CN213707013U - 三轴机械臂取料机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种三轴机械臂取料机构，包括放置台、Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构和取料吸盘；所述Y轴移动机构安装在所述放置台上方，所述X轴移动机构滑动安装在所述Y轴移动机构上，所述Z轴移动机构滑动安装在所述X轴移动机构上，所述取料吸盘安装在所述Z轴移动机构上，所述取料吸盘通过气管连接真空传感器与真空发生器。本申请的三轴机械臂取料机构，移送范围较大，移动灵活，定位精准，操作简单。取料吸盘通过真空吸取的方式并配合真空传感器判断胶囊的有无，保证了胶囊上料的可靠性。

Description

三轴机械臂取料机构

技术领域

本申请涉及胶囊萃取设备，具体地说是涉及一种配合胶囊饮品售卖机的三轴机械臂取料机构。

背景技术

目前的胶囊饮品萃取机以小家电的形式存在，其只能使用专门的胶囊，将胶囊的拿取操作是通过人工操作的方式完成，为了满足胶囊饮品的自动售卖需要，因此，市场上迫切需要一种用于胶囊饮品萃取机的取料机构，操作自动化的完成胶囊的拿取，为后续胶囊饮品的自动化生产提供支持。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种三轴机械臂取料机构，以解决为了满足胶囊饮品的自动售卖需要，因此，市场上迫切需要一种取料机构，操作自动化将胶囊移送至萃取工位上，为后续胶囊饮品的自动化生产提供支持的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种三轴机械臂取料机构。

本申请的三轴机械臂取料机构，包括放置台、Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构和取料吸盘；

所述Y轴移动机构安装在所述放置台上方，所述X轴移动机构滑动安装在所述Y轴支架上，所述Z轴移动机构滑动安装在所述X轴移动机构上，所述取料吸盘安装在所述Z轴移动机构上，所述取料吸盘通过气管连接真空传感器与真空发生器。

进一步地，所述放置台包括台面、放置盒导向柱和立柱，所述放置盒导向柱分别安装在所述台面上围成胶囊仓，所述胶囊仓内堆叠放置有若干胶囊放置盒，所述立柱分别安装在所述台面上，所述Y轴支架安装在所述立柱上。

进一步地，所述Y轴移动机构包括安装板、Y轴直线导向轴、Y轴电机、Y轴驱动同步轮和Y轴同步带，所述安装板为两个，两个安装板相对安装在所述放置台上方，两个所述安装板通过两个所述Y轴直线导向轴连接，所述X轴移动机构滑动安装在所述Y轴直线导向轴上，所述Y轴电机安装在其中一个所述安装板上，所述Y轴驱动同步轮为两个，其中一个所述Y轴驱动同步轮安装在所述Y轴电机上，另一个所述Y轴驱动同步轮安装在另一个所述安装板上，所述Y轴同步带将两个所述Y轴驱动同步轮连接，所述Y轴同步带与所述X轴移动机构连接。

进一步地，所述X轴移动机构上安装有Y轴导轨滑块，通过所述Y轴导轨滑块滑动安装在所述Y轴直线导向轴上。

进一步地，所述X轴移动机构包括X轴电机、X轴支架上、X轴驱动同步轮、X轴同步带和X轴直线导轨，所述X轴支架滑动安装在所述Y轴支架上，所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴驱动同步轮为两个，其中一个所述X轴驱动同步轮安装在所述X轴电机上，另一个所述X轴驱动同步轮安装在所述X轴支架上，所述X轴同步带将两个所述X轴驱动同步轮连接，所述X轴同步带与所述Z轴移动机构连接，所述X轴直线导轨安装在所述X轴支架底部，所述Z轴移动机构滑动安装在所述X轴导轨滑块上。

进一步地，还包括X轴导轨滑块，所述X轴导轨滑块滑动安装在所述X轴直线导轨上，所述Z轴移动机构安装在所述X轴导轨滑块上。

进一步地，所述Z轴移动机构包括Z轴电机、Z轴支架、Z轴丝杆、Z轴驱动同步轮、Z轴同步带、丝杆螺母、丝杠螺母连接块和Z轴直线导轨，所述Z轴支架滑动安装在所述X轴移动机构上，所述Z轴电机和Z轴丝杠分别安装在所述Z轴支架上，所述Z轴驱动同步轮为两个，其中一个所述Z轴驱动同步轮安装在所述Z轴电机上，另个一个所述Z轴驱动同步轮安装在所述Z轴丝杠上，两个所述Z轴驱动同步轮通过所述Z轴同步带连接，所述丝杠螺母安装在所述Z轴丝杠上，所述丝杠螺母连接块安装在所述丝杠螺母上，所述Z轴直线导轨与所述丝杠螺母连接块连接，所述取料吸盘安装在所述Z轴直线导轨上。

