CN220145074U - 一种工业多工艺焊接机械人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业多工艺焊接机械人，包括有行走车模块和机械臂模块，所述机械臂模块设置于所述行走车模块上端面；所述行走车模块包括底座，所述底座下端面四周分别安装有万向轮，所述底座上端面固定有机仓，所述机仓表面一侧固定有示教器放置盒，所述机仓表面另一侧固定有线缆挂件，所述机仓内腔设置有机械人送丝机。本实用新型中，该焊接机械人的机械臂安装在行走车模块上，可以使其机械臂便捷移动作业，同时行走车的机柜内可以安装送丝机，使其焊接设备可以一体化，且设备在对工件进行焊接作业时，可以将工件置于工作台上，同时两个夹持架可以固定住工件，能够使其在焊接过程中更为稳定，防止工件晃动造成焊穿工位，保障焊接质量。

Description

一种工业多工艺焊接机械人

技术领域

本实用新型涉及焊接机械人设备技术领域，尤其涉及一种工业多工艺焊接机械人。

背景技术

随着机械人的不断发展，各个行业都渐渐地用机器人作辅助设备来代替人工作业，采用机械人代替手工作业，降低了工人的工作强度，提高了生产的效率，并且机械人可以适应各种恶劣的生产环境，控制方便，生产出来的产品精度高等优点，焊接机械人通常采用多轴机械臂安装焊接头，配合控制程序进行焊接作业，多工艺是指通过焊接方式，对焊接处进行不同焊接方式，如电弧焊、埋弧焊等；

以公开号为CN204449716U所示的一种焊接机械人，包括基座、腰部、大臂、小臂、手爪部及焊枪，所述腰部的一端与所述基座的顶端可转动地连接，所述大臂的一端与所述腰部的另一端可转动地连接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端可转动地连接，所述手爪部一端可转动地与所述小臂另一端连接，所述焊枪可转动地设置于所述手爪部的另一端。

在上述装置中，虽然可以使焊枪的焊枪头对准产品所需焊接处并进行焊接，但其在使用的过程中，机械臂的位置是固定的，焊接头需要外接送丝机，造成设备占用空间过大，不具备一体化结构，焊接机通过多个连接线与焊机或电源设备连接，线体摆放杂乱不具备收纳的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的多工艺焊接机械人，在使用的过程中，机械臂的位置是固定的，焊接头需要外接送丝机，造成设备占用空间过大，不具备一体化结构，焊接机通过多个连接线与焊机或电源设备连接，线体摆放杂乱不具备收纳的缺点。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业多工艺焊接机械人，包括有行走车模块和机械臂模块，所述机械臂模块设置于所述行走车模块上端面；

所述行走车模块包括底座，所述底座下端面四周分别安装有万向轮，所述底座上端面固定有机仓，所述机仓表面一侧固定有示教器放置盒，所述机仓表面另一侧固定有线缆挂件，所述机仓内腔设置有机械人送丝机，所述机仓上端面固定有工作台，所述底座上端面安装有机座组件，所述机仓后端面安装有卷线组件，所述工作台上端面安装有固料组件，所述机仓前端面安装有收纳组件；

所述机械臂模块包括固定于所述底座上端面的机械臂基座，所述机械臂基座上端面安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂另一端安装有焊接头；

所述机座组件包括固定于底座上端面的托架一和托架二，所述托架一上端面固定有抵板，所述托架一内腔固定有外板，所述外板内腔固定有复位弹簧，所述复位弹簧延长端固定有内板，所述内板延长端固定有夹板；

所述卷线组件包括固定于机仓后端面的两个支撑架，所述支撑架上端面固定有轴承座，且所述轴承座上端面开设有对位孔，所述轴承座内腔卡接有转动轴，两个所述转动轴之间安装有卷线辊，且所述卷线辊表面缠绕有连接线，所述轴承座上端面活动连接有压座，所述压座两侧套接有手拧螺栓；

所述固料组件包括通过螺栓装配于工作台上端面的连接座，所述连接座一侧固定有驱动仓，所述驱动仓内腔横向转动安装有转杆，且所述转杆表面设置有两个相反向螺纹，所述转杆表面螺纹啮合有滚珠螺母，且所述滚珠螺母表面固定有夹持架，所述滚珠螺母两侧固定有滑套，所述驱动仓内壁一侧固定有两个导轨，且所述滑套与所述导轨表面滑动套接，所述驱动仓前端面嵌合安装有伺服电机；

