CN210093994U - 一种榴莲自动采摘设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及榴莲采摘领域，具体涉及一种榴莲自动采摘设备，包括车体，还包括装料机构、水平移动机构、旋转机构、升降机构和夹取机构，装料机构包括容纳车和进料轨道，进料轨道的顶部设有进料口，水平移动机构包括平行轨道和水平移动底座，旋转机构包括驱动旋转组件和旋转转盘，升降机构包括连杆底座、升降连杆和微调连杆，微调连杆的一端与升降连杆的内部铰接，夹取机构包括控制器、传感器、转动组件、切割机和定位夹紧组件，转动组件能够转动的设置在升降连杆的工作端，切割机和定位夹紧组件分别设置在转动组件的内部，控制器设置在转动组件的内部，传感器设置在定位夹紧组件的内部，该设备能够多角度自动将榴莲进行采摘，提高采摘效率。

Description

一种榴莲自动采摘设备

技术领域

本实用新型涉及榴莲采摘领域，具体涉及一种榴莲自动采摘设备。

背景技术

榴莲是一种锦葵目、木棉科巨型的热带常绿乔木，叶片长圆，顶端较尖，聚伞花序，花色淡黄，果实足球大小，果皮坚实，密生三角形刺，果肉是由假种皮的肉包组成，肉色淡黄，粘性多汁是一种极具经济价值的水果，榴莲是热带著名水果之一，原产马来西亚，东南亚一些国家种植较多，其中以泰国最多，中国广东﹑海南也有种植，榴莲在泰国最负有盛名，被誉为“水果之王”，目前，榴莲采摘多采用人工采摘的方式进行，费时费力，在人工采摘时由于榴莲果树较高，且榴莲本身外壳质地较硬，其外壳上覆盖了许多尖锐的突刺，很容易伤到手，并且榴莲从树上掉下容易破坏榴莲，因此，我们提出了一种榴莲自动采摘设备，以便于解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种榴莲自动采摘设备，该设备能够多角度自动将榴莲进行采摘，提高采摘效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种榴莲自动采摘设备，包括车体，还包括装料机构、水平移动机构、旋转机构、升降机构和夹取机构，所述装料机构位于车体的一侧，装料机构包括一个能够容纳榴莲的容纳车和进料轨道，进料轨道的一端固定安装在车体的顶部，进料轨道的另一端与容纳车的内部对接设置，进料轨道的顶部设有进料口，水平移动机构包括平行轨道和水平移动底座，平行轨道固定安装在车体的顶部，平行轨道的一端向进料轨道延伸，水平移动底座能够水平移动的设置在平行轨道的内部，旋转机构包括驱动旋转组件和旋转转盘，驱动旋转组件的底部固定安装在水平移动底座的顶部，旋转转盘能够转动的设置在驱动旋转组件的上方，驱动旋转组件的工作端与旋转转盘传动连接，升降机构包括连杆底座、升降连杆和微调连杆，连杆底座的底部与旋转转盘的顶部固定连接，微调连杆的一端与升降连杆的内部铰接，升降连杆和微调连杆分别与连杆底座活动连接，夹取机构包括控制器、传感器、转动组件、切割机和定位夹紧组件，转动组件能够转动的设置在升降连杆的工作端，切割机和定位夹紧组件分别设置在转动组件的内部，切割机能够水平旋转的设置在定位夹紧组件的上方，控制器设置在转动组件的内部，传感器设置在定位夹紧组件的内部，转动组件、切割机、定位夹紧组件分别与控制器电连接。

优选地，所述水平移动底座包括移动箱、双轴电机、顶板和两个行走齿轮，移动箱的底部设有四个呈矩形分布的导向行走轮，车体的顶部设有用于供每个行走轮移动的条形导向移动槽，双轴电机固定安装在移动箱的内部，双轴电机的轴线与导向移动槽垂直相交，移动箱的两侧设有第一轴承，双轴电机的两个输出端分别穿过两个轴承的内圈向移动箱的外部延伸，两个行走齿轮的中心处分别与双轴电机的两个输出端固定连接，两个行走齿轮对称设置，顶板固定安装在移动箱的顶部，两个行走齿轮分别分别移动的设置在平行轨道的内部。

