CN220116077U - 锁紧组件、连接结构及止荡器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种锁紧组件、连接结构及止荡器，锁紧组件包括架体和安装在架体上的压紧结构，压紧结构的压紧部用于压紧在待连接件上；锁定结构，锁定结构包括第一锁定件和第二锁定件，第一锁定件安装在架体上且设置有配合通道，配合通道与待连接件的待连接部相适配地设置，第一锁定件的周壁上设置有锁定孔，第二锁定件的锁定部可活动地设置在锁定孔处且与待连接部的至少部分相适配地设置；锁定结构具有锁定状态和避让状态；锁定状态时，待连接部伸入至配合通道内，锁定部的至少部分与待连接部进行锁定配合；避让状态时，锁定部避让配合通道。采用本实用新型中的技术方案，能够解决现有技术中的止荡器与潜水器之间的连接稳定性较差的问题。

Description

锁紧组件、连接结构及止荡器

技术领域

本实用新型涉及止荡器技术领域，具体而言，涉及一种锁紧组件、连接结构及止荡器。

背景技术

目前，潜水器广泛用于海洋资源探测及水下作业维修，潜水器的部署与回收通常需要配备专用收放系统。在潜水器的投放过程中，收放系统会先与潜水器连接并将其吊运至海上再完成投放。通常，在收放系统中会设置止荡器以减小潜水器在吊运过程中的晃动，止荡器会通过锁定结构与潜水器进行连接。

然而，在现有技术中的止荡器上通常只设置有单个限位结构，这就会导致止荡器在对潜水器进行连接时的稳定性降低，严重时会导致潜水器在吊运过程中跌落损坏而造成巨大的经济损失。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种锁紧组件、连接结构及止荡器，以解决现有技术中的止荡器与潜水器之间的连接稳定性较差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种锁紧组件，锁紧组件包括：

架体和压紧结构，压紧结构安装在架体上，压紧结构的压紧部用于压紧在待连接件上，压紧部为与待连接件相适配的框形结构；

锁定结构，锁定结构的至少部分位于框形结构内，锁定结构包括第一锁定件和第二锁定件，第一锁定件安装在架体上，第一锁定件上设置有配合通道，配合通道与待连接件的待连接部相适配地设置，第一锁定件的周壁上设置有与配合通道连通的锁定孔，第二锁定件的锁定部可活动地设置在锁定孔处，锁定部与待连接部的至少部分相适配地设置；

其中，锁定结构具有锁定状态和避让状态；当锁定结构处于锁定状态时，待连接部伸入至配合通道内，锁定部的至少部分穿过锁定孔并进入配合通道内以与待连接部进行锁定配合；当锁定结构处于避让状态时，锁定部避让配合通道。

进一步地，压紧结构还包括：连接杆组，连接杆组安装在架体上，连接杆组的至少部分凸出于架体设置并与压紧部铰接；

第二驱动件，安装在架体上，第二驱动件的驱动端与连接杆组铰接，第二驱动件通过连接杆组向压紧部施加压紧力。

进一步地，连接杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆与第三连杆相对设置，第二连杆与第四连杆相对设置，第一连杆与压紧部铰接，第三连杆与第一锁定件连接，第二连杆的两端分别与第一连杆和第三连杆铰接，第四连杆的两端分别与第一连杆和第三连杆铰接；其中，第二驱动件的驱动端与第一连杆的连接处与第一连杆与压紧部的铰接处间隔设置；和/或，

连接杆组为至少两个，至少两个连接杆组沿框形结构的外缘间隔设置。

进一步地，第二锁定件还具有与锁定部连接的限位部，限位部设置在锁定孔外，限位部可转动地设置在配合通道外；

其中，限位部具有第一限位面，第一限位面与周壁相对设置，以在锁定结构处于避让状态时，使第一限位面与周壁抵接；和/或，

锁定结构还包括限位件，限位件与第一锁定件间隔设置，限位部的至少部分可转动地设置在周壁和第一锁定件之间，限位部具有第二限位面，第二限位面与限位件相对设置，以在锁定结构处于锁定状态时，使第二限位面与周壁抵接。