所述收纳组件包括嵌合于机仓前端面的两侧滑槽，所述滑槽内腔套接插设有滑条，两个所述滑条之间固定有收纳盒。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述内板与外板内腔活动连接，且所述内板通过复位弹簧与外板之间构成弹性伸缩结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抵板与送丝机一侧活动连接，所述夹板与送丝机另一侧活动连接，且送丝机通过夹板与抵板之间构成可夹持结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述手拧螺栓与对位孔螺纹连接，所述压座通过手拧螺栓、对位孔与轴承座之间构成可装配结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述压座与转动轴上端面活动连接，且所述转动轴通过压座与轴承座之间构成可固定结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述伺服电机输出端穿过所述驱动仓与转杆传动连接，用于驱动转杆旋转，所述滚珠螺母通过滑套与导轨之间构成可移动结构。

综上，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，该焊接机械人的机械臂安装在行走车模块上，可以使其机械臂便捷移动作业，同时行走车的机柜内可以安装送丝机，使其焊接设备可以一体化，且设备在对工件进行焊接作业时，可以将工件置于工作台上，同时两个夹持架可以固定住工件，能够使其在焊接过程中更为稳定，防止工件晃动造成焊穿工位，保障焊接质量，该焊接设备通过拉动夹板，可以便于送丝机与机仓之间进行拆装，便于工作人员取出送丝机进行填料工作，同时通过夹持固定的方式，可以在行走车移动的过程中，防止送丝机脱落造成损坏。

2、本实用新型中，该设备通过卷线辊，可以收卷过长的连接线，能够保持装置美观的同时，防止连接线被意外拉扯断连，且通过转动手拧螺栓，可以拆卸压座便于卷线辊的拆装工作。

附图说明

图1为本实用新型中一种工业多工艺焊接机械人前视的示意图；

图2为本实用新型中一种工业多工艺焊接机械人后视的示意图；

图3为本实用新型中机仓内部的结构示意图；

图4为本实用新型中机座组件处的结构示意图；

图5为本实用新型中卷线组件处的结构示意图；

图6为本实用新型中固料组件处的结构示意图。

图例说明：

1、底座；2、万向轮；3、机仓；4、示教器放置盒；5、线缆挂件；6、送丝机；7、工作台；8、机械臂基座；9、六轴机械臂；10、焊接头；11、机座组件；1101、托架一；1102、托架二；1103、抵板；1104、外板；1105、复位弹簧；1106、内板；1107、夹板；12、卷线组件；1201、支撑架；1202、轴承座；1203、对位孔；1204、转动轴；1205、卷线辊；1206、连接线；1207、压座；1208、手拧螺栓；13、固料组件；1301、连接座；1302、驱动仓；1303、转杆；1304、滚珠螺母；1305、夹持架；1306、滑套；1307、导轨；1308、伺服电机；14、收纳组件；1401、滑槽；1402、滑条；1403、收纳盒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-图6，一种工业多工艺焊接机械人，包括有行走车模块和机械臂模块，机械臂模块设置于行走车模块上端面；

行走车模块包括底座1，底座1下端面四周分别安装有万向轮2，底座1上端面固定有机仓3，机仓3表面一侧固定有示教器放置盒4，机仓3表面另一侧固定有线缆挂件5，机仓3内腔设置有机械人送丝机6，机仓3上端面固定有工作台7，底座1上端面安装有机座组件11，机仓3后端面安装有卷线组件12，工作台7上端面安装有固料组件13，机仓3前端面安装有收纳组件14；

机械臂模块包括固定于底座1上端面的机械臂基座8，机械臂基座8上端面安装有六轴机械臂9，六轴机械臂9另一端安装有焊接头10；

机座组件11包括固定于底座1上端面的托架一1101和托架二1102，托架一1101上端面固定有抵板1103，托架一1101内腔固定有外板1104，外板1104内腔固定有复位弹簧1105，复位弹簧1105延长端固定有内板1106，内板1106延长端固定有夹板1107；

手动拉动夹板1107，使其夹板1107带动着内板1106移动，再将送丝机6放入机仓3的内腔，使其送丝机6放置在托架一1101和托架二1102的表面，通过复位弹簧1105的弹性特性，带动着内板1106与夹板1107复位移动，夹板1107夹持送丝机6的一侧，配合抵板1103将其夹持固定住，工作人员再手动将送丝机6的丝料与六轴机械臂9前端的焊接头10相连接；

卷线组件12包括固定于机仓3后端面的两个支撑架1201，支撑架1201上端面固定有轴承座1202，且轴承座1202上端面开设有对位孔1203，轴承座1202内腔卡接有转动轴1204，两个转动轴1204之间安装有卷线辊1205，且卷线辊1205表面缠绕有连接线1206，轴承座1202上端面活动连接有压座1207，压座1207两侧套接有手拧螺栓1208；