优选地，所述平行轨道包括两个辅助固定轨道，两个辅助固定轨道平行设置在车体的顶部，并且两个辅助固定轨道的一端均向进料轨道的方向延伸，移动箱设置在两个固定轨道之间，移动箱的两侧设有移动滑条，移动滑条与移动箱的侧部固定连接，两个辅助固定轨道上分别设有用于供每个移动滑条滑动的滑槽，每个辅助固定轨道上还分别设有矩形切槽，该矩形切槽的长度等于滑槽的长度，每个矩形切槽的内部分别设有齿条，该齿条的长度等于矩形切槽的长度，两个齿条分别设置在两个行走齿轮的下方，齿条与行走齿轮啮合设置，行走齿轮不与矩形切槽的内部抵触。

优选地，所述驱动旋转组件包括旋转箱、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和旋转电机，旋转箱的底部固定安装在顶板的顶部，旋转电机位于旋转箱的一侧，旋转电机通过固定支架与顶板固定连接，旋转箱上设有第二轴承，旋转电机的输出端穿过第二轴承向旋转箱的内部延伸，第一锥形齿轮呈竖直设置在旋转箱的内部，旋转电机的输出端与第一锥形齿轮的中心处固定连接，第二锥形齿轮呈水平设置在第一锥形齿轮的上方，第一锥形齿轮和第二锥形齿轮啮合设置，第二锥形齿轮的顶部中心处设有旋转轴，旋转轴的一端与第二锥形齿轮固定连接，旋转箱的顶端设有第三轴承，旋转轴的一端穿过第三轴承向旋转箱的外部延伸，旋转轴的延伸端与旋转转盘的底部中心处固定连接。

优选地，所述旋转转盘的底部边缘处设有向旋转箱顶部延伸的滑动环，旋转箱的顶部设有用于供滑动环滑动的移动环槽。

优选地，所述连杆底座包括U形底座、升降电机和微调电机，该U形底座的底部与旋转转盘的顶部固定连接，U形底座的中断设有隔板，该隔板呈竖直设置，该隔板与U形底座固定连接， 升降连杆的内部一端能够转动的设置在U形底座的内部，升降电机固定安装在U形底座的侧壁上，U形底座靠近升降电机的一端设有第四轴承，升降电机的输出端穿过第四轴承的内圈与升降连杆的一端固定连接，微调连杆的一端能够转动的设置在U形底座的内部，隔板位于微调连杆和升降连杆之间，微调电机固定安装在U形底座远离升降电机的侧壁上，U形底座靠近微调电机的一端设有第五轴承，微调电机的输出端穿过第五轴承的内圈与微调连杆的一端固定连接。

优选地，所述升降连杆包括第一连杆治具、第二连杆治具和第三连杆治具，第三连杆治具的长度大于第一连杆治具对的长度，第二连杆治具的两端分别于第三连杆治具和第一连杆治具的一端活动铰接，第一连杆治具一端能够转动的设置在U形底座的内部，并且第一连杆治具的一端与升降电机的输出端固定连接，微调连杆的一端铰接设置在第三连杆治具的中端，转动组件能够转动的设置在第三连杆远离第二连杆的一端。

优选地，所述转动组件包括转动底座和驱动小电机，第三连杆治具远离第二连杆治具的一端设有U形切槽，转动底座呈T形结构，转动底座的一端能欧转动的设置在U形切槽的内部，驱动小电机固定安装在第三连杆治具远离第二连杆治具的一端侧壁，驱动小电机的输出端能够转动的贯穿第三连杆治具的侧壁与转动底座的一端固定连接。

优选地，所述定位加紧组件包括两个能够抵触榴莲的弧形夹具、第一螺纹杆、第二螺纹杆、导向杆、夹紧电机和两个轴承座，两个轴承座对称设置在转动底座的底部，第一螺纹杆和第二螺纹杆长度相同，第一螺纹杆的一端与第二螺纹杆一端固定连接，第一螺纹杆的一端与第二螺纹杆的一端分别能够转动的插设与两个轴承座的内圈，导向杆位于第一螺纹杆和第二螺纹杆的一侧，导向杆的两端分别于两个轴承座固定连接，第一螺纹杆和第二螺纹杆上分别设有螺纹，第一螺纹杆和第二螺纹杆上的螺纹反向设置，第一螺纹杆和第二螺纹杆上分别设有丝杆滑块，导向杆上设有与每个丝杆滑块一一对应的导向套，每个导向套于每个丝杆滑块固定连接，两个弧形夹具呈水平设置在第一螺纹杆和第二螺纹杆的一侧，并且两个弧形夹具位于切割机的下方，每个丝杆滑块分别设有导向块，每个导向块分别与两个弧形夹具固定连接，夹紧电机固定安装在两个轴承座其中一个轴承座的侧壁上，夹紧电机的输出端与第一螺纹杆的一端固定连接，传感器固定安装在每个弧形夹具上。