进一步地，锁定结构还包括：

第一驱动件，第一驱动件的驱动端可移动地设置，第一驱动件的驱动端与限位部铰接，限位部的转动轴与限位部的铰接轴间隔设置，以通过第一驱动件的驱动端的移动带动限位部转动；或者，

复位件，复位件与限位部连接，复位件具有初始位置和形变位置；待连接部包括依次连接的配合段和锁紧段，配合段位于锁紧段的上方，配合段与配合通道的侧壁相适配的设置，锁紧段上设置有锁紧凹槽，锁紧凹槽与锁定部相适配的设置；当配合段运动至锁定孔处时，配合段推动锁紧段运动至避让配合通道的位置处，复位件处于形变位置；当锁紧段运动至锁定孔处时，复位件由形变位置复位至初始位置，并驱动锁紧段卡设在锁紧凹槽内；或者，

待连接部包括依次连接的配合段和锁紧段，配合段位于锁紧段的上方，配合段与配合通道的侧壁相适配的设置，锁紧段上设置有锁紧凹槽，锁紧凹槽与锁定部相适配的设置；当配合段运动至锁定孔处时，配合段推动锁紧段运动至避让配合通道的位置处；当锁紧段运动至锁定孔处时，第二锁定件在重力作用下转动至使锁紧段卡设在锁紧凹槽内的位置处。

进一步地，锁定结构还包括：

指示件，与限位部连接，指示件的至少部分凸出于限位部设置，指示件具有第一指示位置和第二指示位置；当锁定结构处于锁定状态时，指示件转动至第一指示位置；当锁定结构处于避让状态时，指示件处于第二指示位置。

进一步地，锁定结构还包括锁定架，锁定架安装在第一锁定件上，锁定架凸出于周壁设置，锁定架具有安装槽，安装槽与锁定孔连通，限位部可转动地安装在安装槽内；当锁定结构处于锁定状态时，指示件位于安装槽内或安装槽的槽口处；当锁定结构处于避让状态时，指示件的至少部分伸出于安装槽的槽口设置；和/或，

指示件包括第一指示板和第二指示板，第一指示板与第二指示板呈预设角度连接，第一指示板与限位部连接，第二指示板凸出于限位部设置。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种连接结构，连接结构包括：

上述提供的锁紧组件，锁紧组件的架体包括：摆动臂和主框架，主框架可转动地设置在摆动臂上；

相适配的第一吊耳结构和第二吊耳结构，摆动臂远离主框架的一侧设置有第一吊耳结构，待连接架上设置有第二吊耳结构；第一吊耳结构和第二吊耳结构中的一个包括间隔设置的第一吊装板和第二吊装板，第一吊装板上设置有第一吊装孔，第二吊装板上设置有第二吊装孔，第二吊装孔与第一吊装孔相对设置；第一吊耳结构和第二吊耳结构中的另一个包括第三吊装板，第三吊装板上设置有第三吊装孔；

其中，第三吊装板设置在第一吊装板和第二吊装板之间，第三吊装孔与第一吊装孔相对设置，以使锁紧件插设在第一吊装孔、第二吊装孔和第三吊装孔处。

进一步地，第一吊耳结构包括间隔设置的第一吊装板和第二吊装板；止荡器还包括纵向缓冲件，纵向缓冲件可转动地安装在待连接架上，纵向缓冲件的缓冲端可伸缩地设置，纵向缓冲件的缓冲端设置在第一吊装板和第二吊装板之间，第一吊装板和第二吊装板均与纵向缓冲件的缓冲端铰接；和/或，

止荡器还包括横向缓冲件，横向缓冲件的缓冲端可伸缩地设置，横向缓冲件可转动地设置摆动臂上，横向缓冲件的缓冲端与主框架的侧壁铰接。

根据本实用新型的又一方面，提供了一种止荡器，止荡器包括上述提供的连接结构；止荡器还包括：

线缆输送结构，线缆输送结构包括输送件、压线件和检测件，输送件可转动地设置在主框架上，输送件的外缘绕设有线缆，压线件的压线部与输送件的外缘间隔设置以形成与线缆相适配的限位间隙，检测件设置在输送件上，检测件用于检测输送件的转动圈数，以根据输送件的转动圈数确定线缆的输送长度；和/或，

