CN220239959U - 一种热锻多工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种热锻多工位机械手，包括有上模板、下模板以及导料管，夹持装置包括有安装座，安装座连接有抓取装置，抓取装置包括有夹爪组件，夹爪组件包括有第一气缸，第一气缸输出端连接有转接座和V型夹块，转接座和V型夹块通过螺栓可拆卸连接，V型夹块开设有长条孔。V型夹块磨损后，旋下螺栓，从而完成V型夹块的拆卸，更换方便、快捷。设置的长条孔，可以调节V型夹块的实际安装位置，减少因为V型夹块的加工误差，导致夹爪组件夹紧毛坯时，同心度偏差大的问题。通过设置断冲头保护对冲头的状态进行监测、出料保护防止毛坯未打出而造成模具损坏以及夹爪组件能检测毛坯是否被钳爪夹住，从而实现全自动生产。

Description

一种热锻多工位机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种热锻多工位机械手。

背景技术

传统的热锻(红冲)螺母，有三道工序，即镦粗、成型和冲孔。在生产中，一般使用两台冲床，第一台冲床镦粗、成型，第二台冲床冲孔。为了提高生产效率，大部分的企业每台冲床配置两个人，一人操作冲床，另一人把上道工序的毛坯放在规定的位置上，生产速度约为30个/分钟，有的企业每台冲床配置1人，生产速度略慢。为此，有人把三道工序集中在一台冲床上，并设计了配套的机械手，将原来的4人减少为1人。

例如中国专利申请号CN201320062196.8公开了一种冲床螺母毛坯自动成型装置，属于机械制造加工领域，包括主体架、工作台、机械手组台和机械手传动装置，所述的机械手组台包含至少一个的机械手，机械手固定在主体架上且置于工作台的上方，所述的机械手传动装置固定在主体架上，本装置无需人工的换模操做，在上料时只需一个工作人员进行操作，以免机械出现故障，便于及时停止运作，这样避免其原来人工换模操作所存在的危险性。且其结构中只需一台冲压机床配合工作，这样就使其大大节约了设备的占地空间和成本，因为是全机械半自动化操作，大大的提高了其加工效率。

但上述专利依旧存在问题。使用一段时间后，钳爪容易磨损而产生间隙，导致机械手位置不准等问题，只能采用更换零件办法来解决。而该钳爪拆卸费时费力，难以大规模推广使用。而且，上述专利当冲头断了，冲锻好的毛坯未打出或者钳爪未夹住毛坯时，没有报警功能，不能实现全自动生产。

基于此，本实用新型设计了一种热锻多工位机械手，以解决上述技术问题，并能实现全自动生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种热锻多工位机械手，用以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种热锻多工位机械手，包括有上模板、下模板以及设置在下模板上的导料管，所述下模板顶部沿输送方向依次设置有漏料装置、下压料砧、成型模座和冲孔模座，上模板底部设置有与下压料砧、成型模座和冲孔模座相匹配的上压料砧、成型上模座和冲孔上模座，所述下模板连接有传输单元，所述传输单元包括有夹持装置和用于使夹持装置沿输送方向移动的驱动装置，所述夹持装置包括有安装座，所述安装座与驱动装置连接，所述安装座连接有两组抓取装置，两组所述抓取装置对称设置在下压料砧、成型模座和冲孔模座中心连接线的两侧，两组所述抓取装置均包括有一个或两个以上的夹爪组件，所述夹爪组件包括有第一气缸和V型夹块，所述第一气缸输出端连接有转接座，所述转接座和V型夹块通过螺栓可拆卸连接，所述V型夹块开设有长条孔，所述螺栓穿透长条孔与转接座螺旋连接。

冲孔上模座连接有冲头，所述上模板底部连接有断冲头保护装置，所述断冲头保护装置包括有第三气缸和固定在上模板底部的固定片，所述固定片连接有连接片，所述连接片与第三气缸上的活塞杆滑动连接，所述活塞杆靠近冲头的一端设置有耐撞击的铁块。

