CN111673722A - 一种搬运机械手及无人厨房 - Google Patents

Abstract

本发明创造公开了一种搬运机械手，并公开了具有搬运机械手的无人厨房，其中搬运机械手包括：升降直线运动装置；前后直线运动装置；左右直线运动装置；旋转运动装置；夹具装置，夹具装置具有夹持部，夹持部沿第四活动端的转动轴线横向转动。升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

Description

一种搬运机械手及无人厨房

技术领域

本发明创造涉及自动烹饪设备技术领域，特别涉及一种搬运机械手及无人厨房。

背景技术

在无人厨房中，经常使用到搬运机械手对各种食材在多种设备之间进行搬运，完成不同的取放和烹饪操作，对于功能复杂的无人厨房，对搬运机械手的搬运动作要求更加复杂。现有的搬运机械手所能完成的搬运动作较简单，本领域技术人员希望能有搬运动作更多的搬运机械手。

进一步地，无人厨房内的空间有限，如何设置搬运机械手使得其在有限空间内获得更大的活动范围，具有重要的意义，搬运机械手的结构越紧凑，所占用的空间越小，对无人厨房内的空间的利用率越高。

发明创造内容

本发明创造旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明创造提出一种搬运机械手。

本发明创造还提出一种具有上述搬运机械手的无人厨房。

根据本发明创造的第一方面实施例的搬运机械手，包括：

升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；

前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；

左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；

旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；

夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。

根据本发明创造实施例的搬运机械手，至少具有如下有益效果：升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

根据本发明创造的一些实施例，所述升降直线运动装置包括：竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。

竖梁内设置第一凹槽，升降滑轨设置在第一凹槽内，在竖梁保持较好的强度的同时，可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度；升降驱动模组设在竖梁的前侧或后侧，在左右方向与竖梁部分重合，也可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度，有利于增大夹具装置在左右方向的活动范围。

根据本发明创造的一些实施例，所述升降驱动模组包括：升降驱动电机，其固定连接于所述竖梁的下侧，所述升降驱动电机的转轴沿前后方向设置；升降主动同步轮，其固定连接于所述升降驱动电机的转轴上；升降从动同步轮，其转动连接于所述竖梁的上侧；升降同步带，其绕接于所述升降主动同步轮和所述升降从动同步轮上，所述升降板与所述升降同步带固定连接，所述第一活动端包括所述升降同步带。

升降驱动电机带动升降主动同步轮转动，升降同步带随升降主动同步轮的转动而转动，带动升降板上下运动，同步带-同步轮的结构占用空间也较小，有利于增大夹具装置在上下方向的活动范围；升降驱动电机的转轴沿前后方向设置，使得升降驱动电机的本体沿前后方向延伸，避免升降驱动电机在左右方向占用空间较多，可减少升降直线运动装置在左右方向占用的空间。

根据本发明创造的一些实施例，所述前后直线运动装置包括：前后滑轨，其固定连接于所述升降板的右侧面上，所述前后滑轨沿前后方向延伸；前后滑块，其与所述前后滑轨滑动连接；前后滑座，其固定连接于所述前后滑块上，所述前后滑座设于所述升降板的右侧，所述第三固定端包括所述前后滑座；前后驱动模组，其设于所述升降板上，所述前后驱动模组设于所述前后滑轨的上侧或下侧，所述前后驱动模组包括所述第二活动端，所述第二活动端与所述前后滑座固定连接。

第二活动端带动前后滑座沿前后方向运动；前后滑轨和前后驱动模组均设在升降板的右侧面上，升降板可设置在左右方向的厚度较薄，前后滑轨和前后驱动模组的上下排列，也可减少前后直线运动装置在左右方向占用的空间，有利于增大夹具装置在左右方向的活动范围。

根据本发明创造的一些实施例，所述前后驱动模组包括：前后齿条，其沿前后方向延伸，所述前后齿条固定连接于所述升降板上，所述前后齿条设于所述前后滑轨的上侧或下侧；前后驱动电机，其固定连接于所述前后滑座上，所述前后驱动电机的转轴沿上下方向设置；前后驱动齿轮，其固定连接于所述前后驱动电机的转轴上，所述前后驱动齿轮与所述前后齿条啮合连接，所述第二活动端包括所述前后驱动齿轮。