优选地，所述切割机包括驱动箱和转动电机，驱动箱的底部与转动底板的顶部固定连接，转动电机固定安装在驱动箱的内部，转动电机的输出端能够转动的穿过驱动箱的顶部与切割机固定连接。

本实用新型的有益效果：一种榴莲自动采摘设备，启动双轴电机，双轴电机带动两个行走齿轮旋转，两个行走齿轮顺着平行轨道行驶，设置的导向行走轮和导向移动槽起到导向的作用，行走齿轮顺着齿条行走，设置的移动滑条和滑槽起到定为和导向的作用，当需要旋转时，启动旋转电机，旋转电机带动第一锥形齿轮旋转，第一锥形齿轮带动第二锥形齿轮旋转，第二锥形齿轮通过旋转轴带动旋转转盘旋转，当到达指定位置后停止旋转电机，设置的滑动环和移动环槽起到定位导向的作用，使旋转转盘旋转的更加流畅，当夹取机构需要升降时，启动升降电机和微调电机，升降电机和微调电机均是伺服电机，当需要调节高度时，升降电机带动升降连杆的一端旋转调节，当调节高度的角度时，微调电机带动微调连杆的一端旋转调节，当升降电机旋转时，升降电机的输出端带动第一连杆治具的一端旋转调节，第一连杆治具带动第二连杆治具向下移动时，第二连杆治具的一端带动第三连杆治具对的一端向下倾斜，这时并可以带动第三连杆的另一端向上倾斜移动，微调连杆可带动第三连杆治具进行角度调节，使采摘时定位更加灵活精准，当第三连杆治具的一端升降时，驱动小电机可以随意带动转动底座转动到合适的角度，采摘时，夹紧电机带动第一螺纹杆和第二螺纹杆同时旋转，由于第一螺纹杆和第二螺纹杆螺纹是相反的，使两个丝杆滑块反向运动，两个丝杆滑块带动每个弧形夹具抵触榴莲并进行夹持，当传感器触榴莲，传感器将数据传输给控制器，控制器电线控制切割机进行切摘，当榴莲被定位夹持后，控制器电线控制转动电机，转动电机带动切割机将榴莲切摘，该设备能够多角度自动将榴莲进行采摘，提高采摘效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述的立体结构示意图一；