优选的，所述安装座包括有第一安装部、第二安装部和连接部，所述第一安装部一端连接有调节杆，所述连接部设置有通孔，所述调节杆套设在通孔内，所述调节杆外壁螺旋连接有两个调节螺母，两个所述调节螺母分别设置在连接部的两侧，所述第二安装部固定在连接部远离第一安装部的一端，其中一组所述抓取装置固定在第一安装部上，另一组所述抓取装置固定在第二安装部上。

优选的，所述驱动装置包括有第一固定座和第二固定座，所述第一固定座连接有第一导轨，所述第一导轨滑动连接有第一滑板，所述第一滑板与第一安装部连接，所述第二固定座顶部设置有第二导轨，所述第二导轨滑动连接有第二滑板，所述第二滑板与第二安装部固定连接；

所述第二固定座连接有电机，所述电机输出端固定连接有丝杆，所述丝杆通过轴承座连接在第二固定座顶部，所述丝杆外壁螺旋连接有螺母座，所述螺母座外壁连接有连接座，所述连接座与第二滑板固定连接。

优选的，所述漏料装置包括有设置在导料管的出料口下方的漏料座，所述漏料座连接有倾斜设置的导料板，所述漏料座顶部设置有铰接板，所述铰接板转动连接有活动板，所述漏料座连接有用于控制活动板抬升的升降装置。

优选的，所述升降装置包括有固定在漏料座侧壁的漏料块，所述漏料块转动连接有手柄，所述手柄一端连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮外壁啮合连接有从动锥齿轮，所述漏料座转动连接有传动轴，所述传动轴一端与从动锥齿轮连接，所述传动轴外壁连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接有第二齿轮，所述漏料座转动连接有安装轴，所述第二齿轮套设在安装轴外壁，所述安装轴外壁设置有凸轮，所述凸轮外壁与活动板抵接。

优选的，所述固定片和连接片通过第一螺钉连接，所述固定片开设有第一槽孔，所述第一螺钉贯穿第一槽孔与连接片螺旋连接，所述固定片设置有与活塞杆相匹配的第二槽孔。

优选的，所述下模板还设置有打料装置，所述打料装置包括有固定块和设置在下模板顶部的安装块，所述安装块顶部设置有两根调节螺杆，所述固定块套设在调节螺杆上，每一所述调节螺杆外壁螺旋连接有两个第二螺母，两个所述第二螺母分别位于固定块的上下两端，所述固定块顶部铰接有连杆和第二气缸，所述第二气缸输出端与连杆铰接，所述连杆底部固定连接有打料杆。

优选的，所述下模板靠近冲孔模座的一侧设置有出料保护装置，所述出料保护装置包括有竖杆和与竖杆连接的横板，所述横板底部设置有接料管，所述接料管顶壁设置有连接块，所述连接块转动连接有挡料杆，所述挡料杆外壁连接有两个挡块，所述下模板顶部连接有安装片，所述安装片连接有接近开关，所述挡料杆的一端贯穿接料管连接有感应片。

优选的，所述竖杆外壁螺旋连接有用于调节横板高度的第一螺母，所述第一螺母分别设置在横板的上下两侧，所述安装片包括有固定部和滑动部，所述固定部和滑动部通过第二螺钉连接，所述固定部固定在下模板上，所述固定部开设有第三槽孔，所述第二螺钉贯穿第三槽孔与滑动部螺旋连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：V型夹块磨损后，旋下螺栓，使V型夹块与转接块分离，从而完成V型夹块的拆卸，更换方便、快捷。而且，在更换新的V型夹块时，通过设置长条孔，可以调节V型夹块的实际安装位置，减少因为V型夹块的加工误差，导致夹爪组件夹紧毛坯时，同心度偏差大的问题。通过设置漏料装置，避免不合格的毛坯进入到工位中。该漏料装置结构简单，操作方便。断冲头保护装置的设置，能对冲头进行检测，当冲头断裂时，能够自动报警。出料保护装置的设置，避免了因毛坯未进入接料管而打坏模具。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施例结构示意图；