前后驱动电机固定在前后滑座上，前后驱动电机带动前后驱动齿轮转动，使前后驱动齿轮沿着前后齿条前后运动，带动前后滑座前后运动。采用齿轮-齿条结构简单，占用空间较小，有利于增大夹具装置在前后方向的活动范围。

根据本发明创造的一些实施例，所述前后滑座沿左右方向延伸，所述前后滑座的内侧设有沿左右方向延伸的第二凹槽，所述第二凹槽设有朝向上侧的第二开口；所述左右直线运动装置包括：左右滑轨，其固定连接于所述第二凹槽内，所述左右滑轨沿左右方向延伸；左右滑块，其与所述左右滑轨滑动连接；左右滑座，其固定连接于所述左右滑块上，所述左右滑座设于所述前后滑座的上侧，所述第四固定端包括所述左右滑座，所述夹具装置设于所述左右滑座的上侧；左右驱动模组，其设于所述前后滑座上，所述左右驱动模组设于所述左右滑座的下侧，所述左右驱动模组包括所述第三活动端，所述第三活动端与所述左右滑座固定连接。

前后滑座内设置第一凹槽，左右滑轨设置在第一凹槽内，在前后滑座保持较好的强度的同时，可减少左右直线运动装置在上下方向的厚度；左右驱动模组设在左右滑块的下侧，夹具装置设于所述左右滑座的上侧，左右驱动模组不影响夹具装置的转动，且有效利用前后滑座的高度，左右驱动模组在上下方向与前后滑座部分重合，也可减少左右直线运动装置在上下方向的厚度，有利于增大夹具装置在上下方向的活动范围。

根据本发明创造的一些实施例，所述左右驱动模组包括：左右驱动电机，其固定连接于所述前后滑座的下侧，所述左右驱动电机的转轴沿上下方向设置，所述前后驱动电机设于所述左右驱动电机的左侧；左右主动同步轮，其固定连接于所述左右驱动电机的转轴上；左右从动同步轮，其转动连接于所述第二凹槽的内侧；左右同步带，其绕接于所述左右主动同步轮和所述左右从动同步轮上，所述左右同步带设于所述左右滑轨的外周，所述左右滑座与所述左右同步带固定连接，所述第三活动端包括所述左右同步带。

左右主动同步轮、左右从动同步轮和左右同步带设在第二凹槽的内侧，同步带-同步轮结构简单，占用空间小，可减少前后滑座在上下方向的厚度和前后方向的宽度，有利于增加夹具装置在上下方向和前后方向的运动范围。前后驱动电机设于所述左右驱动电机的左侧，一方面可以减小前后滑座在前后方向的宽度，另一方面可部分地与夹具装置转动至前侧或后侧时利用夹持部的宽度重合，部件空间位置利用合理。

根据本发明创造的一些实施例，所述旋转运动装置包括：旋转轴，其沿上下方向延伸，所述旋转轴与所述左右滑座转动连接，所述第四活动端包括所述旋转轴，所述夹具装置设于所述旋转轴的上端；第一伞齿，其固定连接于所述旋转轴上；旋转驱动电机，其固定连接于所述左右滑座上，所述旋转驱动电机设于所述左右滑座的左侧，所述旋转驱动电机的转轴沿前后方向延伸；第二伞齿，其固定连接于所述旋转驱动电机的转轴上，所述第二伞齿与所述第一伞齿啮合连接。

旋转驱动电机通过第一伞齿和第二伞齿带动旋转轴转动，来带动夹具装置转动。这样设置使得旋转驱动电机的转轴沿前后方向延伸，旋转驱动电机的本体设在了左右滑座的左侧，当左右滑座移动到左侧时，旋转驱动电机设在前后驱动电机和左右驱动电机的上侧，合理利用各电机的空间，结构紧凑。

