CN220222651U - 一种斜面供料拾取ppu机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种斜面供料拾取PPU机械手，包括芯片取放结构、芯片移动结构以及芯片拾取结构，所述芯片移动结构底部安装芯片取放结构，所述芯片移动结构一侧安装芯片拾取结构。本实用新型有益效果：通过本斜面供料拾取PPU机械手可以采用相对夹角面的拾取工作原理可以满足大颗芯片在倾斜面重力式供料时的取料方式，省去了前端供料的吹气装置同时加大了芯片的供料速度；相对现有的斜面拾取方式，可以在垂直倾斜面和水平面的方向做竖直运动，减少了芯片在取放的过程中与固定芯片的安装槽边干涉的机会，从而保证了供料芯片的良品率。

Description

一种斜面供料拾取PPU机械手

技术领域

本实用新型属于芯片拾取技术领域，尤其是涉及一种斜面供料拾取PPU机械手。

背景技术

现有的PPU按照取放物料的平面位置分为平行平面取放和倾斜平面取放。平面方式取料只能做到从两个平行的平面上把一个芯片取放到另一个平面，这种方式不能满足大颗芯片在倾斜面重力式供料时的取料方式，但可以做到拾取后垂直于供料面运行到一定高度再运行一定位置后垂直于放料面下降一定高度后放料。现有的斜面平面取放是采用曲柄摆杆的方式取放，可以拾取小料，但不能做到在斜面和平面上垂直运行一定的高度，这样使得在取厚料或大料芯片的情况下芯片会碰到固定芯片的安装槽边从而损伤芯片。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种斜面供料拾取PPU机械手，以解决上述现有技术存在的不足。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种斜面供料拾取PPU机械手，包括芯片取放结构、芯片移动结构以及芯片拾取结构，所述芯片移动结构底部安装芯片取放结构，所述芯片移动结构一侧安装芯片拾取结构；

所述芯片取放结构包括主支架、取料斜面以及放料平面，所述取料斜面一端通过转动件转动连接至放料平面，所述取料斜面、放料平面一侧均与主支架底端连接，所述主支架顶端连接至芯片移动结构。

进一步的，所述芯片拾取结构包括吸头连接块、弹簧支架、导柱、导套、弹簧本体、真空接头、吸头支架和吸头本体，所述吸头连接块一端连接至芯片移动结构，所述吸头连接块另一端两侧分别套接2个导套，每个导套内部均通过直线副套接一个导柱，做直线上下运动，且每个导柱的底部均套接至吸头支架顶部两端，所述吸头连接块另一端中部套接弹簧支架，所述弹簧支架外部套接弹簧本体，所述弹簧本体位于吸头连接块内部，所述弹簧支架底部穿出吸头连接块套接至吸头支架内部上端，所述弹簧支架在吸头连接块内做上下运动又不会向下直接穿透吸头连接块，在弹簧本体的作用下使得吸头支架处于顶出的状态，所述吸头支架内部一侧嵌套真空接头，所述吸头支架内部下端安装吸头本体，所述吸头本体用于吸取芯片。

进一步的，所述芯片移动结构包括基板、导轨板、摆臂本体、轴承组件、到料传感器、直形导轨组件、导轨连接块、弧形导轨组件、减速机和电机，所述基板底部安装至主支架，所述基板前侧上端安装导轨板，所述基板前侧下端安装弧形导轨组件，所述基板后侧安装减速机，所述减速机的输入端与电机的输出轴连接，所述减速机的输出轴穿过基板安装至摆臂本体的一端，所述摆臂本体的另一端滑动套接轴承组件，所述轴承组件一侧安装到料传感器，所述轴承组件一端与导轨板滑动连接，所述轴承组件另一端与直形导轨组件的一端相连接，所述直形导轨组件中部通过导轨连接块与弧形导轨组件连接，所述直形导轨组件底端连接至吸头连接块。

进一步的，所述芯片移动结构还包括2个防撞块，所述导轨板内开设有凸轮槽，所述凸轮槽的两端分别安装一个防撞块，所述凸轮槽内滑动安装轴承组件。

进一步的，所述导轨板的凸轮槽包括依次连通的右侧直线段、弧线段和左侧直线段，所述轴承组件在导轨板的约束下依次做直线、弧线、直线的运动变化。

进一步的，所述直形导轨组件包括直形滑块与直形导轨本体，所述直形滑块一侧连接至导轨连接块，所述直形滑块另一侧滑动连接至直形导轨本体，所述直形导轨本体一端与轴承组件连接，所述直形导轨本体另一端与连接至吸头连接块。