图2为图1中所示装置隐藏传输单元后结构示意图一；

图3为图2中A处局部放大图；

图4为本实用新型传输单元结构示意图一；

图5为本实用新型传输单元结构示意图二；

图6为本实用新型抓取装置与第二安装部连接结构示意图；

图7为图1中所示装置隐藏传输单元后结构示意图二；

图8为本实用新型漏料装置结构示意图一；

图9为本实用新型漏料装置结构示意图二；

图10为本实用新型打料装置结构示意图；

图11为本实用新型出料保护装置与下模板连接结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、上模板；2、下模板；3、导料管；4、漏料装置；5、下压料砧；6、成型模座；7、冲孔模座；8、传输单元；9、夹持装置；10、驱动装置；11、安装座；12、抓取装置；13、夹爪组件；14、第一气缸；15、转接座；16、V型夹块；17、长条孔；18、第一安装部；19、第二安装部；20、连接部；21、调节杆；23、调节螺母；24、第一固定座；25、第二固定座；26、第一导轨；27、第一滑板；28、第二导轨；29、第二滑板；30、电机；31、丝杆；32、螺母座；33、连接座；34、漏料座；35、导料板；36、铰接板；37、活动板；38、漏料块；39、手柄；40、主动锥齿轮；41、从动锥齿轮；42、传动轴；43、第一齿轮；44、第二齿轮；45、安装轴；46、凸轮；47、断冲头保护装置；48、固定片；49、连接片；50、活塞杆；51、铁块；52、第一槽孔；53、第二槽孔；54、出料保护装置；55、竖杆；56、横板；57、接料管；58、连接块；59、挡料杆；60、挡块；61、安装片；62、接近开关；63、感应片；64、第一螺母；65、固定部；66、滑动部；67、第三槽孔；68、打料装置；69、固定块；70、安装块；71、调节螺杆；72、第二螺母；73、连杆；74、第二气缸；75、打料杆；76、升降装置；77、第四槽孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1-11，本实用新型提供一种技术方案：一种热锻多工位机械手，包括有上模板1、下模板2以及设置在下模板2上的导料管3，导料管3使烧红的毛坯落下后变为竖直状态，下模板2顶部沿输送方向依次设置有漏料装置4、下压料砧5、成型模座6和冲孔模座7，下模板2连接有传输单元8，传输单元8包括有夹持装置9和用于使夹持装置9沿输送方向移动的驱动装置10，夹持装置9包括有安装座11，安装座11与驱动装置10连接，安装座11连接有两组抓取装置12，两组抓取装置12对称设置在下压料砧5、成型模座6和冲孔模座7中心连接线的两侧，两组抓取装置12均包括有一个或两个以上的夹爪组件13，夹爪组件13包括有第一气缸14和V型夹块16，第一气缸14输出端连接有转接座15，转接座15和V型夹块16通过螺栓可拆卸连接，V型夹块16开设有长条孔17，螺栓穿透长条孔17与转接座15螺旋连接。

上模板1底部连接有断冲头保护装置47，断冲头保护装置47包括有第三气缸和固定在上模板1底部的固定片48，固定片48连接有连接片49，连接片49与第三气缸上的活塞杆50滑动连接，活塞杆50靠近冲头的一端设置有耐撞击的铁块51。断冲头保护装置47用于检测设置在成型上模座上的冲头。

当上模板往上时，活塞杆50在第三气缸的带动下，向靠近冲头的方向移动。当冲头状态正常时，活塞杆50上的铁块51与冲头碰撞，活塞杆50受阻挡，无法达到行程最大点，第三气缸上的磁性开关常亮，报警器不报警。当冲头断了，活塞杆51运动到行程最大点后，第三气缸上的磁性开关不亮，磁性开关反馈到PLC中，报警器报警。

当V型夹块16未夹住毛坯时，第一气缸14上的气缸活塞达到行程最大点，设置在第一气缸14上的磁性开关不亮，表示成对设置的两组V型夹块16未夹住毛坯，反馈到PLC中，报警器报警。而当成对设置的两组V型夹块16夹住毛坯时，第一气缸14上的气缸活塞受阻碍，无法达到行程最大点，设置在第一气缸14上的磁性开关常亮，表示夹爪组件13夹住毛坯。

