CN220128823U - 一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，包括安装法兰、固定支架、伸缩支架、伸缩气缸及真空吸柱；通过安装法兰与机械手连接固定，固定支架与安装法兰间装有支柱，在气缸活塞杆头部安装浮动接头与伸缩板通过螺钉连接，伸缩气缸的两侧各装有两个直线轴承，直线轴承内安装导向轴，导向轴底部与伸缩板通过螺钉连接，伸缩板上装有真空吸柱。双工位机械手夹爪机构适用于片装物料取放的工作场景，在较少的机械手姿态变化下，实现同时取、放多个物料，减少了机械手姿态调整时间，提高物料搬运效率。

Description

一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机加自动化领域，具体是一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构。

背景技术

目前在机加自动化领域，自动上下料是一个重要自动转运步骤，对于提高物料的转运效率和稳定性有着重要的意义。现有技术中，片状物料取放大多是采用人工或机械手单取单放的方式进行上下料，机械手姿态调整变化量大，增加了作业时间，影响作业效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，包括安装法兰、支柱、固定板；所述安装法兰通过支柱与固定板连接；在固定板的两侧设置有结构相同的夹爪机构；所述夹爪机构具有气缸一；所述气缸一上安装直立接头；所述气缸一两侧通过直线轴承分别设置有导向轴；所述导向轴底部与伸缩板连接；所述气缸一的活塞杆头部安装有浮动接头，所述浮动接头与伸缩板连接，伸缩板上设置真空吸柱，真空吸柱末端安装有直立接头。

进一步优选方案是，所述浮动接头底部与伸缩板通过螺钉连接。

进一步优选方案是，所述导向轴与伸缩板通过螺钉连接，实现竖直方向运动，避免取放料时夹爪机构压伤物料的情况。

进一步优选方案是，所述真空吸柱根据待抓取产品数量而制作，至少是四个。

进一步优选方案是，所述真空吸柱先端设有缓冲吸盘，采用橡胶制成。

进一步优选方案是，所述真空吸柱末端为快接插头，用于与真空管路连接。

进一步优选方案是，所述气缸一的外侧两个直角边上设有凹槽，在一个凹槽内设有检测气缸一伸出位的磁感应开关一，另一个凹槽内设有检测气缸一缩回位的磁感应开关二。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型可以实现可一次取、放多个物料并同时搬运，提高生产加工效率；通过控制程序控制气缸伸缩状态，实现竖直方向的高度变化，避免取放料时夹爪机构压伤物料的情况。

2、本实用新型能有效提高生产效率，降低劳动强度，控制程序可通过气缸上的磁感应开关判断机构当前位置状态，方便设备的初始化复位，气缸头部的浮动接头能够有效减少气缸、双侧直线轴承及导向轴装配累积误差导致的卡顿，使本实用新型具有更高的容错率，提高可行性。

附图说明

图1为一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构的结构示意图。

图2为一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构的工位一示意图。

图3为一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构的工位二示意图。

图中：1、安装法兰；2、支柱；3、固定板；4、气缸一；5、直立接头；6、导向轴；7、直线轴承；8、真空吸柱；9、伸缩板；10、浮动接头；11、气缸二；12、磁感应开关一；13、磁感应开关二；14、磁感应开关三；15、磁感应开关四。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型实施例中，一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，包括安装法兰1、支柱2、固定板3；所述安装法兰1通过支柱2与固定板3连接；在固定板3的两侧设置有结构相同的夹爪机构；所述夹爪机构具有气缸一4；所述气缸一4上安装直立接头5；所述气缸一4两侧通过直线轴承7分别设置有导向轴6；所述导向轴6底部与伸缩板9连接；所述气缸一4的活塞杆头部安装有浮动接头10，所述浮动接头10与伸缩板9连接，伸缩板9上设置真空吸柱8，真空吸柱8末端安装有直立接头5。

所述浮动接头10底部与伸缩板9通过螺钉连接。

所述导向轴6与伸缩板9通过螺钉连接，实现竖直方向运动，避免取放料时夹爪机构压伤物料的情况。

所述真空吸柱8根据待抓取产品数量而制作，至少是四个。

所述真空吸柱8先端设有缓冲吸盘，采用橡胶制成。

所述真空吸柱8末端为快接插头，用于与真空管路连接。

所述气缸一4的外侧两个直角边上设有凹槽，在一个凹槽内设有检测气缸一4伸出位的磁感应开关一12，另一个凹槽内设有检测气缸一4缩回位的磁感应开关二13。

所述气缸二11的外侧两个直角边上设有凹槽，在一个凹槽内设有检测气缸二11伸出位的磁感应开关三14，另一个凹槽内设有检测气缸二11缩回位的磁感应开关四15。

伸缩板9上装有真空吸柱8，真空吸柱8上装有直立接头5，通过气管接头将单个伸缩板9上的所有真空吸柱连接在同一气路，并与多级真空发生器连接。

工作时，使用螺钉将本机构与机械手连接固定。机械手运行到取料位，将气缸一4活塞杆伸出，多级真空发生器一启动，吸取待加工物料，通过控制系统确认多级真空发生器压力值变化来判断物料是否吸取到位，气缸一4复位；机械手变化姿态，移动至加工位，气缸二11活塞杆伸出，多级真空发生器二启动，将已加工完成的物料取下，气缸二11复位；机械手变化姿态，移动位置，气缸一4活塞杆伸出，多级真空发生器一关闭，将待加工物料放置在加工位，放下物料；机械手变化姿态，移动位置，缸二11活塞杆伸出，多级真空发生器二关闭，将已加工完成物料放回加工完成区。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，包括安装法兰(1)、支柱(2)、固定板(3)；

所述安装法兰(1)通过支柱(2)与固定板(3)连接，

在固定板(3)的两侧设置有结构相同的夹爪机构；

所述夹爪机构具有气缸一(4)；所述气缸一(4)上安装直立接头(5)；

所述气缸一(4)两侧通过直线轴承(7)分别设置有导向轴(6)；所述导向轴(6)底部与伸缩板(9)连接；

所述气缸一(4)的活塞杆头部安装有浮动接头(10)，所述浮动接头(10)与伸缩板(9)连接，伸缩板(9)上设置真空吸柱(8)，真空吸柱(8)末端安装有直立接头(5)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述浮动接头(10)底部与伸缩板(9)通过螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述导向轴(6)与伸缩板(9)通过螺钉连接，实现竖直方向运动，避免取放料时夹爪机构压伤物料的情况。

4.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述真空吸柱(8)根据待抓取产品数量而制作，至少是四个。

5.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述真空吸柱(8)先端设有缓冲吸盘，采用橡胶制成。

6.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述真空吸柱(8)末端为快接插头，用于与真空管路连接。

7.根据权利要求1所述的一种适用于片状物料取放的双工位机械手夹爪机构，其特征在于，所述气缸一(4)的外侧两个直角边上设有凹槽，在一个凹槽内设有检测气缸一（4）伸出位的磁感应开关一(12)，另一个凹槽内设有检测气缸一（4）缩回位的磁感应开关二(13)。