CN112750628B - 一种收料机械手和收料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种收料机械手和收料装置，涉及叠压装置技术领域。该收料机械手包括吸盘组件、直线运动机构、旋转机构和升降机构；所述直线运动机构设置在所述升降机构的输出端上；所述旋转机构设置在所述直线运动机构的输出端上；所述吸盘组件通过吸盘架与所述旋转机构连接；所述吸盘架的一端通过连接板与所述旋转机构的输出端连接；所述吸盘架的另一端向垂直于所述旋转机构的旋转轴的方向延伸，并与所述吸盘组件连接。本发明解决了采用人工方式进行收料，收料效率低，人工成本高的技术问题。

Description

一种收料机械手和收料装置

技术领域

本发明涉及叠压装置技术领域，具体而言，涉及一种收料机械手和收料装置。

背景技术

片式陶瓷电容器具有体积小、内部电感低、绝缘电阻高及漏电流小、介质损耗低、价廉等优点，被广泛应用于各种电子整机中的震荡、耦合、滤波和旁路电路，尤其是高频电路。与其他电容器相比，MLCC特别适合于片式化表面组装，可大大提高电路组装密度，缩小整机体积，这一突出的特性使片式MLCC目前成为世界上用量最大、发展最快的一种片式元件。

片式陶瓷电容器的叠压装置中，空白的陶瓷膜片料卷通过传输机构传输至剥离工位，搬运机械手通过对准机构对准位置后，将陶瓷膜片分别切成方片，按照设定的程序依次叠压保护层(空白的陶瓷膜片)和印刷的介质层(印刷电路图形的陶瓷膜片)，形成MLCC内部结构。完成叠层的巴块取出放入到收料盘中，采用人工方式进行收料，收料效率低，人工成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种收料机械手和收料装置，其能够提高收料效率，降低成本。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种收料机械手，其包括吸盘组件、直线运动机构、旋转机构和升降机构；

所述直线运动机构设置在所述升降机构的输出端上；所述旋转机构设置在所述直线运动机构的输出端上；所述吸盘组件通过吸盘架与所述旋转机构连接；

所述吸盘架的一端通过连接板与所述旋转机构的输出端连接；所述吸盘架的另一端向垂直于所述旋转机构的旋转轴的方向延伸，并与所述吸盘组件连接。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述吸盘组件包括吸盘板和吸盘；

所述吸盘板内部设置有气道；所述吸盘设置在所述吸盘板靠近所述直线运动机构的一侧板面上，并与所述气道连通；所述吸盘板的另一侧板面与所述吸盘架连接。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述吸盘包括一个非接触式吸盘和多个接触式吸盘；

所述非接触式吸盘设置在所述吸盘板的中部；多个所述接触式吸盘沿所述吸盘板的周向均布设置。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述升降机构包括固定板、升降板和升降气缸；

所述升降气缸设置在所述固定板的中部；所述升降板通过浮动接头与所述升降气缸的伸出端连接。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述升降机构还包多个导向支撑组件；

多个所述导向支撑组件沿所述固定板的周向均布设置；

所述导向支撑组件包括直线轴承、导向柱和导向柱限位；所述直线轴承固定在所述固定板上；所述导向柱与所述直线轴承配合；所述导向柱限位设置在所述直线轴承远离所述固定板的一端上；所述导向柱远离所述固定板的一端与所述升降板连接。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述升降机构还包括限位柱顶杆和下限位柱；

所述限位柱顶杆设置在所述升降板靠近所述固定板的一侧上；

所述下限位柱设置在所述固定板靠近所述升降板的一侧，并与所述限位柱顶杆对应。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述直线运动机构包括水平驱动执行器、水平向直线导轨和减速器座；

所述水平驱动执行器与所述水平向直线导轨平行设置；所述减速器座设置在所述水平驱动执行器的执行端；所述水平向直线导轨用于为所述减速器座的直线运动提供导向。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述旋转机构包括旋转电机和旋转减速器；

所述旋转电机固定在所述减速器座上，且所述旋转电机通过所述旋转减速器与所述连接板连接。

在本发明较佳的技术方案中，上述收料机械手，所述吸盘板包括上吸板和下吸板；

所述下吸板上设置有真空槽；所述上吸板与所述下吸板连接，以使所述真空槽与所述上吸板之间的形成所述气道。

一种收料装置，其包括存料盘、取料盘，以及上述的收料机械手；

所述存料盘和所述取料盘分别设置在所述收料机械手的两侧，以使所述吸盘组件在所述旋转机构的驱动下与所述存料盘或所述取料盘对应。

本发明的有益效果是：本发明提供的收料机械手包括吸盘组件、直线运动机构、旋转机构和升降机构；所述直线运动机构设置在所述升降机构的输出端上；所述旋转机构设置在所述直线运动机构的输出端上；所述吸盘组件通过吸盘架与所述旋转机构连接；所述吸盘架的一端通过连接板与所述旋转机构的输出端连接；所述吸盘架的另一端向垂直于所述旋转机构的旋转轴的方向延伸，并与所述吸盘组件连接。本发明提供的收料机械手，直线运动机构能够带动吸盘组件到达取料位置，在升降机构的配合下实现取料，吸盘组件取料后退回；在旋转机构能够带动吸盘架旋转，从而将物料旋转至收料位置，在升降机构的配合下实现放料。整个取料放料过程由收料机械手完成，自动化程度高，提高了收料效率，降低了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的收料机械手第一视角的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的收料机械手第二视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的收料机械手中吸盘组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的收料装置的结构示意图。