磁性开关、PLC和报警器均为现有技术，磁性开关、PLC和报警器的原理、连接关系以及三者之间电路控制均为本领域技术人员的公知常识。

具体的，安装座11包括有第一安装部18、第二安装部19和连接部20，第一安装部18一端连接有调节杆21，连接部20设置有通孔，调节杆21套设在通孔内，调节杆21外壁螺旋连接有两个调节螺母23，两个调节螺母23分别设置在连接部20的两侧，第二安装部19固定在连接部20远离第一安装部18的一端，其中一组抓取装置12固定在第一安装部18上，另一组抓取装置12固定在第二安装部19上。当第一安装部18用于安装抓取装置12的安装位与第二安装部19用于安装抓取装置12的安装位在加工时，会产生的误差，从而导致两排的V型夹块16沿输送方向错位。出现上述情况时，先旋松两个调节螺母23，拉动第一安装部18滑动，带动设置在第一安装部18的抓取装置12移动，从而减小因为加工而引起的V型夹块16沿输送方向错位的问题。调节后，在旋紧两个调节螺母23。两个调节螺母23锁紧时，两个调节螺母23侧壁均与连接部20侧壁抵接。

具体的，驱动装置10包括有第一固定座24和第二固定座25，第一固定座24连接有第一导轨26，第一导轨26滑动连接有第一滑板27，第一滑板27与第一安装部18连接，第二固定座25顶部设置有第二导轨28，第二导轨28滑动连接有第二滑板29，第二滑板29与第二安装部19固定连接；

第二固定座25连接有电机30，电机30输出端固定连接有丝杆31，丝杆31通过轴承座连接在第二固定座25顶部，丝杆31外壁螺旋连接有螺母座32，螺母座32外壁连接有连接座33，连接座33与第二滑板29固定连接。电机30转动带动丝杆31转动，从而使螺母座32沿丝杆31轴线方向移动，螺母座32通过连接座33带动第二滑板29在第二导轨28表面滑动，进而带动安装座11滑动。

具体的，漏料装置4包括有设置在导料管3的出料口下方的漏料座34，漏料座34连接有倾斜设置的导料板35，漏料座34顶部设置有铰接板36，铰接板36转动连接有活动板37，漏料座34连接有用于控制活动板37抬升的升降装置76。烧红的毛坯经过导料管3落在活动板37上。通过人工观察毛坯，当毛坯不合格时，通过升降装置76使活动板37向下摆动，从而使该毛坯滚落到导料板35上，并从导料板35上滑落到收集斗中。

具体的，升降装置76包括有固定在漏料座34侧壁的漏料块38，漏料块38转动连接有手柄39，手柄39一端连接有主动锥齿轮40，主动锥齿轮40外壁啮合连接有从动锥齿轮41，漏料座34转动连接有传动轴42，传动轴42一端与从动锥齿轮41连接，传动轴42外壁连接有第一齿轮43，第一齿轮43啮合连接有第二齿轮44，漏料座34转动连接有安装轴45，第二齿轮44套设在安装轴45外壁，安装轴45外壁设置有凸轮46，凸轮46外壁与活动板37抵接。烧红的毛坯不合格时，转动手柄39，从而带动主动锥齿轮40转动，进而从动锥齿轮41转动，从动锥齿轮41通过传动轴42带动第一齿轮43转动，第一齿轮43通过第二齿轮44带动凸轮46转动，凸轮46的远停程点与活动板37接触时，活动板37保持水平状态，当凸轮46的近停程点与活动板37接触时，活动板37的倾斜角度达到最大值。

具体的，固定片48和连接片49通过第一螺钉连接，固定片48开设有第一槽孔52，第一螺钉贯穿第一槽孔52与连接片49螺旋连接，固定片48设置有与活塞杆50相匹配的第二槽孔53。当冲头的高度变化时，旋松第一螺钉，推动连接片49滑动，从而将铁块51的高度调节到与冲头的高度相适应后，再旋紧第一螺钉，从而固定住连接片49。第二槽孔53的设置，避免在调节连接片49时，活塞杆50与连接片49产生干涉的问题。