相互啮合的主动轮和从动轮，以通过主动轮带动从动轮转动，从动轮安装在主框架远离摆动臂的一侧，锁定结构和压紧结构均安装在从动轮远离主框架的一端。

应用本实用新型的技术方案，采用这样的设置，能够通过压紧结构对待连接件的压紧和锁定结构与待连接件的待连接部的配合共同对待连接件进行锁定，能够有效提升止荡器和待连接件之间的连接效果，从而能够解决现有技术中的止荡器与潜水器之间的连接稳定性较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的实施例提供的止荡器的整体结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的实施例提供的压紧结构和锁定结构的俯视结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的实施例提供的锁定结构的剖面结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例提供的锁定结构与待连接部配合时的剖面结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的实施例提供的连接杆组的结构示意图；

图6示出了根据本实用新型的实施例提供的止荡器与待连接架配合时的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、架体；11、摆动臂；12、主框架；131、第一吊耳结构；132、第二吊耳结构；133、第一吊装板；134、第二吊装板；

20、压紧结构；21、压紧部；22、连接杆组；221、第一连杆；222、第二连杆；223、第三连杆；224、第四连杆；23、第二驱动件；

30、锁定结构；31、第一锁定件；311、配合通道；312、周壁；3121、锁定孔；32、第二锁定件；321、锁定部；322、限位部；33、限位件；34、第一驱动件；35、指示件；351、第一指示板；352、第二指示板；36、锁定架；

40、待连接部；41、配合段；42、锁紧段；421、锁紧凹槽；

50、待连接架；51、安装底座；

61、纵向缓冲件；62、横向缓冲件；

70、线缆输送结构；71、输送件；72、压线件；73、检测件；

81、主动轮；82、从动轮；83、回转马达。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

请参考图1至图6，在本实用新型的实施例一中提供了一种锁紧组件，锁紧组件包括架体10、压紧结构20和锁定结构30。压紧结构20安装在架体10上，压紧结构20的压紧部21用于压紧在待连接件上，压紧部21为与待连接件相适配的框形结构。锁定结构30的至少部分位于框形结构内，锁定结构30包括第一锁定件31和第二锁定件32，第一锁定件31安装在架体10上，第一锁定件31上设置有配合通道311，配合通道311与待连接件的待连接部40相适配地设置，第一锁定件31的周壁312上设置有与配合通道311连通的锁定孔3121，第二锁定件32的锁定部321可活动地设置在锁定孔3121处，锁定部321与待连接部40的至少部分相适配地设置。其中，锁定结构30具有锁定状态和避让状态；当锁定结构30处于锁定状态时，待连接部40伸入至配合通道311内，锁定部321的至少部分穿过锁定孔3121并进入配合通道311内以与待连接部40进行锁定配合；当锁定结构30处于避让状态时，锁定部321避让配合通道311。

采用这样的设置，当锁紧组件和待连接件进行配合时，通过压紧结构20对待连接件进行抵接压紧以避免待连接件旋转，同时通过将待连接部40伸入至第一锁定件31内并使第二锁定件32和待连接部40配合，从而避免待连接件的上下移动。这样通过压紧结构20和锁定结构30的双重锁定作用能够有效地提升锁紧组件和待连接件之间的连接效果，从而能够解决现有技术中的锁紧组件与待连接件之间的连接稳定性较差的问题。

需要说明的是，在本实施例中的待连接件可以为潜水器，压紧部21可以是可活动地设置，以实现压紧部21向靠近或远离潜水器的方向运动，并且能够使压紧部21更好地与潜水器进行贴合，从而更好地实现对潜水器的压紧锁定以及释放。