图2是本实用新型实施例所述的立体结构示意图二；

图3是本实用新型实施例所述的侧视图；

图4是本实用新型实施例所述的局部分解图；

图5是本实用新型实施例所述的旋转机构的分解图；

图6是本实用新型实施例所述的局部立体结构示意图；

图7是本实用新型实施例所述的夹取机构的局部分解图一；

图8是本实用新型实施例所述的夹取机构的局部分解图一；

图中：车体1，容纳车2，进料轨道3，进料口4，旋转转盘5，升降连杆6，微调连杆7，控制器8，传感器9，转动组件10，切割机11，移动箱12，双轴电机13，顶板14，行走齿轮15，导向行走轮16，导向移动槽17，辅助固定轨道18，移动滑条19，滑槽20，齿条21，旋转箱22，第一锥形齿轮23，第二锥形齿轮24，旋转电机25，滑动环26，移动环槽27，U形底座28，升降电机29，微调电机30，隔板31，第一连杆治具32，第二连杆治具33，第三连杆治具34，转动底座35，驱动小电机36，U形切槽37，弧形夹具38，第一螺纹杆39，第二螺纹杆40，导向杆41，夹紧电机42，轴承座43，丝杆滑块44，导向套45，驱动箱46，转动电机47。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据图1至图8所示的一种榴莲自动采摘设备，包括车体1，还包括装料机构、水平移动机构、旋转机构、升降机构和夹取机构，所述装料机构位于车体1的一侧，装料机构包括一个能够容纳榴莲的容纳车2和进料轨道3，进料轨道3的一端固定安装在车体1的顶部，进料轨道3的另一端与容纳车2的内部对接设置，进料轨道3的顶部设有进料口4，水平移动机构包括平行轨道和水平移动底座，平行轨道固定安装在车体1的顶部，平行轨道的一端向进料轨道3延伸，水平移动底座能够水平移动的设置在平行轨道的内部，旋转机构包括驱动旋转组件和旋转转盘5，驱动旋转组件的底部固定安装在水平移动底座的顶部，旋转转盘5能够转动的设置在驱动旋转组件的上方，驱动旋转组件的工作端与旋转转盘5传动连接，升降机构包括连杆底座、升降连杆6和微调连杆7，连杆底座的底部与旋转转盘5的顶部固定连接，微调连杆7的一端与升降连杆6的内部铰接，升降连杆6和微调连杆7分别与连杆底座活动连接，夹取机构包括控制器8、传感器9、转动组件10、切割机11和定位夹紧组件，转动组件10能够转动的设置在升降连杆6的工作端，切割机11和定位夹紧组件分别设置在转动组件10的内部，切割机11能够水平旋转的设置在定位夹紧组件的上方，控制器8设置在转动组件10的内部，传感器9设置在定位夹紧组件的内部，转动组件10、切割机11、定位夹紧组件分别与控制器8电连接，采摘时，将车体1移动到采摘的位置，随后启动升降连杆6和微调连杆7将切割机11和定位加紧组件升到需要的采摘的高度，这时启动水平移动底座，使切割机11和定位加紧组件与需要采摘的榴莲靠近，这时定位加紧组件将榴莲进行夹持，传感器9为触觉传感器9，当传感器9感触到榴莲，并将数据电线传输给控制器8，控制器8再通过电线控制切割机11进行摘除，这时定位加紧组件始终保持夹持状态，并通过水平移动底座、升降连杆6、微调连杆7、驱动旋转组件和旋转转盘5将摘除的榴莲移动到进料口4的上方，这时定位加紧组件复合将摘除的榴莲顺着进料轨道3的进料口4滑入容纳车2内。

所述水平移动底座包括移动箱12、双轴电机13、顶板14和两个行走齿轮15，移动箱12的底部设有四个呈矩形分布的导向行走轮16，车体1的顶部设有用于供每个行走轮移动的条形导向移动槽17，双轴电机13固定安装在移动箱12的内部，双轴电机13的轴线与导向移动槽17垂直相交，移动箱12的两侧设有第一轴承，双轴电机13的两个输出端分别穿过两个轴承的内圈向移动箱12的外部延伸，两个行走齿轮15的中心处分别与双轴电机13的两个输出端固定连接，两个行走齿轮15对称设置，顶板14固定安装在移动箱12的顶部，两个行走齿轮15分别分别移动的设置在平行轨道的内部，启动双轴电机13，双轴电机13带动两个行走齿轮15旋转，两个行走齿轮15顺着平行轨道行驶，设置的导向行走轮16和导向移动槽17起到导向的作用。

所述平行轨道包括两个辅助固定轨道18，两个辅助固定轨道18平行设置在车体1的顶部，并且两个辅助固定轨道18的一端均向进料轨道3的方向延伸，移动箱12设置在两个固定轨道之间，移动箱12的两侧设有移动滑条19，移动滑条19与移动箱12的侧部固定连接，两个辅助固定轨道18上分别设有用于供每个移动滑条19滑动的滑槽20，每个辅助固定轨道18上还分别设有矩形切槽，该矩形切槽的长度等于滑槽20的长度，每个矩形切槽的内部分别设有齿条21，该齿条21的长度等于矩形切槽的长度，两个齿条21分别设置在两个行走齿轮15的下方，齿条21与行走齿轮15啮合设置，行走齿轮15不与矩形切槽的内部抵触，行走齿轮15顺着齿条21行走，设置的移动滑条19和滑槽20起到定为和导向的作用。