进一步的，所述弧形导轨组件包括弧形滑块与弧形导轨本体，所述弧形滑块顶部安装至导轨连接块，所述弧形滑块底部滑动连接至弧形导轨本体，所述弧形导轨本体底部安装至基板前侧下端。

进一步的，所述轴承组件包括轴承本体、芯轴本体、芯轴连接板、摆臂到位遮光片和摆臂到位传感器，所述芯轴本体通过轴承本体分别与凸轮槽、摆臂本体滑动连接，所述芯轴本体一端位于凸轮槽内，所述芯轴本体另一端安装芯轴连接板，所述芯轴连接板一侧通过摆臂到位遮光片安装摆臂到位传感器。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种斜面供料拾取PPU机械手具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，通过本斜面供料拾取PPU机械手可以采用相对夹角面的拾取工作原理可以满足大颗芯片在倾斜面重力式供料时的取料方式，省去了前端供料的吹气装置同时加大了芯片的供料速度；相对现有的斜面拾取方式，可以在垂直倾斜面和水平面的方向做竖直运动，减少了芯片在取放的过程中与固定芯片的安装槽边干涉的机会，从而保证了供料芯片的良品率。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的整体结构工作流程示意图；

图3为本实用新型实施例所述的芯片取放结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述的芯片拾取结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述的芯片移动结构前部示意图；

图6为本实用新型实施例所述的芯片移动结构后部示意图；

图7为本实用新型实施例所述的导轨板示意图；

图8为本实用新型实施例所述的直形导轨组件示意图；

图9为本实用新型实施例所述的弧形导轨组件示意图；

图10为本实用新型实施例所述的轴承组件示意图。

附图标记说明：

100、芯片取放结构；101、取料斜面；102、放料平面；103、主支架；200、芯片移动结构；201、基板；202、导轨板；2021、右侧直线段；2022、弧线段；2023、左侧直线段；203、防撞块；204、摆臂本体；205、到料传感器；206、直形导轨组件；2061、直形滑块；2062、直形导轨本体；207、导轨连接块；208、弧形导轨组件；2081、弧形滑块；2082、弧形导轨本体；209、减速机；210、电机；300、芯片拾取结构；301、吸头连接块；302、弹簧支架；303、导柱；304、导套；305、弹簧本体；306、真空接头；307、吸头支架；308、吸头本体；400、轴承组件；401、轴承本体；402、芯轴本体；403、芯轴连接板；404、摆臂到位遮光片；405、摆臂到位传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图10所示，一种斜面供料拾取PPU机械手，包括芯片取放结构100、芯片移动结构200以及芯片拾取结构300，所述芯片移动结构200底部安装芯片取放结构100，所述芯片移动结构200一侧安装芯片拾取结构300，芯片拾取结构300用于从芯片取放结构100拾取芯片。

在本实用新型一种优选的实施方式中，芯片取放结构100包含主支架103、取料斜面101以及放料平面102。一般芯片在取料斜面101上进料，在放料平面102上放料(或者从放料平面102上取，再放置到取料斜面101上)，如此往复进料，在实际使用时，取料斜面101与放料平面102之间可以调节角度，具体角度可视实际情况而定，取料斜面101取料斜面101主支架103也是转动连接。

在本实用新型一种优选的实施方式中，芯片拾取结构300包括吸头连接块301、弹簧支架302、导柱303、导套304、弹簧本体305、真空接头306、吸头支架307和吸头本体308。吸头连接块301通过螺栓连接在直形导轨组件206上，导柱303和导套304通过直线副连接，做直线上下运动，弹簧支架302穿过吸头连接块301和弹簧本体305最终连接在吸头支架307上，弹簧支架302可在吸头连接块301内做上下运动又不会向下直接穿透吸头连接块301，在弹簧本体305的作用下使得吸头支架307一直处于顶出的状态，在吸头本体308吸取芯片时可以做到缓冲的作用。