在本实施例中，压紧结构20还包括连接杆组22和第二驱动件23。连接杆组22安装在架体10上，连接杆组22的至少部分凸出于架体10设置并与压紧部21铰接。第二驱动件23安装在架体10上，第二驱动件23的驱动端与连接杆组22铰接，第二驱动件23通过连接杆组22向压紧部21施加压紧力。采用这样的设置，能够通过第二驱动件23带动连接杆组22运动，并将推动力作用在与待连接件抵接的压紧部21上，从而能够使压紧部21与待连接件的连接更加紧密，能够进一步提升锁紧组件对待连接件的锁定效果。

具体地，连接杆组22可以包括第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223和第四连杆224，第一连杆221与第三连杆223相对设置，第二连杆222与第四连杆224相对设置，第一连杆221与压紧部21铰接，第三连杆223与第一锁定件31连接，第二连杆222的两端分别与第一连杆221和第三连杆223铰接，第四连杆224的两端分别与第一连杆221和第三连杆223铰接；其中，第二驱动件23的驱动端与第一连杆221的连接处与第一连杆221与压紧部21的铰接处间隔设置。采用这样的设置，能够通过第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223和第四连杆224的配合形成四连杆机构，能够在便于压紧结构20的压紧动作的同时，通过四连杆机构的特性对晃动进行缓冲，从而能够进一步提升锁紧组件对待连接件的锁定效果。

或者，连接杆组22可以为至少两个，至少两个连接杆组22沿框形结构的外缘间隔设置。采用这样的设置，能够通过至少两个连接杆组22提升对待连接件的压紧效果，从而能够进一步提升锁紧组件对待连接件的锁定效果。

再或者，可以在使连接杆组22包括第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223和第四连杆224的同时，使连接杆组22为至少两个。这样的设置能够进一步提升压紧结构20与待连接件配合是的稳定性，从而能够更有效地提升锁紧组件对待连接件的锁定效果。

在本实施例中，第二锁定件32还可以具有与锁定部321连接的限位部322，限位部322设置在锁定孔3121外，限位部322可转动地设置在配合通道311外。其中，限位部322具有第一限位面，第一限位面与周壁312相对设置，以在锁定结构30处于避让状态时，使第一限位面与周壁312抵接。采用这样的设置，能够通过第一限位面与周壁312的配合以避免第二锁定件32移动过多而脱出配合范围内，从而能够避免第二锁定件32锁定效果失效的情况出现，能够进一步提升锁紧组件对待连接件的锁定效果。

或者，锁定结构30还可以包括限位件33，限位件33与第一锁定件31间隔设置，限位部322的至少部分可转动地设置在周壁312和第一锁定件31之间，限位部322具有第二限位面，第二限位面与限位件33相对设置，以在锁定结构30处于锁定状态时，使第二限位面与周壁312抵接。采用这样的设置，能够在当锁定结构30处于锁定状态时对第二锁定件32进行限位，从而能够确保第二锁定件32正确处于锁定位置，进而能够进一步保证第二锁定件32的锁定效果。

再或者，可以在使锁定结构30包括限位件33的同时，使第二锁定件32具有锁定部321和限位部322。采用这样的设置，能够进一步确保第二锁定件32的锁定效果，从而能够增强锁定结构30与待连接件的配合效果。

具体地，锁定结构30还可以包括第一驱动件34，第一驱动件34的驱动端可移动地设置，第一驱动件34的驱动端与限位部322铰接，限位部322的转动轴与限位部322的铰接轴间隔设置，以通过第一驱动件34的驱动端的移动带动限位部322转动。采用这样的设置，能够通过第一驱动件34驱动第二锁定件32的转动，从而能够无需人力对锁定结构30进行调整，并且也能够相较于手动操作更加便于潜水器的释放。

或者，锁定结构30还可以包括复位件，复位件与限位部322连接，复位件具有初始位置和形变位置；待连接部40包括依次连接的配合段41和锁紧段42，配合段41位于锁紧段42的上方，配合段41与配合通道311的侧壁相适配的设置，锁紧段42上设置有锁紧凹槽421，锁紧凹槽421与锁定部321相适配的设置；当配合段41运动至锁定孔3121处时，配合段41推动锁紧段42运动至避让配合通道311的位置处，复位件处于形变位置；当锁紧段42运动至锁定孔3121处时，复位件由形变位置复位至初始位置，并驱动锁紧段42卡设在锁紧凹槽421内。采用这样的设置，能够在锁定结构30与待连接部40配合时，通过复位件对第二锁定件32的复位拉动将锁定部321拉入至锁紧凹槽421内，能够便于第二锁定件32的位置的转换。