图中：

601－吸盘架；602－连接板；603－上吸板；604－下吸板；605－气道；606－非接触式吸盘；607－接触式吸盘；608－固定板；609－升降板；610－升降气缸；611－浮动接头；612－直线轴承；613－导向柱；614－导向柱限位；615－限位柱顶杆；616－下限位柱；617－水平驱动执行器；618－水平向直线导轨；619－减速器座；620－旋转电机；621－旋转减速器；622－存料盘；623－取料盘；624－机架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参照图1和图2，本实施例提供一种收料机械手，其包括吸盘组件、直线运动机构、旋转机构和升降机构；

所述升降机构固定在外部机架上；所述直线运动机构设置在所述升降机构的输出端上；所述旋转机构设置在所述直线运动机构的输出端上；所述吸盘组件通过吸盘架601与所述旋转机构连接；

所述吸盘架601的一端通过连接板602与所述旋转机构的输出端连接；所述吸盘架601的另一端向垂直于所述旋转机构的旋转轴的方向延伸，并与所述吸盘组件连接。

本实施例提供的收料机械手，直线运动机构能够带动吸盘组件到达取料位置，在升降机构的配合下实现取料，吸盘组件取料后退回；在旋转机构能够带动吸盘架601旋转，从而将物料旋转至收料位置，在升降机构的配合下实现放料。整个取料放料过程由收料机械手完成，自动化程度高，提高了收料效率，降低了人工成本。

在上述技术方案中，进一步的，所述吸盘组件包括吸盘板和吸盘；

所述吸盘板内部设置有气道605；所述吸盘设置在所述吸盘板靠近所述直线运动机构的一侧板面上，并与所述气道605连通；所述吸盘板的另一侧板面与所述吸盘架601连接。

在上述技术方案中，进一步的，所述吸盘板包括上吸板603和下吸板604；所述下吸板604上设置有真空槽；所述上吸板603与所述下吸板604连接，以使所述真空槽与所述上吸板603之间的形成所述气道605。

请参照图3，本实施例中吸盘组件包括吸盘板和吸盘，吸盘板用于固定吸盘，具体的，吸盘板包括上吸板603和下吸板604，下吸板604上设置有中空槽，上吸板603与下吸板604连接后，真空槽与上吸板603之间形成了气道605，该气道605通过真空接头与外部真空设备连接。由于固定吸盘组件的吸盘架601通过连接板602与旋转机构连接，因此旋转机构能够带动吸盘组件围绕旋转机构的旋转轴心旋转。

在上述技术方案中，进一步的，所述吸盘包括一个非接触式吸盘606和多个接触式吸盘607；

所述非接触式吸盘606设置在所述吸盘板的中部；多个所述接触式吸盘607沿所述吸盘板的周向均布设置。

本实施例中，吸盘包括了非接触式吸盘606和接触式吸盘607两种，其中非接触性吸盘设置在吸盘板的中部，接触性吸盘沿吸盘板的周向均布设置，本实施例中吸盘的排布方式能够吸取较沉、较大的成品。

在上述技术方案中，进一步的，所述升降机构包括固定板608、升降板609和升降气缸610；

所述固定板608固定在外部机架上；所述升降气缸610设置在所述固定板608的中部；所述升降板609通过浮动接头611与所述升降气缸610的伸出端连接。

升降机构主要是配合直线运动机构和旋转机构动作，当直线运动机构运动到取料位置是，升降机构下降使吸盘组件抓取产品，然后上升恢复到原来的高度以便旋转机构进行旋转运动，从而将产品送至收料位置；产品到达收料位置时，根据收料盘所在高度再次进行升降动作。

在上述技术方案中，进一步的，所述升降机构还包多个导向支撑组件；

多个所述导向支撑组件沿所述固定板608的周向均布设置；

所述导向支撑组件包括直线轴承612、导向柱613和导向柱限位614；所述直线轴承612固定在所述固定板608上；所述导向柱613与所述直线轴承612配合；所述导向柱限位614设置在所述直线轴承612远离所述固定板608的一端上；所述导向柱613远离所述固定板608的一端与所述升降板609连接。

为使升降机构能实现平稳升降，本实施例在固定板608和升降板609之间设置了多个导向支撑组件，且导向支撑组件沿固定板608的周向设置。具体的，导向支撑组件包括直线轴承612、导向柱613和导向柱限位614，导向柱限位614能够限制升降板609升降的高度。