具体的，下模板2还设置有打料装置68，打料装置68包括有固定块69和设置在下模板2顶部的安装块70，安装块70顶部设置有两根调节螺杆71，固定块69套设在调节螺杆71上，每一调节螺杆71外壁螺旋连接有两个第二螺母72，两个第二螺母72分别位于固定块69的上下两端，固定块69顶部铰接有连杆73和第二气缸74，第二气缸74输出端与连杆73铰接，连杆73底部固定连接有打料杆75。第二气缸74输出端伸出，带动连杆73转动，从而带动打料杆75摆动，将粘在冲孔下方的冲头底部的毛坯打出。

具体的，下模板2靠近冲孔模座7的一侧设置有出料保护装置54，出料保护装置54包括有竖杆55和与竖杆55连接的横板56，横板56底部设置有接料管57，接料管57顶壁设置有连接块58，连接块58转动连接有挡料杆59，挡料杆59外壁连接有两个挡块60，下模板2顶部连接有安装片61，安装片61连接有接近开关62，挡料杆59的一端贯穿接料管57连接有感应片63。打料杆将毛坯打出后，毛坯飞入到接料管57中，并且毛坯与挡块60碰撞，碰撞产出的冲击力推动挡料杆59摆动，从而使感应片63进入到接近开关62的感应范围内，接近开关62感应到感应片63时，表示毛坯进入到接料管57中。而当接近开关62未感应到感应片63时，接近开关62反馈到PLC中，报警器报警，表示毛坯未打出。通过设置出料保护装置，避免因为毛坯未进入接料管而打坏模具，接近开关62为现有技术，而且，接近开关62、PLC和报警器均为现有技术，接近开关62、PLC和报警器的原理、连接关系以及三者之间电路控制均为本领域技术人员的公知常识。

具体的，竖杆55外壁螺旋连接有用于调节横板56高度的第一螺母64，第一螺母64分别设置在横板56的上下两侧，安装片61包括有固定部65和滑动部66，接近开关62设置在滑动部66上，固定部65和滑动部66通过第二螺钉连接，固定部65固定在下模板2上，固定部65开设有第三槽孔67，第二螺钉贯穿第三槽孔67与滑动部66螺旋连接。调节接料管57高度时，旋松横板56上下两侧的第一螺母64，从而使横板56能上下自由滑动，从而调节接料管57的高度，接料管57高度调节后，再旋转第一螺母64，使第一螺母64侧壁与横板56侧壁接触。固定部65设置有第四槽孔77。固定部65上设置的第四槽孔77用于调节接近开关62与感应片63的初始间距，避免挡料杆59转动到极限位置后，感应片63仍无法进入到接近开关62的感应范围内。

接料管57高度调节后，旋松第二螺钉，拉动滑动部66移动，从而将接近开关62调节到合适的位置，使接近开关62能感应到感应片63。

本实施例的一个具体应用为：在本实施例中，每组抓取装置12包括三个夹爪组件13。安装座11在初始位置时，一个夹爪组件13位于导料管3下方，一个夹爪组件13位于下压料砧5处，最后一个夹爪组件13位于成型模座6处。烧红的毛坯经过导料管3后变为竖直状态，并落在活动板37上，人工观察毛坯，当毛坯不合格时，手动旋转手柄39，从而带动主动锥齿轮40转动，进而从动锥齿轮41转动，从动锥齿轮41通过传动轴42带动第一齿轮43转动，第一齿轮43通过第二齿轮44带动凸轮46转动，使活动板37向下倾斜，使该毛坯滚落到导料板35上，并从导料板35上滑落到收集斗中。

当毛坯合格时，第一气缸14启动，带动V型夹块16向毛坯靠近，从而夹紧毛坯。随后，电机30输出端转动带动丝杆31转动，从而使螺母座32沿丝杆31轴线方向移动，螺母座32通过连接座33带动第二滑板在第二导轨表面滑动，进而带动安装座11滑动，使夹爪组件13沿输送方向向前移动一个工位。从而将毛坯输送到下一个工位。即夹爪组件13将活动板37上的毛坯移动到下压料砧5处，将下压料砧5处的毛坯移动到成型模座6处，将成型模座6处的毛坯移动到冲孔模座7处。