根据本发明创造的一些实施例，所述夹具装置包括：夹具座，所述夹具座固定连接于所述旋转轴的上端；夹持驱动电机，其固定连接于所述夹具座的下侧，所述夹持驱动电机设于所述旋转轴的旁侧，所述夹持驱动电机的转轴沿上下方向设置；转动件，其中部与所述夹持驱动电机的转轴固定连接，所述转动件上设有第一连接点和第二连接点，所述第一连接点和第二连接点分别位于所述转动件的转动轴线的两侧；第一连杆，其首端转动连接于所述第一连接点上；第二连杆，其首端转动连接于所述第二连接点上；夹持滑轨，其沿横向方向延伸，所述夹持滑轨固定连接于所述夹具座上，所述夹持滑轨设于所述夹具座上远离所述夹持驱动电机的侧面上，所述夹持滑轨上滑动连接有第一夹持滑块和第二夹持滑块；第一半夹，其固定连接于所述第一夹持滑块上，所述第一半夹设有横向设置的第一夹臂，所述第一半夹与所述第一连杆的末端转动连接；第二半夹，其固定连接于所述第二夹持滑块上，所述第二半夹设有横向设置的第二夹臂，所述第二半夹与所述第二连杆的末端转动连接，所述夹持部包括所述第一夹臂和所述第二夹臂；所述转动件转动带动所述第一半夹和所述第二半夹相互靠近或相互远离。

夹持驱动电机带动转动件转动，转动件与第一半夹之间通过第一连杆连接，转动件与第二半夹之间通过第二连杆连接；在转动件转动时，第一连接点和第二连接点在夹持滑轨的长度方向上相互靠近或相互远离，可带动第一半夹和第二半夹沿夹持滑轨滑动，第一半夹和第二半夹可相互靠近或相互远离，第一夹臂和第二夹臂可夹紧或松开需要夹紧的物品。利用转动件转动驱动第一半夹和第二半夹运动，结构简单，转动件所占用的空间较小。夹持驱动电机在夹具座的下侧，与旋转驱动电机的高度部分重合，合理利用空间。

根据本发明创造的第二方面实施例的无人厨房，包括根据本发明创造上述第一方面实施例的搬运机械手。

根据本发明创造实施例的无人厨房，至少具有如下有益效果：通过采用上述的搬运机械手，搬运机械手可完成更多的搬运动作，有利于适应无人厨房更复杂的存取和烹饪动作。

本发明创造用于自动烹饪。

附图说明

本发明创造的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。显然，所描述的附图只是本发明创造的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1为本发明创造实施例的搬运机械手的立体结构示意图；

图2为本发明创造实施例的搬运机械手的正视结构示意图；

图3为本发明创造实施例的搬运机械手的右视结构示意图；

图4为本发明创造实施例的搬运机械手的俯视结构示意图；

图5为本发明创造实施例的左右运动装置的立体结构示意图；

图6为本发明创造实施例的旋转运动装置的剖视结构示意图；

图7为本发明创造实施例的夹具装置的剖视结构示意图。

附图中：100-升降直线运动装置、101-竖梁、102-第一凹槽、103-升降滑轨、104-升降驱动电机、105-升降同步带、106-第一托盘、200-前后直线运动装置、201-升降板、202-前后滑轨、203-前后齿条、204-前后驱动电机、205-前后驱动齿轮、206-第二托盘、300-左右直线运动装置、301-前后滑座、302-第二凹槽、303-左右滑轨、304-左右滑座、305-左右驱动电机、306-左右同步带、307-第三托盘、400-旋转运动装置、401-旋转轴、402-第一伞齿、403-旋转驱动电机、404-第二伞齿、500-夹具装置、501-夹具座、502-夹持驱动电机、503-转动件、504-第一连杆、505-第二连杆、506-夹持滑轨、507-第一半夹、508-第一夹臂、509-第二半夹、510-第二夹臂。

具体实施方式

下面详细描述本发明创造的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明创造，而不能理解为对本发明创造的限制。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。

在本发明创造的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明创造的描述中，除非另有明确的限定，设有、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明创造中的具体含义。

下面参考图1至图7描述根据本发明创造第一方面实施例的搬运机械手。

搬运机械手包括升降直线运动装置100、前后直线运动装置200、左右直线运动装置300、旋转运动装置400和夹具装置500。

升降直线运动装置100具有第一固定端和第一活动端，第一活动端沿上下方向运动；

前后直线运动装置200具有第二固定端和第二活动端，第二固定端设于第一活动端上，第二活动端沿前后方向运动；

左右直线运动装置300具有第三固定端和第三活动端，第三固定端设于第二活动端上，第三活动端沿左右方向运动；

旋转运动装置400具有第四固定端和第四活动端，第四固定端设于第三活动端上，第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；

