CN220162495U - 一种轻量化设计的机器人柔性夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种轻量化设计的机器人柔性夹爪。本实用新型提供一种能够对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的轻量化设计的机器人柔性夹爪。一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，包括有安装板、角度控制器、接气嘴、柔性夹爪和调节机构，安装板前后两部均滑动并转动式连接有多个角度控制器，角度控制器上均连接有柔性夹爪，柔性夹爪顶部均连接有接气嘴，安装板上设有调节柔性夹爪间距的调节机构。本实用新型通过角度控制器和第一气缸伸缩端的移动和转动配合，调节柔性夹爪的位置和角度的操作，能够达到对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的效果。

Description

一种轻量化设计的机器人柔性夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种轻量化设计的机器人柔性夹爪。

背景技术

柔性夹爪是通过气囊的膨胀与收缩对实现开合抓取动作，通常与机械臂配套使用。

在轻量化设计领域中，加工部件较为精细，切强度较低，金属夹爪的抓取回到部件损坏影响设计加工精度，因此通常会采用柔性夹爪对轻量化设计部件进行抓取，但是现有的柔性夹爪的夹爪位置固定，只能进行简单的开合操作，需要对不同规格的物件进行抓取时，现有夹爪适配性较低，需要安装使用不同型号的夹爪，影响抓取设计生产效率。

因此，针对上述现有技术的不足，现在研发了一种能够对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的轻量化设计的机器人柔性夹爪。

实用新型内容

为了克服是现有的柔性夹爪的夹爪位置固定，只能进行简单的开合操作，需要对不同规格的物件进行抓取时，现有夹爪适配性较低，需要安装使用不同型号的夹爪，影响抓取设计生产效率的缺点，本实用新型提供一种能够对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的轻量化设计的机器人柔性夹爪。

本实用新型的技术实施方案为：一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，包括有安装板、角度控制器、接气嘴、柔性夹爪和调节机构，安装板前后两部均滑动并转动式连接有多个角度控制器，角度控制器上均连接有柔性夹爪，柔性夹爪顶部均连接有接气嘴，安装板上设有调节柔性夹爪间距的调节机构。

作为优选，调节机构包括有连接件和第一气缸，安装板前后两部均连接有多个第一气缸，第一气缸伸缩端上均连接有连接件，连接件均与相邻的角度控制器转动式连接，第一气缸伸缩端伸缩运动通过连接件控制角度控制器进行左右滑动，带动柔性夹爪进行移动，配合角度控制器的转动调节柔性夹爪的间距。

作为优选，还包括有吸取机构，吸取机构包括有第二气缸和吸盘，安装板中部下侧连接有第二气缸，第二气缸伸缩端上连接有吸盘，第二气缸伸缩端向下移动，使得吸盘向下移动，与需要抓取的物件接触，产生负压将物件吸起，配合柔性夹爪对物件进行抓取。

作为优选，安装板中部上侧设有连接头。

作为优选，柔性夹爪为四方分布结构。

作为优选，还包括有防滑气垫，柔性夹爪下部均连接有多个防滑气垫。

本实用新型的有益效果是：1、本实用新型通过角度控制器和第一气缸伸缩端的移动和转动配合，调节柔性夹爪的位置和角度的操作，能够达到对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的效果。

2、本实用新型通过第二气缸伸缩端向下移动，使得吸盘向下移动，与需要抓取的物件接触，产生负压将物件吸起，配合柔性夹爪对物件进行抓取，提高抓取稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型调节机构的结构示意图。

图3为本实用新型吸取机构的结构示意图。

附图标记说明：1_安装板，2_角度控制器，3_接气嘴，4_柔性夹爪，5_防滑气垫，6_调节机构，60_连接件，61_第一气缸，7_吸取机构，70_第二气缸，71_吸盘。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，如图1所示，包括有安装板1、角度控制器2、接气嘴3、柔性夹爪4、防滑气垫5和调节机构6，安装板1中部上侧设有连接头，方便对安装板1进行连接安装，安装板1前后两部均滑动并转动式连接有两个角度控制器2，角度控制器2上均连接有柔性夹爪4，柔性夹爪4为四方分布结构，能够增加夹持点位，提高夹持稳定性，柔性夹爪4顶部均连接有接气嘴3，柔性夹爪4下部均连接有四个防滑气垫5，能够增加夹持摩擦力，安装板1上设有调节机构6。

如图1和图2所示，调节机构6包括有连接件60和第一气缸61，安装板1前后两部均连接有两个第一气缸61，第一气缸61伸缩端上均连接有连接件60，连接件60均与相邻的角度控制器2转动式连接。

本实用新型在使用时，首先将安装板1安装在机械臂上，之后通过接气嘴3连接导气设备，通过接气嘴3向柔性夹爪4内部进行注气和放气操作，控制柔性夹爪4相互靠近和远离，实现开合动作，在进行物件抓取前，可根据抓取物的大小形状对柔性夹爪4进行调节，调节时启动第一气缸61，第一气缸61伸缩端伸缩运动通过连接件60控制角度控制器2进行左右滑动，带动柔性夹爪4进行移动，配合角度控制器2的转动调节柔性夹爪4的间距，调节完成之后通过柔性夹爪4对物件进行抓取即可，抓取时防滑气垫5增加柔性夹爪4与物件之间的摩擦力，提高抓取稳定性，抓取完成之后机械臂即可移动安装板1的位置，进行物件放置。

如图1和图3所示，还包括有吸取机构7，吸取机构7包括有第二气缸70和吸盘71，安装板1中部下侧连接有第二气缸70，第二气缸70伸缩端上连接有吸盘71。

使用本装置的吸取机构7，能够在抓取物件时，对物件进行吸取，提高抓取稳定性，抓取时第二气缸70伸缩端向下移动，使得吸盘71向下移动，与需要抓取的物件接触，产生负压将物件吸起，配合柔性夹爪4对物件进行抓取。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：包括有安装板(1)、角度控制器(2)、接气嘴(3)、柔性夹爪(4)和调节机构(6)，安装板(1)前后两部均滑动并转动式连接有多个角度控制器(2)，角度控制器(2)上均连接有柔性夹爪(4)，柔性夹爪(4)顶部均连接有接气嘴(3)，安装板(1)上设有调节柔性夹爪(4)间距的调节机构(6)。

2.按照权利要求1所述的一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：调节机构(6)包括有连接件(60)和第一气缸(61)，安装板(1)前后两部均连接有多个第一气缸(61)，第一气缸(61)伸缩端上均连接有连接件(60)，连接件(60)均与相邻的角度控制器(2)转动式连接，第一气缸(61)伸缩端伸缩运动通过连接件(60)控制角度控制器(2)进行左右滑动，带动柔性夹爪(4)进行移动，配合角度控制器(2)的转动调节柔性夹爪(4)的间距。

3.按照权利要求2所述的一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：还包括有吸取机构(7)，吸取机构(7)包括有第二气缸(70)和吸盘(71)，安装板(1)中部下侧连接有第二气缸(70)，第二气缸(70)伸缩端上连接有吸盘(71)，第二气缸(70)伸缩端向下移动，使得吸盘(71)向下移动，与需要抓取的物件接触，产生负压将物件吸起，配合柔性夹爪(4)对物件进行抓取。

4.按照权利要求1所述的一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：安装板(1)中部上侧设有连接头。

5.按照权利要求1所述的一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：柔性夹爪(4)为四方分布结构。

6.按照权利要求1所述的一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，其特征是：还包括有防滑气垫(5)，柔性夹爪(4)下部均连接有多个防滑气垫(5)。