随后，第一气缸14输出端缩回，V型夹块16与毛坯分离，电机30反转，使安装座11返回到初始位置。循环往复，从而持续的将毛坯向下一个工位移动。

上模板1在往复机构的带动下，上下移动。上模板1向下移动时，上压料砧和下压料砧5相互配合，对烧红的毛坯镦粗，将毛坯预成型，并去除表面的氧化皮，成型上模座和成型模座6相互配合，将烧红的毛坯热锻成型，冲孔上模座和设置在冲孔上模座上的冲头和冲孔模座7相互匹配，将毛坯的冲出，并且使冲孔后的毛坯粘在冲头底部。而且在上模板1往上时，第三气缸输出端伸出，带动活塞杆50向靠近冲头的方向移动，当冲头状态正常时，活塞杆50上的铁块51与冲头碰撞，活塞杆50受阻挡，无法达到行程最大点，第三气缸上的磁性开关常亮，报警器不报警。当冲头断了，活塞杆51运动到行程最大点后，第三气缸上的磁性开关不亮，磁性开关反馈到PLC中，报警器报警。

上模板1上升时，第二气缸74输出端伸出，带动连杆73转动，从而带动打料杆75摆动，将粘在冲孔下方的冲头底部的毛坯打出。打料杆75将毛坯打出后，毛坯飞入到接料管57中，并且毛坯与挡块60碰撞，碰撞产出的冲击力推动挡料杆59摆动，从而使感应片63进入到接近开关62的感应范围内，接近开关62感应到感应片63时，表示毛坯已进入到接料管57中。通过出料保护装置检测毛坯是否飞入接料管57中，从而避免因为毛坯未进入接料管而打坏模具。

当V型夹块16未夹住毛坯时，第一气缸14上的气缸活塞达到行程最大点，设置在第一气缸14上的磁性开关不亮，表示成对设置的两组V型夹块16未夹住毛坯，反馈到PLC中，报警器报警。而当成对设置的两组V型夹块16夹住毛坯时，第一气缸14上的气缸活塞受阻碍，无法达到行程最大点，设置在第一气缸14上的磁性开关常亮，表示夹爪组件13夹住毛坯。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种热锻多工位机械手，包括有上模板(1)、下模板(2)以及设置在下模板(2)上的导料管(3)，其特征在于：所述下模板(2)顶部沿输送方向依次设置有漏料装置(4)、下压料砧(5)、成型模座(6)和冲孔模座(7)，所述下模板(2)连接有传输单元(8)，所述传输单元(8)包括有夹持装置(9)和用于使夹持装置(9)沿输送方向移动的驱动装置(10)，所述夹持装置(9)包括有安装座(11)，所述安装座(11)与驱动装置(10)连接，所述安装座(11)连接有两组抓取装置(12)，两组所述抓取装置(12)对称设置在下压料砧(5)、成型模座(6)和冲孔模座(7)中心连接线的两侧，两组所述抓取装置(12)均包括有一个或两个以上的夹爪组件(13)，所述夹爪组件(13)包括有第一气缸(14)和V型夹块(16)，所述第一气缸(14)输出端连接有转接座(15)，所述转接座(15)和V型夹块(16)通过螺栓可拆卸连接，所述V型夹块(16)开设有长条孔(17)，所述螺栓穿透长条孔(17)与转接座(15)螺旋连接；

所述上模板(1)底部连接有断冲头保护装置(47)，所述断冲头保护装置(47)包括有第三气缸和固定在上模板(1)底部的固定片(48)，所述固定片(48)连接有连接片(49)，所述连接片(49)与第三气缸上的活塞杆(50)滑动连接，所述活塞杆(50)靠近冲头的一端设置有耐撞击的铁块(51)。

2.根据权利要求1所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述安装座(11)包括有第一安装部(18)、第二安装部(19)和连接部(20)，所述第一安装部(18)一端连接有调节杆(21)，所述连接部(20)设置有通孔，所述调节杆(21)套设在通孔内，所述调节杆(21)外壁螺旋连接有两个调节螺母(23)，两个所述调节螺母(23)分别设置在连接部(20)的两侧，所述第二安装部(19)固定在连接部(20)远离第一安装部(18)的一端，其中一组所述抓取装置(12)固定在第一安装部(18)上，另一组所述抓取装置(12)固定在第二安装部(19)上。