进一步地，还包括Z轴导轨滑块，所述Z轴导轨滑块安装在所述Z轴支架上，所述Z轴直线导轨与所述Z轴导轨滑块滑动连接。

进一步地，其特征在于，所述取料吸盘包括吸盘安装架和取料吸盘，所述吸盘安装架安装在所述Z轴移动机构上，所述取料吸盘安装在所述吸盘安装架上。

进一步地，所述胶囊放置盒包括盒体以及放置在所述盒体内的多个胶囊。

与现有技术相比，本申请的三轴机械臂取料机构，具有如下有益效果：

本申请的三轴机械臂取料机构，包括放置台、Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构和取料吸盘；Y轴移动机构安装在放置台上方，X轴移动机构滑动安装在Y轴支架上，Z轴移动机构滑动安装在X轴移动机构上，取料吸盘安装在Z轴移动机构上，取料吸盘通过气管连接真空传感器与真空发生器。

通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构，组成了一个可以在XYZ空间移动的三轴机械臂结构，当需要胶囊时，Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构协同运作将，取料吸盘移动到指定地点，真空发生器工作时产生负压，当吸盘吸取到胶囊时气管内气压下降，真空传感器读取气管内气压，当气压达到设定值时，表示吸盘已经吸到胶囊，然后再次通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构协同运作，将取料吸盘吸住的胶囊移动到萃取工位。

本申请的三轴机械臂取料机构，移送范围较大，移动灵活，定位精准，操作简单。

取料吸盘通过真空吸取的方式并配合真空传感器判断胶囊的有无，保证了胶囊上料的可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请的三轴机械臂取料机构的结构示意图。

图2是本申请的X轴移动机构与Z轴移动机构的连接关系示意图。

图3是图2中A处的局部放大图。

图4是图2中B处的局部放大图。

附图标记：1-放置台；2-Y轴移动机构；3-X轴移动机构；4-Z轴移动机构；5-取料吸盘；11-台面；12-放置盒导向柱；13-立柱；6-胶囊放置盒；21-安装板；22-Y轴直线导向轴；23-Y轴电机；24-Y轴驱动同步轮；25-Y轴同步带；7-Y轴导轨滑块；31-X轴电机；32-X轴支架；33-X轴驱动同步轮；34-X轴同步带；35-X轴直线导轨；8-X轴导轨滑块；41-Z轴电机；42-Z轴支架；43-Z轴丝杆；44-Z轴驱动同步轮；45-Z轴同步带；46-丝杆螺母；47-丝杠螺母连接块；48-Z轴直线导轨；9-Z轴导轨滑块；51-吸盘安装架；52-取料吸盘；61-盒体；62-胶囊。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本申请实施例公开了三轴机械臂取料机构。

如图1-图4所示，该三轴机械臂取料机构，包括放置台1、Y轴移动机构2、X轴移动机构3、Z轴移动机构4和取料吸盘5；

Y轴移动机构2安装在放置台1上方，X轴移动机构3滑动安装在Y轴移动机构2上，Z轴移动机构4滑动安装在X轴移动机构3上，取料吸盘5安装在Z轴移动机构4上，取料吸盘5通过气管连接真空传感器与真空发生器。

具体地，放置台1包括台面11、放置盒导向柱12和立柱13，放置盒导向柱12分别安装在台面11上围成胶囊仓，胶囊仓内堆叠放置有若干胶囊放置盒6，立柱13分别安装在台面11上，Y轴移动机构2安装在立柱13上。

具体地，Y轴移动机构2包括安装板21、Y轴直线导向轴22、Y轴电机23、Y轴驱动同步轮24和Y轴同步带25，安装板21为两个，两个安装板21通过立柱13相对安装在放置台1的台面11上方，两个安装板21通过两个Y轴直线导向轴22连接，X轴移动机构3滑动安装在Y轴直线导向轴22上，Y轴电机23安装在其中一个安装板21上，Y轴驱动同步轮24为两个，其中一个Y轴驱动同步轮24安装在Y轴电机23上，另一个Y轴驱动同步轮24安装在另一个安装板21上，Y轴同步带25将两个Y轴驱动同步轮24连接，Y轴同步带25与X轴移动机构3连接，通过Y轴同步带25驱动X轴移动机构3沿Y方向移动。