所述驱动旋转组件包括旋转箱22、第一锥形齿轮23、第二锥形齿轮24和旋转电机25，旋转箱22的底部固定安装在顶板14的顶部，旋转电机25位于旋转箱22的一侧，旋转电机25通过固定支架与顶板14固定连接，旋转箱22上设有第二轴承，旋转电机25的输出端穿过第二轴承向旋转箱22的内部延伸，第一锥形齿轮23呈竖直设置在旋转箱22的内部，旋转电机25的输出端与第一锥形齿轮23的中心处固定连接，第二锥形齿轮24呈水平设置在第一锥形齿轮23的上方，第一锥形齿轮23和第二锥形齿轮24啮合设置，第二锥形齿轮24的顶部中心处设有旋转轴，旋转轴的一端与第二锥形齿轮24固定连接，旋转箱22的顶端设有第三轴承，旋转轴的一端穿过第三轴承向旋转箱22的外部延伸，旋转轴的延伸端与旋转转盘5的底部中心处固定连接，当需要旋转时，启动旋转电机25，旋转电机25带动第一锥形齿轮23旋转，第一锥形齿轮23带动第二锥形齿轮24旋转，第二锥形齿轮24通过旋转轴带动旋转转盘5旋转，当到达指定位置后停止旋转电机25。

所述旋转转盘5的底部边缘处设有向旋转箱22顶部延伸的滑动环26，旋转箱22的顶部设有用于供滑动环26滑动的移动环槽27，设置的滑动环26和移动环槽27起到定位导向的作用，使旋转转盘5旋转的更加流畅。

所述连杆底座包括U形底座28、升降电机29和微调电机30，该U形底座28的底部与旋转转盘5的顶部固定连接，U形底座28的中断设有隔板31，该隔板31呈竖直设置，该隔板31与U形底座28固定连接， 升降连杆6的内部一端能够转动的设置在U形底座28的内部，升降电机29固定安装在U形底座28的侧壁上，U形底座28靠近升降电机29的一端设有第四轴承，升降电机29的输出端穿过第四轴承的内圈与升降连杆6的一端固定连接，微调连杆7的一端能够转动的设置在U形底座28的内部，隔板31位于微调连杆7和升降连杆6之间，微调电机30固定安装在U形底座28远离升降电机29的侧壁上，U形底座28靠近微调电机30的一端设有第五轴承，微调电机30的输出端穿过第五轴承的内圈与微调连杆7的一端固定连接，当夹取机构需要升降时，启动升降电机29和微调电机30，升降电机29和微调电机30均是伺服电机，当需要调节高度时，升降电机29带动升降连杆6的一端旋转调节，当调节高度的角度时，微调电机30带动微调连杆7的一端旋转调节。

所述升降连杆6包括第一连杆治具32、第二连杆治具33和第三连杆治具34，第三连杆治具34的长度大于第一连杆治具32对的长度，第二连杆治具33的两端分别于第三连杆治具34和第一连杆治具32的一端活动铰接，第一连杆治具32一端能够转动的设置在U形底座28的内部，并且第一连杆治具32的一端与升降电机29的输出端固定连接，微调连杆7的一端铰接设置在第三连杆治具34的中端，转动组件10能够转动的设置在第三连杆远离第二连杆的一端，当升降电机29旋转时，升降电机29的输出端带动第一连杆治具32的一端旋转调节，第一连杆治具32带动第二连杆治具33向下移动时，第二连杆治具33的一端带动第三连杆治具34对的一端向下倾斜，这时并可以带动第三连杆的另一端向上倾斜移动，微调连杆7可带动第三连杆治具34进行角度调节，使采摘时定位更加灵活精准。

所述转动组件10包括转动底座35和驱动小电机36，第三连杆治具34远离第二连杆治具33的一端设有U形切槽37，转动底座35呈T形结构，转动底座35的一端能欧转动的设置在U形切槽37的内部，驱动小电机36固定安装在第三连杆治具34远离第二连杆治具33的一端侧壁，驱动小电机36的输出端能够转动的贯穿第三连杆治具34的侧壁与转动底座35的一端固定连接，当第三连杆治具34的一端升降时，驱动小电机36可以随意带动转动底座35转动到合适的角度。