夹具装置500设于第四活动端上，夹具装置500具有夹持部，第四活动端带动夹持部沿第四活动端的转动轴线横向转动。

升降直线运动装置100的第一活动端可带动前后直线运动装置200做上下运动，前后直线运动装置200的第二活动端可带动左右直线运动装置300做前后运动，左右直线运动装置300的第三活动端可带动旋转运动装置400做左右运动，旋转运动装置400的第四活动端带动夹具装置500做旋转运动，夹持部可夹持物品横向转动至需要的角度；夹具装置500可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

在本发明创造的一些具体实施例中，升降直线运动装置100包括：竖梁101，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽102，第一凹槽102设有朝向右侧的第一开口，第一固定端包括竖梁101；升降滑轨103，其沿上下方向延伸，升降滑轨103固定连接于第一凹槽102内，升降滑轨103采用单条宽型滑轨，厚度更小，可更节省空间；升降滑块，其与升降滑轨103滑动连接；升降板201，其固定连接于升降滑块上，升降板201设于竖梁101的右侧，第二固定端包括升降板201；升降驱动模组，其设于竖梁101的前侧或后侧，升降驱动模组设有第一活动端，第一活动端与升降板201固定连接。

竖梁101内设置第一凹槽102，升降滑轨103设置在第一凹槽102内，在竖梁101保持较好的强度的同时，可减少升降直线运动装置100在左右方向的厚度；升降驱动模组设在竖梁101的前侧或后侧，在左右方向与竖梁101部分重合，也可减少升降直线运动装置100在左右方向的厚度，有利于增大夹具装置500在左右方向的活动范围。

在本发明创造的一些具体实施例中，升降驱动模组包括：升降驱动电机104，其固定连接于竖梁101的下侧，升降驱动电机104的转轴沿前后方向设置；升降主动同步轮，其固定连接于升降驱动电机104的转轴上；升降从动同步轮，其转动连接于竖梁101的上侧；升降同步带105，其绕接于升降主动同步轮和升降从动同步轮上，升降板201与升降同步带105固定连接，第一活动端包括升降同步带105。

升降驱动电机104带动升降主动同步轮转动，升降同步带105随升降主动同步轮的转动而转动，带动升降板201上下运动，同步带-同步轮的结构占用空间也较小，有利于增大夹具装置500在上下方向的活动范围；升降驱动电机104的转轴沿前后方向设置，使得升降驱动电机104的本体沿前后方向延伸，避免升降驱动电机104在左右方向占用空间较多，可减少升降直线运动装置100在左右方向占用的空间。升降驱动电机104设在下侧，升降驱动电机104的上侧设置第一托盘106固定在竖梁101上，第一托盘106采用钣金制作，第一托盘106内安装第一拖链，前后直线运动装置200、左右直线运动装置300和旋转运动装置400中的电线穿过第一拖链，这样也利用了升降驱动电机104的长度，合理利用空间。

在本发明创造的一些具体实施例中，前后直线运动装置200包括：前后滑轨202，其固定连接于升降板201的右侧面上，前后滑轨202沿前后方向延伸，前后滑轨202采用单条宽型滑轨，厚度更小；前后滑块，其与前后滑轨202滑动连接；前后滑座301，其固定连接于前后滑块上，前后滑座301设于升降板201的右侧，第三固定端包括前后滑座301；前后驱动模组，其设于升降板201上，前后驱动模组设于前后滑轨202的上侧或下侧，前后驱动模组包括第二活动端，第二活动端与前后滑座301固定连接。

第二活动端带动前后滑座301沿前后方向运动；前后滑轨202和前后驱动模组均设在升降板201的右侧面上，升降板201可设置在左右方向的厚度较薄，前后滑轨202和前后驱动模组的上下排列，也可减少前后直线运动装置200在左右方向占用的空间，有利于增大夹具装置500在左右方向的活动范围。