具体地，X轴移动机构3上安装有Y轴导轨滑块7，通过Y轴导轨滑块7滑动安装在Y轴直线导向轴22上。

具体地，X轴移动机构3包括X轴电机31、X轴支架32、X轴驱动同步轮33、X轴同步带34和X轴直线导轨35，X轴支架32通过Y轴导轨滑块7滑动安装在Y轴移动机构2的Y轴直线导向轴22上，Y轴同步带25与X轴支架32连接，X轴电机31安装在X轴支架32上，X轴驱动同步轮33为两个，其中一个X轴驱动同步轮33安装在X轴电机31上，另一个X轴驱动同步轮33安装在X轴支架32上，X轴同步带34将两个X轴驱动同步轮33连接，X轴同步带34与Z轴移动机构4连接，X轴直线导轨35安装在X轴支架32底部，Z轴移动机构4滑动安装在X轴直线导轨35上，通过X轴同步带34驱动Z轴移动机构4在X轴直线导轨35上沿X方向移动。

具体地，还包括X轴导轨滑块8，X轴导轨滑块8滑动安装在X轴直线导轨35上，Z轴移动机构4安装在X轴导轨滑块8上，Z轴移动机构4通过X轴导轨滑块8在X轴直线导轨35上沿X方向移动。

具体地，Z轴移动机构4包括Z轴电机41、Z轴支架42、Z轴丝杆43、Z轴驱动同步轮44、Z轴同步带45、丝杆螺母46、丝杠螺母连接块47和Z轴直线导轨48，Z轴支架42通过X轴导轨滑块8滑动安装在X轴移动机构3的X轴直线导轨35上，X轴同步带34与Z轴支架42连接，Z轴电机41和Z轴丝杠43分别安装在Z轴支架42上，Z轴驱动同步轮44为两个，其中一个Z轴驱动同步轮44安装在Z轴电机41上，另个一个Z轴驱动同步轮44安装在Z轴丝杠43上，两个Z轴驱动同步轮44通过Z轴同步带45连接，丝杠螺母46安装在Z轴丝杠43上，丝杠螺母连接块47安装在丝杠螺母46上，Z轴直线导轨48与丝杠螺母连接块47连接，取料吸盘5安装在Z轴直线导轨48上。

具体地，还包括Z轴导轨滑块9，Z轴导轨滑块9安装在Z轴支架42上，Z轴直线导轨48与Z轴导轨滑块9滑动连接。

具体地，取料吸盘5包括吸盘安装架51和取料吸盘52，吸盘安装架51安装在Z轴移动机构4的Z轴直线导轨48上，取料吸盘52安装在吸盘安装架51上。

具体地，胶囊放置盒6包括盒体61以及放置在盒体61内的多个胶囊62。

本申请的三轴机械臂取料机构的工作原理是：

当需要调整Y方向的位置时，Y轴电机23工作，安装在Y轴电机23上的Y轴驱动同步轮24转动，该Y轴驱动同步轮24通过Y轴同步带25以及另一个Y轴驱动同步轮24，实现Y轴同步带25的整体运转，Y轴同步带25驱动X轴移动机构3，X轴移动机构3通过Y轴导轨滑块7在Y轴直线导向轴22上沿Y方向滑动，由此调整Y方向的位置。

当需要调整X方向的位置时，X轴电机31工作，安装在X轴电机31上的X轴驱动同步轮转动33，该X轴驱动同步轮33通过X轴同步带34以及另一个X轴驱动同步轮33，实现X轴同步带34的整体运动，X轴同步带34驱动Z轴支架42，Z轴支架42通过X轴导轨滑块8在X轴直线导轨35上沿X方向移动，由此调整X方向的位置。

