱动轴32与车架1转动连接，驱动轴32与横向滚动轮22通过皮带和两个带轮33实现与横向滚动轮22传动连接。两个带轮33均与传动带34配合，其中一个带轮33与驱动轴32固定连接，连接方式优选为键连接或者花键连接。另一个带轮33与横向滚动轮22的轮轴固定连接，连接方式优选为键连接或花键连接。横向滚动轮22升起或降下时，铰接部42相对于车架1摆动，且摆动轨迹为一个圆弧。因此，横向滚动轮22降下时，传动带34均与两个带轮33配合，并且与横向滚动轮22的轮轴连接的带轮33位于与驱动轴32固定连接的带轮33的下方，以实现将行进驱动件31的动力传递至横向滚动轮22。横向滚动轮22升起时，与横向滚动轮22轮轴连接的带轮33向上运动，并且两个带轮33之间的距离缩短，因此与横向滚动轮22的轮轴连接的带轮33与传动带34断开配合，以断开行进驱动件31与横向滚动轮22之间的动力传递路径。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.升降装置，用于穿梭车，所述穿梭车包括车架(1)和横向滚动轮(22)，其特征在于，包括：

升降臂(4)，所述升降臂(4)的数量与所述横向滚动轮(22)的数量相同，所述升降臂(4)与所述车架(1)转动连接，所述横向滚动轮(22)转动连接于所述升降臂(4)的一端；

凸轮(5)，所述凸轮(5)设置在所述升降臂(4)的另一端，所述凸轮(5)的外侧壁与所述升降臂(4)接触，所述凸轮(5)转动时能够带动所述升降臂(4)相对所述车架(1)沿一个方向或相对的两个方向转动；

切换驱动件(61)，所述切换驱动件(61)用于驱动所述凸轮(5)转动。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述升降臂(4)的另一端设置有容置槽(431)，所述凸轮(5)设于所述容置槽(431)内，所述凸轮(5)转动时能够驱动所述升降臂(4)摆动。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述横向滚动轮(22)设有多个，位于所述穿梭车同侧的两个所述横向滚动轮(22)的所述升降臂(4)的另一端均设置有容置槽(431)，所述凸轮(5)设于所述容置槽(431)内，所述凸轮(5)转动时能够驱动所述升降臂(4)摆动。

4.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述横向滚动轮(22)设有多个，位于所述穿梭车同侧的两个所述横向滚动轮(22)的所述升降臂(4)的另一端均设置有容置槽(431)，所述凸轮(5)的数量为两个，两个所述凸轮(5)分别设置在两个所述容置槽(431)内，两个所述凸轮(5)的转动方向相反。

5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，还包括切换轴，所述切换驱动件(61)与所述车架(1)固定连接，所述切换驱动件(61)与所述切换轴传动连接，所述切换轴包括传动轴(62)和从动轴(63)，所述传动轴(62)和所述从动轴(63)均与所述车架(1)转动连接，所述传动轴(62)和所述从动轴(63)传动连接，所述传动轴(62)与其中一个所述凸轮(5)固定连接，所述从动轴(63)与另一个所述凸轮(5)固定连接，所述传动轴(62)和所述从动轴(63)的转速相同且方向相反。

6.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述传动轴(62)和所述从动轴(63)上均固定套设有传动齿轮(64)，两个所述传动齿轮(64)啮合且齿数相等，所述传动轴(62)和所述从动轴(63)通过所述传动齿轮(64)传动连接。

7.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述凸轮(5)包括偏心轮，所述切换轴与所述偏心轮的回转中心固定连接，所述偏心轮的外侧壁能够同时与所述容置槽(431)的上壁和所述容置槽(431)的下壁接触。

8.根据权利要求2-6任一项所述的升降装置，其特征在于，所述升降臂(4)包括本体(41)、铰接部(42)和偏心部(43)，所述铰接部(42)和所述偏心部(43)分别设置在所述本体(41)的两端，所述本体(41)和所述铰接部(42)固定连接或一体化设置，所述本体(41)和所述偏心部(43)固定连接或一体化设置，所述铰接部(42)与所述横向滚动轮(22)铰接，所述偏心部(43)上设置有所述容置槽(431)，所述升降装置还包括转动轴(44)，所述转动轴(44)穿过所述本体(41)且与所述本体(41)转动连接。

9.穿梭车，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的升降装置、车架(1)、纵向滚动轮(21)和横向滚动轮(22)，所述升降装置与所述车架(1)连接，所述纵向滚动轮(21)能够驱动所述穿梭车前后移动，所述横向滚动轮(22)能够驱动所述穿梭车左右移动，所述升降装置能够升起或降下所述横向滚动轮(22)，所述升降装置升起所述横向滚动轮(22)时，所述纵向滚动轮(21)驱动所述穿梭车前后移动，所述升降装置降下所述横向滚动轮(22)时，所述横向滚动轮(22)驱动所述穿梭车左右移动。

10.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，以所述横向滚动轮(22)的行走方向参照，位于所述横向滚动轮(22)的行走方向同一侧的两个所述横向滚动轮(22)由一个所述凸轮(5)驱动。

11.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，还包括驱动单元，所述驱动单元包括行进驱动件(31)和驱动轴(32)，所述行进驱动件(31)与所述车架(1)固定连接，所述驱动轴(32)与所述车架(1)转动连接，所述行进驱动件(31)与所述驱动轴(32)传动连接，所述驱动轴(32)与所述横向滚动轮(22)传动连接。

12.根据权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，所述驱动单元还包括传动带(34)和两个带轮(33)，两个所述带轮(33)均与所述传动带(34)配合，其中一个所述带轮(33)与所述驱动轴(32)固定连接，另一个所述带轮(33)与所述横向滚动轮(22)的轮轴固定连接。