所述定位加紧组件包括两个能够抵触榴莲的弧形夹具38、第一螺纹杆39、第二螺纹杆40、导向杆41、夹紧电机42和两个轴承座43，两个轴承座43对称设置在转动底座35的底部，第一螺纹杆39和第二螺纹杆40长度相同，第一螺纹杆39的一端与第二螺纹杆40一端固定连接，第一螺纹杆39的一端与第二螺纹杆40的一端分别能够转动的插设与两个轴承座43的内圈，导向杆41位于第一螺纹杆39和第二螺纹杆40的一侧，导向杆41的两端分别于两个轴承座43固定连接，第一螺纹杆39和第二螺纹杆40上分别设有螺纹，第一螺纹杆39和第二螺纹杆40上的螺纹反向设置，第一螺纹杆39和第二螺纹杆40上分别设有丝杆滑块44，导向杆41上设有与每个丝杆滑块44一一对应的导向套45，每个导向套45于每个丝杆滑块44固定连接，两个弧形夹具38呈水平设置在第一螺纹杆39和第二螺纹杆40的一侧，并且两个弧形夹具38位于切割机11的下方，每个丝杆滑块44分别设有导向块，每个导向块分别与两个弧形夹具38固定连接，夹紧电机42固定安装在两个轴承座43其中一个轴承座43的侧壁上，夹紧电机42的输出端与第一螺纹杆39的一端固定连接，传感器9固定安装在每个弧形夹具38上，采摘时，夹紧电机42带动第一螺纹杆39和第二螺纹杆40同时旋转，由于第一螺纹杆39和第二螺纹杆40螺纹是相反的，使两个丝杆滑块44反向运动，两个丝杆滑块44带动每个弧形夹具38抵触榴莲并进行夹持，当传感器9触榴莲，传感器9将数据传输给控制器8，控制器8电线控制切割机11进行切摘。

所述切割机11包括驱动箱46和转动电机47，驱动箱46的底部与转动底板的顶部固定连接，转动电机47固定安装在驱动箱46的内部，转动电机47的输出端能够转动的穿过驱动箱46的顶部与切割机11固定连接，当榴莲被定位夹持后，控制器8电线控制转动电机47，转动电机47带动切割机11将榴莲切摘。

工作原理：启动双轴电机13，双轴电机13带动两个行走齿轮15旋转，两个行走齿轮15顺着平行轨道行驶，设置的导向行走轮16和导向移动槽17起到导向的作用，行走齿轮15顺着齿条21行走，设置的移动滑条19和滑槽20起到定为和导向的作用，当需要旋转时，启动旋转电机25，旋转电机25带动第一锥形齿轮23旋转，第一锥形齿轮23带动第二锥形齿轮24旋转，第二锥形齿轮24通过旋转轴带动旋转转盘5旋转，当到达指定位置后停止旋转电机25，设置的滑动环26和移动环槽27起到定位导向的作用，使旋转转盘5旋转的更加流畅，当夹取机构需要升降时，启动升降电机29和微调电机30，升降电机29和微调电机30均是伺服电机，当需要调节高度时，升降电机29带动升降连杆6的一端旋转调节，当调节高度的角度时，微调电机30带动微调连杆7的一端旋转调节，当升降电机29旋转时，升降电机29的输出端带动第一连杆治具32的一端旋转调节，第一连杆治具32带动第二连杆治具33向下移动时，第二连杆治具33的一端带动第三连杆治具34对的一端向下倾斜，这时并可以带动第三连杆的另一端向上倾斜移动，微调连杆7可带动第三连杆治具34进行角度调节，使采摘时定位更加灵活精准，当第三连杆治具34的一端升降时，驱动小电机36可以随意带动转动底座35转动到合适的角度，采摘时，夹紧电机42带动第一螺纹杆39和第二螺纹杆40同时旋转，由于第一螺纹杆39和第二螺纹杆40螺纹是相反的，使两个丝杆滑块44反向运动，两个丝杆滑块44带动每个弧形夹具38抵触榴莲并进行夹持，当传感器9触榴莲，传感器9将数据传输给控制器8，控制器8电线控制切割机11进行切摘，当榴莲被定位夹持后，控制器8电线控制转动电机47，转动电机47带动切割机11将榴莲切摘。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本实用新型做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本实用新型的精神，都应在本实用新型的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (10)