当需要调整Z方向的位置时，Z轴电机41工作，安装在Z轴电机41上的Z轴驱动同步轮44转动，该Z轴驱动同步轮44，通过Z轴同步带45驱动安装在Z轴丝杠43上的Z轴驱动同步轮44转动，进而带动Z丝杠43转动，安装在Z轴丝杠43上的丝杠螺母46以及安装在丝杠螺母46上的丝杠螺母连接块47在Z轴丝杠43上沿着Z方向移动，进而带动安装在丝杠螺母连接块47上的Z轴直线导轨48沿着Z方向移动，安装在Z轴直线导轨48上的取料吸盘5也跟着沿Z方向移动，由此调整Z方向的位置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三轴机械臂取料机构，其特征在于，包括放置台、Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构和取料吸盘；

所述Y轴移动机构安装在所述放置台上方，所述X轴移动机构滑动安装在所述Y轴移动机构上，所述Z轴移动机构滑动安装在所述X轴移动机构上，所述取料吸盘安装在所述Z轴移动机构上，所述取料吸盘通过气管连接真空传感器与真空发生器。

2.根据权利要求1所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述放置台包括台面、放置盒导向柱和立柱，所述放置盒导向柱分别安装在所述台面上围成胶囊仓，所述胶囊仓内堆叠放置有若干胶囊放置盒，所述立柱分别安装在所述台面上，所述Y轴移动机构安装在所述立柱上。

3.根据权利要求1所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述Y轴移动机构包括安装板、Y轴直线导向轴、Y轴电机、Y轴驱动同步轮和Y轴同步带，所述安装板为两个，两个安装板相对安装在所述放置台上方，两个所述安装板通过两个所述Y轴直线导向轴连接，所述X轴移动机构滑动安装在所述Y轴直线导向轴上，所述Y轴电机安装在其中一个所述安装板上，所述Y轴驱动同步轮为两个，其中一个所述Y轴驱动同步轮安装在所述Y轴电机上，另一个所述Y轴驱动同步轮安装在另一个所述安装板上，所述Y轴同步带将两个所述Y轴驱动同步轮连接，所述Y轴同步带与所述X轴移动机构连接。

4.根据权利要求3所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述X轴移动机构上安装有Y轴导轨滑块，通过所述Y轴导轨滑块滑动安装在所述Y轴直线导向轴上。

5.根据权利要求1所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述X轴移动机构包括X轴电机、X轴支架、X轴驱动同步轮、X轴同步带和X轴直线导轨，所述X轴支架滑动安装在Y轴支架上，所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴驱动同步轮为两个，其中一个所述X轴驱动同步轮安装在所述X轴电机上，另一个所述X轴驱动同步轮安装在所述X轴支架上，所述X轴同步带将两个所述X轴驱动同步轮连接，所述X轴同步带与所述Z 轴移动机构连接，所述X轴直线导轨安装在所述X轴支架底部，所述Z轴移动机构滑动安装在所述X轴直线导轨上。

6.根据权利要求5所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，还包括X轴导轨滑块，所述X轴导轨滑块滑动安装在所述X轴直线导轨上，所述Z轴移动机构安装在所述X轴导轨滑块上。

7.根据权利要求1所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述Z轴移动机构包括Z轴电机、Z轴支架、Z轴丝杆、Z轴驱动同步轮、Z轴同步带、丝杆螺母、丝杠螺母连接块和Z轴直线导轨，所述Z轴支架滑动安装在所述X轴移动机构上，所述Z轴电机和Z轴丝杠分别安装在所述Z轴支架上，所述Z轴驱动同步轮为两个，其中一个所述Z轴驱动同步轮安装在所述Z轴电机上，另个一个所述Z轴驱动同步轮安装在所述Z轴丝杠上，两个所述Z轴驱动同步轮通过所述Z轴同步带连接，所述丝杠螺母安装在所述Z轴丝杠上，所述丝杠螺母连接块安装在所述丝杠螺母上，所述Z轴直线导轨与所述丝杠螺母连接块连接，所述取料吸盘安装在所述Z轴直线导轨上。

8.根据权利要求7所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，还包括Z轴导轨滑块，所述Z轴导轨滑块安装在所述Z轴支架上，所述Z轴直线导轨与所述Z轴导轨滑块滑动连接。

9.据权利要求1所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述取料吸盘包括吸盘安装架和取料吸盘，所述吸盘安装架安装在所述Z轴移动机构上，所述取料吸盘安装在所述吸盘安装架上。

10.根据权利要求2所述的三轴机械臂取料机构，其特征在于，所述胶囊放置盒包括盒体以及放置在所述盒体内的多个胶囊。

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