或者，待连接部40包括依次连接的配合段41和锁紧段42，配合段41位于锁紧段42的上方，配合段41与配合通道311的侧壁相适配的设置，锁紧段42上设置有锁紧凹槽421，锁紧凹槽421与锁定部321相适配的设置；当配合段41运动至锁定孔3121处时，配合段41推动锁紧段42运动至避让配合通道311的位置处；当锁紧段42运动至锁定孔3121处时，第二锁定件32在重力作用下转动至使锁紧段42卡设在锁紧凹槽421内的位置处。采用这样的设置，能够在待连接部40的推动以及第二锁定件32自身重力的作用下实现第二锁定件32的位置转换，能够使得锁定结构30内部的结构减少，增强锁定结构30内部的结构紧凑程度。

在本实施例中，锁定结构30还包括指示件35。指示件35与限位部322连接，指示件35的至少部分凸出于限位部322设置，指示件35具有第一指示位置和第二指示位置；当锁定结构30处于锁定状态时，指示件35转动至第一指示位置；当锁定结构30处于避让状态时，指示件35处于第二指示位置。采用这样的设置，能够使操作人员通过指示件35的位置转变知晓当前锁定结构30与待连接件的配合状态，能够更加便于操作人员对锁紧组件与待连接件之间的锁定进行操作。

具体地，锁定结构30还可以包括锁定架36，锁定架36安装在第一锁定件31上，锁定架36凸出于周壁312设置，锁定架36具有安装槽，安装槽与锁定孔3121连通，限位部322可转动地安装在安装槽内；当锁定结构30处于锁定状态时，指示件35位于安装槽内或安装槽的槽口处；当锁定结构30处于避让状态时，指示件35的至少部分伸出于安装槽的槽口设置。采用这样的设置，当锁定结构30处于锁定状态时指示件35位于安装槽内或安装槽的槽口处，能够使指示件35伸出安装槽的位置更容易被分辨，从而能够更容易形成两种状态指示位置，进而使操作人员更便于对锁定结构30的状态进行判定。

或者，指示件35可以包括第一指示板351和第二指示板352，第一指示板351与第二指示板352呈预设角度连接，第一指示板351与限位部322连接，第二指示板352凸出于限位部322设置。采用这样的设置，能够通过凸出于限位部322的第二指示板352使操作人员更方便的确认指示件35的状态，从而能够使操作人员更便于对锁定结构30的状态进行判定。

再或者，可以在设置锁定架36的同时使指示件35包括第一指示板351和第二指示板352。采用这样的设置，能够进一步提升指示件35的位置辨识度，从而能够进一步提升操作人员对锁定结构30的状态进行判定的便捷性。

在本实用新型的实施例二中提供了一种连接结构，连接结构包括实施例一中提供的锁紧组件，锁紧组件的架体10包括摆动臂11和主框架12，连接结构还包括相适配的第一吊耳结构131和第二吊耳结构132。主框架12可转动地设置在摆动臂11上，摆动臂11远离主框架12的一侧设置有第一吊耳结构131，待连接架50上设置有第二吊耳结构132；第一吊耳结构131和第二吊耳结构132中的一个包括间隔设置的第一吊装板133和第二吊装板134，第一吊装板133上设置有第一吊装孔，第二吊装板134上设置有第二吊装孔，第二吊装孔与第一吊装孔相对设置；第一吊耳结构131和第二吊耳结构132中的另一个包括第三吊装板，第三吊装板上设置有第三吊装孔。其中，第三吊装板设置在第一吊装板133和第二吊装板134之间，第三吊装孔与第一吊装孔相对设置，以使锁紧件插设在第一吊装孔、第二吊装孔和第三吊装孔处。采用这样的设置，能够通过第一吊耳结构131和第二吊耳结构132的设置，使架体10与待连接架50的连接更加便捷与稳定。