在本实用新型一种优选的实施方式中，芯片移动结构200包含基板201、导轨板202、防撞块203、摆臂本体204、轴承组件400、到料传感器205、直形导轨组件206、导轨连接块207、弧形导轨组件208、减速机209以及电机210，其中轴承组件400包含轴承本体401、芯轴本体402、芯轴连接板403、摆臂到位遮光片404、摆臂到位传感器405。

在本实用新型一种优选的实施方式中，弧形导轨组件208为弧形结构，包含弧形滑块2081与弧形导轨本体2082，弧形滑块2081在弧形导轨本体2082的约束下做圆弧运动。直形导轨组件206包含直形滑块2061与直形导轨本体2062，直形滑块2061在直形导轨本体2062的约束上做直线运动。导轨板202的凸轮槽包含右侧直线段2021、弧线段2022以及左侧直线段2023，使得轴承组件400可以在导轨板202的约束下做直线→弧线→直线的运动变化。

在本实用新型一种优选的实施方式中，减速机209和电机210通过螺栓连接到基板201的背面上，摆臂本体204通过轴和键连接到减速机209的输出轴上，基板201的前面安装导轨板202以及弧形导轨组件208，导轨连接块207通过螺栓连接在直形导轨组件206和弧形导轨组件208之间，轴承组件400的轴承本体401通过凸轮副连接在摆臂本体204以及导轨板202上，芯轴连接板403通过螺栓安装在直形导轨组件206上。芯轴本体402穿过两个轴承本体401固定在芯轴连接板403上，芯轴连接板403上安装有触发摆臂到位传感器405的摆臂到位遮光片404，摆臂到位传感器405是被摆臂到位遮光片404遮挡后发出到位信号。

运动时，电机210通过减速机209输出到摆臂本体204上，使得摆臂本体204在一定的角度内摆动，摆臂本体204通过凸轮副带动轴承组件400，轴承组件400又在导轨板202的约束下在槽内运动，并且是沿着直线→弧线→直线的轨迹运动，芯轴连接板403连接在直形导轨组件206上，直形导轨组件206在直线副约束下做直线运动，导轨连接块207同时连接着直形滑块2061和弧形滑块2081，弧形导轨组件208在导轨的约束下做圆形运动，当摆臂本体204带着轴承组件400运动到摆臂到位遮光片404遮住摆臂到位传感器405后完成一次拾取动作，最终芯片拾取结构300在直形导轨本体2062的约束下做直线→弧线→直线的运动。

本实用新型的优势：

A、相对夹角面的拾取方法可以满足大颗芯片在倾斜面重力式供料时的取料方式，省去了前端供料的吹气装置同时加大了芯片的供料速度；

B、相对现有的斜面拾取方式，可以在垂直倾斜面和水平面的方向做竖直运动，减少了芯片在取放的过程中与固定芯片的安装槽边干涉的机会，从而保证了供料芯片的良品率。

一种斜面供料拾取PPU机械手的工作原理：

本方案的取放料过程是芯片拾取结构300从芯片取放结构100的取料斜面101面上吸取芯片垂直于取料斜面101面运动一定高度，曲线运动一定距离后再垂直放料平面102面运动一定高度后，芯片拾取结构300再把芯片放在放料平面102面上。

本实用新型包含芯片取放结构100(用于芯片取放的面)、芯片移动结构200以及芯片拾取结构300，其中芯片移动结构200和芯片拾取结构300为本方案的核心部件(芯片仅用于说明物料状态)，如图1所示。

如图2所示，为一个运动的过程，从斜面拾取芯片，垂直于斜面运动一定高度，然后做曲线运动，最后垂直于水平面位置上运行一定高度后放下芯片。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：包括芯片取放结构(100)、芯片移动结构(200)以及芯片拾取结构(300)，所述芯片移动结构(200)底部安装芯片取放结构(100)，所述芯片移动结构(200)一侧安装芯片拾取结构(300)；

所述芯片取放结构(100)包括主支架(103)、取料斜面(101)以及放料平面(102)，所述取料斜面(101)一端通过转动件转动连接至放料平面(102)，所述取料斜面(101)、放料平面(102)一侧均与主支架(103)底端连接，所述主支架(103)顶端连接至芯片移动结构(200)。