将机械人的连接线1206缠绕在卷线辊1205的表面，再将卷线辊1205两侧的转动轴1204卡接在轴承座1202内，将压座1207卡接在转动轴1204的上端面，这时手动将手拧螺栓1208穿过压座1207两侧与对位孔1203螺纹啮合，从而使其压座1207与轴承座1202连接，将转动轴1204夹持固定住，将连接线1206与机械人设备相连接，卷线辊1205可以收卷过长的线体，还可以使其设备在移动时，自动收放连接线1206；

固料组件13包括通过螺栓装配于工作台7上端面的连接座1301，连接座1301一侧固定有驱动仓1302，驱动仓1302内腔横向转动安装有转杆1303，且转杆1303表面设置有两个相反向螺纹，转杆1303表面螺纹啮合有滚珠螺母1304，且滚珠螺母1304表面固定有夹持架1305，滚珠螺母1304两侧固定有滑套1306，驱动仓1302内壁一侧固定有两个导轨1307，且滑套1306与导轨1307表面滑动套接，驱动仓1302前端面嵌合安装有伺服电机1308；

将待焊接工件放置于工作台7的表面，这时通过伺服电机1308输出端带动着转杆1303旋转，使其转杆1303表面螺纹啮合的两个滚珠螺母1304移动，滚珠螺母1304移动时两侧的滑套1306在导轨1307表面滑动，同时转杆1303表面设置的两个相反向的螺纹，使其两个滚珠螺母1304为相向或相反向，驱动两个滚珠螺母1304相向移动，可以带动着两个夹持架1305相向移动，从而夹持固定住待焊接工件，同时通过拆卸连接座1301，可以将固料组件13从工作台7上端面拆卸；

手动推拉收纳盒1403，可以使其通过滑条1402在滑槽1401内移动，使其收纳盒1403可以抽出用于存储作业工具或用料，当工件放置于工作台7表面时，通过控制程序，驱动六轴机械臂9作业，使其控制焊接头10移动至工件处进行焊接工作。

进一步的，内板1106与外板1104内腔活动连接，且内板1106通过复位弹簧1105与外板1104之间构成弹性伸缩结构。

进一步的，抵板1103与送丝机6一侧活动连接，夹板1107与送丝机6另一侧活动连接，且送丝机6通过夹板1107与抵板1103之间构成可夹持结构。

进一步的，手拧螺栓1208与对位孔1203螺纹连接，压座1207通过手拧螺栓1208、对位孔1203与轴承座1202之间构成可装配结构。

进一步的，压座1207与转动轴1204上端面活动连接，且转动轴1204通过压座1207与轴承座1202之间构成可固定结构。

进一步的，伺服电机1308输出端穿过驱动仓1302与转杆1303传动连接，用于驱动转杆1303旋转，滚珠螺母1304通过滑套1306与导轨1307之间构成可移动结构。

进一步的，收纳组件14包括嵌合于机仓3前端面的两侧滑槽1401，滑槽1401内腔套接插设有滑条1402，两个滑条1402之间固定有收纳盒1403。

工作原理：使用时，首先手动拉动夹板1107，使其夹板1107带动着内板1106移动，再将送丝机6放入机仓3的内腔，使其送丝机6放置在托架一1101和托架二1102的表面，通过复位弹簧1105的弹性特性，带动着内板1106与夹板1107复位移动，夹板1107夹持送丝机6的一侧，配合抵板1103将其夹持固定住，工作人员再手动将送丝机6的丝料与六轴机械臂9前端的焊接头10相连接，将机械人的连接线1206缠绕在卷线辊1205的表面，再将卷线辊1205两侧的转动轴1204卡接在轴承座1202内，将压座1207卡接在转动轴1204的上端面，这时手动将手拧螺栓1208穿过压座1207两侧与对位孔1203螺纹啮合，从而使其压座1207与轴承座1202连接，将转动轴1204夹持固定住，将连接线1206与机械人设备相连接，卷线辊1205可以收卷过长的线体，还可以使其设备在移动时，自动收放连接线1206，将待焊接工件放置于工作台7的表面，这时通过伺服电机1308输出端带动着转杆1303旋转，使其转杆1303表面螺纹啮合的两个滚珠螺母1304移动，滚珠螺母1304移动时两侧的滑套1306在导轨1307表面滑动，同时转杆1303表面设置的两个相反向的螺纹，使其两个滚珠螺母1304为相向或相反向，驱动两个滚珠螺母1304相向移动，可以带动着两个夹持架1305相向移动，从而夹持固定住待焊接工件，同时通过拆卸连接座1301，可以将固料组件13从工作台7上端面拆卸，手动推拉收纳盒1403，可以使其通过滑条1402在滑槽1401内移动，使其收纳盒1403可以抽出用于存储作业工具或用料，当工件放置于工作台7表面时，通过控制程序，驱动六轴机械臂9作业，使其控制焊接头10移动至工件处进行焊接工作，就这样完成了本实用新型的工作原理。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业多工艺焊接机械人，包括有行走车模块和机械臂模块，其特征在于，所述机械臂模块设置于所述行走车模块上端面；