1.一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：包括车体（1），还包括装料机构、水平移动机构、旋转机构、升降机构和夹取机构，所述装料机构位于车体（1）的一侧，装料机构包括一个能够容纳榴莲的容纳车（2）和进料轨道（3），进料轨道（3）的一端固定安装在车体（1）的顶部，进料轨道（3）的另一端与容纳车（2）的内部对接设置，进料轨道（3）的顶部设有进料口（4），水平移动机构包括平行轨道和水平移动底座，平行轨道固定安装在车体（1）的顶部，平行轨道的一端向进料轨道（3）延伸，水平移动底座能够水平移动的设置在平行轨道的内部，旋转机构包括驱动旋转组件和旋转转盘（5），驱动旋转组件的底部固定安装在水平移动底座的顶部，旋转转盘（5）能够转动的设置在驱动旋转组件的上方，驱动旋转组件的工作端与旋转转盘（5）传动连接，升降机构包括连杆底座、升降连杆（6）和微调连杆（7），连杆底座的底部与旋转转盘（5）的顶部固定连接，微调连杆（7）的一端与升降连杆（6）的内部铰接，升降连杆（6）和微调连杆（7）分别与连杆底座活动连接，夹取机构包括控制器（8）、传感器（9）、转动组件（10）、切割机（11）和定位夹紧组件，转动组件（10）能够转动的设置在升降连杆（6）的工作端，切割机（11）和定位夹紧组件分别设置在转动组件（10）的内部，切割机（11）能够水平旋转的设置在定位夹紧组件的上方，控制器（8）设置在转动组件（10）的内部，传感器（9）设置在定位夹紧组件的内部，转动组件（10）、切割机（11）、定位夹紧组件分别与控制器（8）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述水平移动底座包括移动箱（12）、双轴电机（13）、顶板（14）和两个行走齿轮（15），移动箱（12）的底部设有四个呈矩形分布的导向行走轮（16），车体（1）的顶部设有用于供每个行走轮移动的条形导向移动槽（17），双轴电机（13）固定安装在移动箱（12）的内部，双轴电机（13）的轴线与导向移动槽（17）垂直相交，移动箱（12）的两侧设有第一轴承，双轴电机（13）的两个输出端分别穿过两个轴承的内圈向移动箱（12）的外部延伸，两个行走齿轮（15）的中心处分别与双轴电机（13）的两个输出端固定连接，两个行走齿轮（15）对称设置，顶板（14）固定安装在移动箱（12）的顶部，两个行走齿轮（15）分别分别移动的设置在平行轨道的内部。

3.根据权利要求2所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述平行轨道包括两个辅助固定轨道（18），两个辅助固定轨道（18）平行设置在车体（1）的顶部，并且两个辅助固定轨道（18）的一端均向进料轨道（3）的方向延伸，移动箱（12）设置在两个固定轨道之间，移动箱（12）的两侧设有移动滑条（19），移动滑条（19）与移动箱（12）的侧部固定连接，两个辅助固定轨道（18）上分别设有用于供每个移动滑条（19）滑动的滑槽（20），每个辅助固定轨道（18）上还分别设有矩形切槽，该矩形切槽的长度等于滑槽（20）的长度，每个矩形切槽的内部分别设有齿条（21），该齿条（21）的长度等于矩形切槽的长度，两个齿条（21）分别设置在两个行走齿轮（15）的下方，齿条（21）与行走齿轮（15）啮合设置，行走齿轮（15）不与矩形切槽的内部抵触。

4.根据权利要求3所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述驱动旋转组件包括旋转箱（22）、第一锥形齿轮（23）、第二锥形齿轮（24）和旋转电机（25），旋转箱（22）的底部固定安装在顶板（14）的顶部，旋转电机（25）位于旋转箱（22）的一侧，旋转电机（25）通过固定支架与顶板（14）固定连接，旋转箱（22）上设有第二轴承，旋转电机（25）的输出端穿过第二轴承向旋转箱（22）的内部延伸，第一锥形齿轮（23）呈竖直设置在旋转箱（22）的内部，旋转电机（25）的输出端与第一锥形齿轮（23）的中心处固定连接，第二锥形齿轮（24）呈水平设置在第一锥形齿轮（23）的上方，第一锥形齿轮（23）和第二锥形齿轮（24）啮合设置，第二锥形齿轮（24）的顶部中心处设有旋转轴，旋转轴的一端与第二锥形齿轮（24）固定连接，旋转箱（22）的顶端设有第三轴承，旋转轴的一端穿过第三轴承向旋转箱（22）的外部延伸，旋转轴的延伸端与旋转转盘（5）的底部中心处固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述旋转转盘（5）的底部边缘处设有向旋转箱（22）顶部延伸的滑动环（26），旋转箱（22）的顶部设有用于供滑动环（26）滑动的移动环槽（27）。