在本发明创造的一些具体实施例中，前后驱动模组包括：前后齿条203，其沿前后方向延伸，前后齿条203固定连接于升降板201上，前后齿条203设于前后滑轨202的上侧或下侧；前后驱动电机204，其固定连接于前后滑座301上，前后驱动电机204的转轴沿上下方向设置；前后驱动齿轮205，其固定连接于前后驱动电机204的转轴上，前后驱动齿轮205与前后齿条203啮合连接，第二活动端包括前后驱动齿轮205。

前后驱动电机204固定在前后滑座301上，前后驱动电机204带动前后驱动齿轮205转动，使前后驱动齿轮205沿着前后齿条203前后运动，带动前后滑座301前后运动。采用齿轮-齿条结构简单，占用空间较小，有利于增大夹具装置500在前后方向的活动范围。在升降板201的上侧固定第二托盘206，第二托盘206内安装第二拖链，左右直线运动装置300和旋转运动装置400的电线穿过第二拖链，第二托盘206的左右宽度适应前后直线运动装置200的左右宽度，合理利用空间。

在本发明创造的一些具体实施例中，前后滑座301沿左右方向延伸，前后滑座301的内侧设有沿左右方向延伸的第二凹槽302，第二凹槽302设有朝向上侧的第二开口；左右直线运动装置300包括：左右滑轨303，其固定连接于第二凹槽302内，左右滑轨303沿左右方向延伸；左右滑块，其与左右滑轨303滑动连接；左右滑座304，其固定连接于左右滑块上，左右滑座304设于前后滑座301的上侧，第四固定端包括左右滑座304，夹具装置500设于左右滑座304的上侧；左右驱动模组，其设于前后滑座301上，左右驱动模组设于左右滑座304的下侧，左右驱动模组包括第三活动端，第三活动端与左右滑座304固定连接。

前后滑座301内设置第一凹槽102，左右滑轨303设置在第一凹槽102内，在前后滑座301保持较好的强度的同时，可减少左右直线运动装置300在上下方向的厚度；左右驱动模组设在左右滑块的下侧，夹具装置500设于左右滑座304的上侧，左右驱动模组不影响夹具装置500的转动，且有效利用前后滑座301的高度，左右驱动模组在上下方向与前后滑座301部分重合，也可减少左右直线运动装置300在上下方向的厚度，有利于增大夹具装置500在上下方向的活动范围。在前后滑座301的右侧固定第三托盘307，第三托盘307内安装第三拖链，旋转运动装置400的电线穿过第三拖链，第三托盘307和第三拖链设置在夹具装置500的下侧，不影响夹具装置500的旋转。

在本发明创造的一些具体实施例中，左右驱动模组包括：左右驱动电机305，其固定连接于前后滑座301的下侧，左右驱动电机305的转轴沿上下方向设置，前后驱动电机204设于左右驱动电机305的左侧；左右主动同步轮，其固定连接于左右驱动电机305的转轴上；左右从动同步轮，其转动连接于第二凹槽302的内侧；左右同步带306，其绕接于左右主动同步轮和左右从动同步轮上，左右同步带306设于左右滑轨303的外周，左右滑座304与左右同步带306固定连接，第三活动端包括左右同步带306。

左右主动同步轮、左右从动同步轮和左右同步带306设在第二凹槽302的内侧，同步带-同步轮结构简单，占用空间小，可减少前后滑座301在上下方向的厚度和前后方向的宽度，有利于增加夹具装置500在上下方向和前后方向的运动范围。前后驱动电机204设于左右驱动电机305的左侧，一方面可以减小前后滑座301在前后方向的宽度，另一方面可部分地与夹具装置500转动至前侧或后侧时利用夹持部的宽度重合，部件空间位置利用合理。

在本发明创造的一些具体实施例中，旋转运动装置400包括：旋转轴401，其沿上下方向延伸，旋转轴401与左右滑座304转动连接，第四活动端包括旋转轴401，夹具装置500设于旋转轴401的上端；第一伞齿402，其固定连接于旋转轴401上；旋转驱动电机403，其固定连接于左右滑座304上，旋转驱动电机403设于左右滑座304的左侧，旋转驱动电机403的转轴沿前后方向延伸；第二伞齿404，其固定连接于旋转驱动电机403的转轴上，第二伞齿404与第一伞齿402啮合连接。