所述行走车模块包括底座(1)，所述底座(1)下端面四周分别安装有万向轮(2)，所述底座(1)上端面固定有机仓(3)，所述机仓(3)表面一侧固定有示教器放置盒(4)，所述机仓(3)表面另一侧固定有线缆挂件(5)，所述机仓(3)内腔设置有机械人送丝机(6)，所述机仓(3)上端面固定有工作台(7)，所述底座(1)上端面安装有机座组件(11)，所述机仓(3)后端面安装有卷线组件(12)，所述工作台(7)上端面安装有固料组件(13)，所述机仓(3)前端面安装有收纳组件(14)；

所述机械臂模块包括固定于所述底座(1)上端面的机械臂基座(8)，所述机械臂基座(8)上端面安装有六轴机械臂(9)，所述六轴机械臂(9)另一端安装有焊接头(10)；

所述机座组件(11)包括固定于底座(1)上端面的托架一(1101)和托架二(1102)，所述托架一(1101)上端面固定有抵板(1103)，所述托架一(1101)内腔固定有外板(1104)，所述外板(1104)内腔固定有复位弹簧(1105)，所述复位弹簧(1105)延长端固定有内板(1106)，所述内板(1106)延长端固定有夹板(1107)；

所述卷线组件(12)包括固定于机仓(3)后端面的两个支撑架(1201)，所述支撑架(1201)上端面固定有轴承座(1202)，且所述轴承座(1202)上端面开设有对位孔(1203)，所述轴承座(1202)内腔卡接有转动轴(1204)，两个所述转动轴(1204)之间安装有卷线辊(1205)，且所述卷线辊(1205)表面缠绕有连接线(1206)，所述轴承座(1202)上端面活动连接有压座(1207)，所述压座(1207)两侧套接有手拧螺栓(1208)；

所述固料组件(13)包括通过螺栓装配于工作台(7)上端面的连接座(1301)，所述连接座(1301)一侧固定有驱动仓(1302)，所述驱动仓(1302)内腔横向转动安装有转杆(1303)，且所述转杆(1303)表面设置有两个相反向螺纹，所述转杆(1303)表面螺纹啮合有滚珠螺母(1304)，且所述滚珠螺母(1304)表面固定有夹持架(1305)，所述滚珠螺母(1304)两侧固定有滑套(1306)，所述驱动仓(1302)内壁一侧固定有两个导轨(1307)，且所述滑套(1306)与所述导轨(1307)表面滑动套接，所述驱动仓(1302)前端面嵌合安装有伺服电机(1308)；

所述收纳组件(14)包括嵌合于机仓(3)前端面的两侧滑槽(1401)，所述滑槽(1401)内腔套接插设有滑条(1402)，两个所述滑条(1402)之间固定有收纳盒(1403)。

2.根据权利要求1所述的一种工业多工艺焊接机械人，其特征在于，所述内板(1106)与外板(1104)内腔活动连接，且所述内板(1106)通过复位弹簧(1105)与外板(1104)之间构成弹性伸缩结构。

3.根据权利要求1所述的一种工业多工艺焊接机械人，其特征在于，所述抵板(1103)与送丝机(6)一侧活动连接，所述夹板(1107)与送丝机(6)另一侧活动连接，且送丝机(6)通过夹板(1107)与抵板(1103)之间构成可夹持结构。

4.根据权利要求1所述的一种工业多工艺焊接机械人，其特征在于，所述手拧螺栓(1208)与对位孔(1203)螺纹连接，所述压座(1207)通过手拧螺栓(1208)、对位孔(1203)与轴承座(1202)之间构成可装配结构。

5.根据权利要求1所述的一种工业多工艺焊接机械人，其特征在于，所述压座(1207)与转动轴(1204)上端面活动连接，且所述转动轴(1204)通过压座(1207)与轴承座(1202)之间构成可固定结构。

6.根据权利要求1所述的一种工业多工艺焊接机械人，其特征在于，所述伺服电机(1308)输出端穿过所述驱动仓(1302)与转杆(1303)传动连接，用于驱动转杆(1303)旋转，所述滚珠螺母(1304)通过滑套(1306)与导轨(1307)之间构成可移动结构。