3.根据权利要求2所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述驱动装置(10)包括有第一固定座(24)和第二固定座(25)，所述第一固定座(24)连接有第一导轨(26)，所述第一导轨(26)滑动连接有第一滑板(27)，所述第一滑板(27)与第一安装部(18)连接，所述第二固定座(25)顶部设置有第二导轨(28)，所述第二导轨(28)滑动连接有第二滑板(29)，所述第二滑板(29)与第二安装部(19)固定连接；

所述第二固定座(25)连接有电机(30)，所述电机(30)输出端固定连接有丝杆(31)，所述丝杆(31)通过轴承座连接在第二固定座(25)顶部，所述丝杆(31)外壁螺旋连接有螺母座(32)，所述螺母座(32)外壁连接有连接座(33)，所述连接座(33)与第二滑板(29)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述漏料装置(4)包括有设置在导料管(3)的出料口下方的漏料座(34)，所述漏料座(34)连接有倾斜设置的导料板(35)，所述漏料座(34)顶部设置有铰接板(36)，所述铰接板(36)转动连接有活动板(37)，所述漏料座(34)连接有用于控制活动板(37)抬升的升降装置(76)。

5.根据权利要求4所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述升降装置(76)包括有固定在漏料座(34)侧壁的漏料块(38)，所述漏料块(38)转动连接有手柄(39)，所述手柄(39)一端连接有主动锥齿轮(40)，所述主动锥齿轮(40)外壁啮合连接有从动锥齿轮(41)，所述漏料座(34)转动连接有传动轴(42)，所述传动轴(42)一端与从动锥齿轮(41)连接，所述传动轴(42)外壁连接有第一齿轮(43)，所述第一齿轮(43)啮合连接有第二齿轮(44)，所述漏料座(34)转动连接有安装轴(45)，所述第二齿轮(44)套设在安装轴(45)外壁，所述安装轴(45)外壁设置有凸轮(46)，所述凸轮(46)外壁与活动板(37)抵接。

6.根据权利要求1所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述固定片(48)和连接片(49)通过第一螺钉连接，所述固定片(48)开设有第一槽孔(52)，所述第一螺钉贯穿第一槽孔(52)与连接片(49)螺旋连接，所述固定片(48)设置有与活塞杆(50)相匹配的第二槽孔(53)。

7.根据权利要求1所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述下模板(2)还设置有打料装置(68)，所述打料装置(68)包括有固定块(69)和设置在下模板(2)顶部的安装块(70)，所述安装块(70)顶部设置有两根调节螺杆(71)，所述固定块(69)套设在调节螺杆(71)上，每一所述调节螺杆(71)外壁螺旋连接有两个第二螺母(72)，两个所述第二螺母(72)分别位于固定块(69)的上下两端，所述固定块(69)顶部铰接有连杆(73)和第二气缸(74)，所述第二气缸(74)输出端与连杆(73)铰接，所述连杆(73)底部固定连接有打料杆(75)。

8.根据权利要求1所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述下模板(2)靠近冲孔模座(7)的一侧设置有出料保护装置(54)，所述出料保护装置(54)包括有竖杆(55)和与竖杆(55)连接的横板(56)，所述横板(56)底部设置有接料管(57)，所述接料管(57)顶壁设置有连接块(58)，所述连接块(58)转动连接有挡料杆(59)，所述挡料杆(59)外壁连接有两个挡块(60)，所述下模板(2)顶部连接有安装片(61)，所述安装片(61)连接有接近开关(62)，所述挡料杆(59)的一端贯穿接料管(57)连接有感应片(63)。

9.根据权利要求8所述的一种热锻多工位机械手，其特征在于：所述竖杆(55)外壁螺旋连接有用于调节横板(56)高度的第一螺母(64)，所述第一螺母(64)分别设置在横板(56)的上下两侧，所述安装片(61)包括有固定部(65)和滑动部(66)，所述固定部(65)和滑动部(66)通过第二螺钉连接，所述固定部(65)固定在下模板(2)上，所述固定部(65)开设有第三槽孔(67)，所述第二螺钉贯穿第三槽孔(67)与滑动部(66)螺旋连接。