旋转驱动电机403通过第一伞齿402和第二伞齿404带动旋转轴401转动，来带动夹具装置500转动。这样设置使得旋转驱动电机403的转轴沿前后方向延伸，旋转驱动电机403的本体设在了左右滑座304的左侧，当左右滑座304移动到左侧时，旋转驱动电机403设在前后驱动电机204和左右驱动电机305的上侧，合理利用各电机的空间，结构紧凑。

在本发明创造的一些具体实施例中，夹具装置500包括：夹具座501，夹具座501固定连接于旋转轴401的上端；夹持驱动电机502，其固定连接于夹具座501的下侧，夹持驱动电机502设于旋转轴401的旁侧，夹持驱动电机502的转轴沿上下方向设置；转动件503，其中部与夹持驱动电机502的转轴固定连接，转动件503上设有第一连接点和第二连接点，第一连接点和第二连接点分别位于转动件503的转动轴线的两侧；第一连杆504，其首端转动连接于第一连接点上；第二连杆505，其首端转动连接于第二连接点上；夹持滑轨506，其沿横向方向延伸，夹持滑轨506固定连接于夹具座501上，夹持滑轨506设于夹具座501上远离夹持驱动电机502的侧面上，夹持滑轨506上滑动连接有第一夹持滑块和第二夹持滑块；第一半夹507，其固定连接于第一夹持滑块上，第一半夹507设有横向设置的第一夹臂508，第一半夹507与第一连杆504的末端转动连接；第二半夹509，其固定连接于第二夹持滑块上，第二半夹509设有横向设置的第二夹臂510，第二半夹509与第二连杆505的末端转动连接，夹持部包括第一夹臂508和第二夹臂510；转动件503转动带动第一半夹507和第二半夹509相互靠近或相互远离。

夹持驱动电机502带动转动件503转动，转动件503与第一半夹507之间通过第一连杆504连接，转动件503与第二半夹509之间通过第二连杆505连接；在转动件503转动时，第一连接点和第二连接点在夹持滑轨506的长度方向上相互靠近或相互远离，可带动第一半夹507和第二半夹509沿夹持滑轨506滑动，第一半夹507和第二半夹509可相互靠近或相互远离，第一夹臂508和第二夹臂510可夹紧或松开需要夹紧的物品；第一夹臂508和第二夹臂510横向延伸，第一夹臂508和第二夹臂510上可设置与需要夹持的物品形状相适应，或在接触面设置齿纹增加摩擦力。利用转动件503转动驱动第一半夹507和第二半夹509运动，结构简单，转动件503所占用的空间较小。夹持驱动电机502在夹具座501的下侧，与旋转驱动电机403的高度部分重合，合理利用空间。

根据本发明创造第二方面实施例的无人厨房，包括根据本发明创造上述第一方面实施例的搬运机械手。

根据本发明创造实施例的无人厨房，通过采用上述的搬运机械手，搬运物料兼容性高，所占空间小，可完成更多的搬运动作，有利于适应无人厨房更复杂的存取和烹饪动作。

上面结合附图对本发明创造实施例作了详细说明，但是本发明创造不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明创造宗旨的前提下作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：

升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；

前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；

左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；

旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；

夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降直线运动装置包括：

竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；

升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；

升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；

升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；

升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降驱动模组包括：

升降驱动电机，其固定连接于所述竖梁的下侧，所述升降驱动电机的转轴沿前后方向设置；

升降主动同步轮，其固定连接于所述升降驱动电机的转轴上；

升降从动同步轮，其转动连接于所述竖梁的上侧；

升降同步带，其绕接于所述升降主动同步轮和所述升降从动同步轮上，所述升降板与所述升降同步带固定连接，所述第一活动端包括所述升降同步带。

4.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后直线运动装置包括：

前后滑轨，其固定连接于所述升降板的右侧面上，所述前后滑轨沿前后方向延伸；

前后滑块，其与所述前后滑轨滑动连接；

前后滑座，其固定连接于所述前后滑块上，所述前后滑座设于所述升降板的右侧，所述第三固定端包括所述前后滑座；

前后驱动模组，其设于所述升降板上，所述前后驱动模组设于所述前后滑轨的上侧或下侧，所述前后驱动模组包括所述第二活动端，所述第二活动端与所述前后滑座固定连接。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后驱动模组包括：