6.根据权利要求5所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述连杆底座包括U形底座（28）、升降电机（29）和微调电机（30），该U形底座（28）的底部与旋转转盘（5）的顶部固定连接，U形底座（28）的中断设有隔板（31），该隔板（31）呈竖直设置，该隔板（31）与U形底座（28）固定连接， 升降连杆（6）的内部一端能够转动的设置在U形底座（28）的内部，升降电机（29）固定安装在U形底座（28）的侧壁上，U形底座（28）靠近升降电机（29）的一端设有第四轴承，升降电机（29）的输出端穿过第四轴承的内圈与升降连杆（6）的一端固定连接，微调连杆（7）的一端能够转动的设置在U形底座（28）的内部，隔板（31）位于微调连杆（7）和升降连杆（6）之间，微调电机（30）固定安装在U形底座（28）远离升降电机（29）的侧壁上，U形底座（28）靠近微调电机（30）的一端设有第五轴承，微调电机（30）的输出端穿过第五轴承的内圈与微调连杆（7）的一端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述升降连杆（6）包括第一连杆治具（32）、第二连杆治具（33）和第三连杆治具（34），第三连杆治具（34）的长度大于第一连杆治具（32）对的长度，第二连杆治具（33）的两端分别于第三连杆治具（34）和第一连杆治具（32）的一端活动铰接，第一连杆治具（32）一端能够转动的设置在U形底座（28）的内部，并且第一连杆治具（32）的一端与升降电机（29）的输出端固定连接，微调连杆（7）的一端铰接设置在第三连杆治具（34）的中端，转动组件（10）能够转动的设置在第三连杆远离第二连杆的一端。

8.根据权利要求7所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述转动组件（10）包括转动底座（35）和驱动小电机（36），第三连杆治具（34）远离第二连杆治具（33）的一端设有U形切槽（37），转动底座（35）呈T形结构，转动底座（35）的一端能欧转动的设置在U形切槽（37）的内部，驱动小电机（36）固定安装在第三连杆治具（34）远离第二连杆治具（33）的一端侧壁，驱动小电机（36）的输出端能够转动的贯穿第三连杆治具（34）的侧壁与转动底座（35）的一端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述定位加紧组件包括两个能够抵触榴莲的弧形夹具（38）、第一螺纹杆（39）、第二螺纹杆（40）、导向杆（41）、夹紧电机（42）和两个轴承座（43），两个轴承座（43）对称设置在转动底座（35）的底部，第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）长度相同，第一螺纹杆（39）的一端与第二螺纹杆（40）一端固定连接，第一螺纹杆（39）的一端与第二螺纹杆（40）的一端分别能够转动的插设与两个轴承座（43）的内圈，导向杆（41）位于第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）的一侧，导向杆（41）的两端分别于两个轴承座（43）固定连接，第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）上分别设有螺纹，第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）上的螺纹反向设置，第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）上分别设有丝杆滑块（44），导向杆（41）上设有与每个丝杆滑块（44）一一对应的导向套（45），每个导向套（45）于每个丝杆滑块（44）固定连接，两个弧形夹具（38）呈水平设置在第一螺纹杆（39）和第二螺纹杆（40）的一侧，并且两个弧形夹具（38）位于切割机（11）的下方，每个丝杆滑块（44）分别设有导向块，每个导向块分别与两个弧形夹具（38）固定连接，夹紧电机（42）固定安装在两个轴承座（43）其中一个轴承座（43）的侧壁上，夹紧电机（42）的输出端与第一螺纹杆（39）的一端固定连接，传感器（9）固定安装在每个弧形夹具（38）上。

10.根据权利要求9所述的一种榴莲自动采摘设备，其特征在于：所述切割机（11）包括驱动箱（46）和转动电机（47），驱动箱（46）的底部与转动底板的顶部固定连接，转动电机（47）固定安装在驱动箱（46）的内部，转动电机（47）的输出端能够转动的穿过驱动箱（46）的顶部与切割机（11）固定连接。

Images