在上述技术方案中，进一步的，所述升降机构还包括限位柱顶杆615和下限位柱616；

所述限位柱顶杆615设置在所述升降板609靠近所述固定板608的一侧上；

所述下限位柱616设置在所述固定板608靠近所述升降板609的一侧，并与所述限位柱顶杆615对应。

限位柱顶杆615和下限位柱616能够防止升降板609和固定板608发生刚性撞击，气动缓冲限位的作用。

在上述技术方案中，进一步的，所述直线运动机构包括水平驱动执行器617、水平向直线导轨618和减速器座619；

所述水平驱动执行器617与所述水平向直线导轨618平行设置；所述减速器座619设置在所述水平驱动执行器617的执行端；所述水平向直线导轨618用于为所述减速器座619的直线运动提供导向。

本实施例中，水平驱动执行器617驱动减速器座619沿水平向直线导轨618做直线运动，结构简单，运动精度高。

在上述技术方案中，进一步的，所述旋转机构包括旋转电机620和旋转减速器621；

所述旋转电机620固定在所述减速器座619上，且所述旋转电机620通过所述旋转减速器621与所述连接板602连接。

旋转电机620固定在减速器座619上，能够跟随减速器座619做直线运动；旋转电机620通过旋转减速器621为吸盘架601提供旋转运动。

第二实施例

请参照图4，本实施例提供一种收料装置，其包括存料盘622、取料盘623，以及第一实施例中的收料机械手；

所述存料盘622和所述取料盘623分别设置在所述收料机械手的两侧，以使所述吸盘组件在所述旋转机构的驱动下与所述存料盘或所述取料盘对应。

本实施例提供的收料装置，收料机械手中的固定板608与机架624连接；存料盘622和取料盘623分别固定在机架624上，且位于收料机械手的两侧。收料机械手抓取产品后送至存料盘622存放，需要取料时，再利用机械手将产品送至取料盘623以便取料。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种收料机械手，其特征在于，包括吸盘组件、直线运动机构、旋转机构和升降机构；

所述直线运动机构设置在所述升降机构的输出端上；所述旋转机构设置在所述直线运动机构的输出端上；所述吸盘组件通过吸盘架与所述旋转机构连接；

所述吸盘架的一端通过连接板与所述旋转机构的输出端连接；所述吸盘架的另一端向垂直于所述旋转机构的旋转轴的方向延伸，并与所述吸盘组件连接，

所述直线运动机构包括水平驱动执行器、水平向直线导轨和减速器座；

所述水平驱动执行器与所述水平向直线导轨平行设置；所述减速器座设置在所述水平驱动执行器的执行端；所述水平向直线导轨用于为所述减速器座的直线运动提供导向，

所述旋转机构包括旋转电机和旋转减速器；

所述旋转电机固定在所述减速器座上，且所述旋转电机通过所述旋转减速器与所述连接板连接；

所述升降机构包括固定板、升降板和升降气缸；

所述升降气缸设置在所述固定板的中部；所述升降板通过浮动接头与所述升降气缸的伸出端连接，

所述升降机构还包括多个导向支撑组件；多个所述导向支撑组件沿所述固定板的周向均布设置；

所述导向支撑组件包括直线轴承、导向柱和导向柱限位；所述直线轴承固定在所述固定板上；所述导向柱与所述直线轴承配合；所述导向柱限位设置在所述直线轴承远离所述固定板的一端上；所述导向柱远离所述固定板的一端与所述升降板连接。

2.根据权利要求1所述的收料机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘板和吸盘；

所述吸盘板内部设置有气道；所述吸盘设置在所述吸盘板靠近所述直线运动机构的一侧板面上，并与所述气道连通；所述吸盘板的另一侧板面与所述吸盘架连接。

3.根据权利要求2所述的收料机械手，其特征在于，所述吸盘包括一个非接触式吸盘和多个接触式吸盘；

所述非接触式吸盘设置在所述吸盘板的中部；多个所述接触式吸盘沿所述吸盘板的周向均布设置。

4.根据权利要求1所述的收料机械手，其特征在于，所述升降机构还包括限位柱顶杆和下限位柱；

所述限位柱顶杆设置在所述升降板靠近所述固定板的一侧上；

所述下限位柱设置在所述固定板靠近所述升降板的一侧，并与所述限位柱顶杆对应。

5.根据权利要求2所述的收料机械手，其特征在于，所述吸盘板包括上吸板和下吸板；

所述下吸板上设置有真空槽；所述上吸板与所述下吸板连接，以使所述真空槽与所述上吸板之间的形成所述气道。

6.一种收料装置，其特征在于，其包括存料盘、取料盘，以及如权利要求1-5任意一项所述的收料机械手；

所述存料盘和所述取料盘分别设置在所述收料机械手的两侧，以使所述吸盘组件在所述旋转机构的驱动下与所述存料盘或所述取料盘对应。

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