前后齿条，其沿前后方向延伸，所述前后齿条固定连接于所述升降板上，所述前后齿条设于所述前后滑轨的上侧或下侧；

前后驱动电机，其固定连接于所述前后滑座上，所述前后驱动电机的转轴沿上下方向设置；

前后驱动齿轮，其固定连接于所述前后驱动电机的转轴上，所述前后驱动齿轮与所述前后齿条啮合连接，所述第二活动端包括所述前后驱动齿轮。

6.根据权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后滑座沿左右方向延伸，所述前后滑座的内侧设有沿左右方向延伸的第二凹槽，所述第二凹槽设有朝向上侧的第二开口，所述左右直线运动装置包括：

左右滑轨，其固定连接于所述第二凹槽内，所述左右滑轨沿左右方向延伸；

左右滑块，其与所述左右滑轨滑动连接；

左右滑座，其固定连接于所述左右滑块上，所述左右滑座设于所述前后滑座的上侧，所述第四固定端包括所述左右滑座，所述夹具装置设于所述左右滑座的上侧；

左右驱动模组，其设于所述前后滑座上，所述左右驱动模组设于所述左右滑座的下侧，所述左右驱动模组包括所述第三活动端，所述第三活动端与所述左右滑座固定连接。

7.根据权利要求6所述的搬运机械手，其特征在于，所述左右驱动模组包括：

左右驱动电机，其固定连接于所述前后滑座的下侧，所述左右驱动电机的转轴沿上下方向设置，所述前后驱动电机设于所述左右驱动电机的左侧；

左右主动同步轮，其固定连接于所述左右驱动电机的转轴上；

左右从动同步轮，其转动连接于所述第二凹槽的内侧；

左右同步带，其绕接于所述左右主动同步轮和所述左右从动同步轮上，所述左右同步带设于所述左右滑轨的外周，所述左右滑座与所述左右同步带固定连接，所述第三活动端包括所述左右同步带。

8.根据权利要求7所述的搬运机械手，其特征在于，所述旋转运动装置包括：

旋转轴，其沿上下方向延伸，所述旋转轴与所述左右滑座转动连接，所述第四活动端包括所述旋转轴，所述夹具装置设于所述旋转轴的上端；

第一伞齿，其固定连接于所述旋转轴上；

旋转驱动电机，其固定连接于所述左右滑座上，所述旋转驱动电机设于所述左右滑座的左侧，所述旋转驱动电机的转轴沿前后方向延伸；

第二伞齿，其固定连接于所述旋转驱动电机的转轴上，所述第二伞齿与所述第一伞齿啮合连接。

9.根据权利要求8所述的搬运机械手，其特征在于，所述夹具装置包括：

夹具座，所述夹具座固定连接于所述旋转轴的上端；

夹持驱动电机，其固定连接于所述夹具座的下侧，所述夹持驱动电机设于所述旋转轴的旁侧，所述夹持驱动电机的转轴沿上下方向设置；

转动件，其中部与所述夹持驱动电机的转轴固定连接，所述转动件上设有第一连接点和第二连接点，所述第一连接点和第二连接点分别位于所述转动件的转动轴线的两侧；

第一连杆，其首端转动连接于所述第一连接点上；

第二连杆，其首端转动连接于所述第二连接点上；

夹持滑轨，其沿横向方向延伸，所述夹持滑轨固定连接于所述夹具座上，所述夹持滑轨设于所述夹具座上远离所述夹持驱动电机的侧面上，所述夹持滑轨上滑动连接有第一夹持滑块和第二夹持滑块；

第一半夹，其固定连接于所述第一夹持滑块上，所述第一半夹设有横向设置的第一夹臂，所述第一半夹与所述第一连杆的末端转动连接；

第二半夹，其固定连接于所述第二夹持滑块上，所述第二半夹设有横向设置的第二夹臂，所述第二半夹与所述第二连杆的末端转动连接；

所述转动件转动带动所述第一半夹和所述第二半夹相互靠近或相互远离。

10.一种无人厨房，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的搬运机械手。

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