2.根据权利要求1所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述芯片拾取结构(300)包括吸头连接块(301)、弹簧支架(302)、导柱(303)、导套(304)、弹簧本体(305)、真空接头(306)、吸头支架(307)和吸头本体(308)，所述吸头连接块(301)一端连接至芯片移动结构(200)，所述吸头连接块(301)另一端两侧分别套接2个导套(304)，每个导套(304)内部均通过直线副套接一个导柱(303)，做直线上下运动，且每个导柱(303)的底部均套接至吸头支架(307)顶部两端，所述吸头连接块(301)另一端中部套接弹簧支架(302)，所述弹簧支架(302)外部套接弹簧本体(305)，所述弹簧本体(305)位于吸头连接块(301)内部，所述弹簧支架(302)底部穿出吸头连接块(301)套接至吸头支架(307)内部上端，所述弹簧支架(302)在吸头连接块(301)内做上下运动又不会向下直接穿透吸头连接块(301)，在弹簧本体(305)的作用下使得吸头支架(307)处于顶出的状态，所述吸头支架(307)内部一侧嵌套真空接头(306)，所述吸头支架(307)内部下端安装吸头本体(308)，所述吸头本体(308)用于吸取芯片。

3.根据权利要求1所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述芯片移动结构(200)包括基板(201)、导轨板(202)、摆臂本体(204)、轴承组件(400)、到料传感器(205)、直形导轨组件(206)、导轨连接块(207)、弧形导轨组件(208)、减速机(209)和电机(210)，所述基板(201)底部安装至主支架(103)，所述基板(201)前侧上端安装导轨板(202)，所述基板(201)前侧下端安装弧形导轨组件(208)，所述基板(201)后侧安装减速机(209)，所述减速机(209)的输入端与电机(210)的输出轴连接，所述减速机(209)的输出轴穿过基板(201)安装至摆臂本体(204)的一端，所述摆臂本体(204)的另一端滑动套接轴承组件(400)，所述轴承组件(400)一侧安装到料传感器(205)，所述轴承组件(400)一端与导轨板(202)滑动连接，所述轴承组件(400)另一端与直形导轨组件(206)的一端相连接，所述直形导轨组件(206)中部通过导轨连接块(207)与弧形导轨组件(208)连接，所述直形导轨组件(206)底端连接至吸头连接块(301)。

4.根据权利要求3所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述芯片移动结构(200)还包括2个防撞块(203)，所述导轨板(202)内开设有凸轮槽，所述凸轮槽的两端分别安装一个防撞块(203)，所述凸轮槽内滑动安装轴承组件(400)。

5.根据权利要求4所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述导轨板(202)的凸轮槽包括依次连通的右侧直线段(2021)、弧线段(2022)和左侧直线段(2023)，所述轴承组件(400)在导轨板(202)的约束下依次做直线、弧线、直线的运动变化。

6.根据权利要求3所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述直形导轨组件(206)包括直形滑块(2061)与直形导轨本体(2062)，所述直形滑块(2061)一侧连接至导轨连接块(207)，所述直形滑块(2061)另一侧滑动连接至直形导轨本体(2062)，所述直形导轨本体(2062)一端与轴承组件(400)连接，所述直形导轨本体(2062)另一端与连接至吸头连接块(301)。

7.根据权利要求3所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述弧形导轨组件(208)包括弧形滑块(2081)与弧形导轨本体(2082)，所述弧形滑块(2081)顶部安装至导轨连接块(207)，所述弧形滑块(2081)底部滑动连接至弧形导轨本体(2082)，所述弧形导轨本体(2082)底部安装至基板(201)前侧下端。

8.根据权利要求5所述的一种斜面供料拾取PPU机械手，其特征在于：所述轴承组件(400)包括轴承本体(401)、芯轴本体(402)、芯轴连接板(403)、摆臂到位遮光片(404)和摆臂到位传感器(405)，所述芯轴本体(402)通过轴承本体(401)分别与凸轮槽、摆臂本体(204)滑动连接，所述芯轴本体(402)一端位于凸轮槽内，所述芯轴本体(402)另一端安装芯轴连接板(403)，所述芯轴连接板(403)一侧通过摆臂到位遮光片(404)安装摆臂到位传感器(405)。