具体地，第一吊耳结构131可以包括间隔设置的第一吊装板133和第二吊装板134；连接结构还可以包括纵向缓冲件61，纵向缓冲件61可转动地安装在待连接架50上，纵向缓冲件61的缓冲端可伸缩地设置，纵向缓冲件61的缓冲端设置在第一吊装板133和第二吊装板134之间，第一吊装板133和第二吊装板134均与纵向缓冲件61的缓冲端铰接。或者，连接结构还可以包括横向缓冲件62，横向缓冲件62的缓冲端可伸缩地设置，横向缓冲件62可转动地设置摆动臂11上，横向缓冲件62的缓冲端与主框架12的侧壁铰接。再或者，连接结构还可以同时包括纵向缓冲件61和横向缓冲件62。采用这样的设置，能够通过纵向缓冲件61和横向缓冲件62分别对连接结构在运动过程中产生的横向晃动与纵向晃动进行抵消，能够使得连接结构在于待连接件配合时的稳定性得到进一步提升，从而能够进一步提升连接结构对待连接件的锁定效果。

在本实用新型的实施例三中提供了一种止荡器，止荡器包括实施例二中的连接结构。止荡器还可以包括线缆输送结构70。线缆输送结构70包括输送件71、压线件72和检测件73，输送件71可转动地设置在主框架12上，输送件71的外缘绕设有线缆，压线件72的压线部与输送件71的外缘间隔设置以形成与线缆相适配的限位间隙，检测件73设置在输送件71上，检测件73用于检测输送件71的转动圈数，以根据输送件71的转动圈数确定线缆的输送长度。采用这样的设置，能够更加便于线缆的输送，并且压线件72的设置也能够使线缆的输送更加稳定，同时检测件73的设置也能够使操作人员更便于了解线缆的输送长度。

或者，止荡器还可以包括相互啮合的主动轮81和从动轮82，以通过主动轮81带动从动轮82转动，从动轮82安装在主框架12远离摆动臂11的一侧，锁定结构30和压紧结构20均安装在从动轮82远离主框架12的一端。采用这样的设置，由于锁定结构30和压紧结构20均安装在从动轮82上，能够通过主动轮81的运动带动从动轮82的运动以使锁定结构30和压紧结构20进行旋转，能够使锁定结构30和压紧结构20的转动更加便捷。

再或者，可以使止荡器同时包括线缆输送结构70以及主动轮81和从动轮82。采用这样的设置，能够在便于线缆输送的同时，使得操作人员更方便地对锁定结构30和压紧结构20的进行转动调整。

在本实施例中，止荡器整体通过摆动臂吊耳(对应为第一吊耳结构131)、摆动架加强吊耳(对应为第二吊耳结构132)与A架横梁(对应为待连接架50)的吊耳铰接，纵向缓冲件61连接在A架上的安装底座51和摆动臂吊耳上，横向缓冲件62连接摆动臂11和主框架12的侧板，均为铰接设置。回转马达83通过带动主动轮81旋转，进而带动从动轮82旋转。从动轮82与第一锁定件31固接，第一锁定件31外围呈多边形，分别与第三连杆223和锁定架36焊接，四连杆压紧结构20中压紧部21的底座上安装有缓冲橡胶圈。

具体地，潜水器顶部设有子弹头(对应为待连接部40)，子弹头进入第一锁定件31之后，在子弹头的推力及第一驱动件34的作用下，使第二锁定件32绕销轴往上旋转，从而进入固定槽，直至第二锁定件32另一端在第一锁定件31壁处限位。当子弹头到达锁定位置后，在第一驱动件34及第二锁定件32自身重力作用下，使第二锁定件32向下复位，直至第二锁定件32另一端在限位件33处限位。子弹头中部有锁紧凹槽421，恰好能与第二锁定件32卡住。此时潜水器的重力与与限位件33的限制作用相抵，水下机器人失去上下移动的自由度，但仍具有绕第一锁定件31旋转的自由度。

在本实施例中，通过第二驱动件23的移动以驱动四连杆机构中的连杆向下运动，缓冲橡胶圈与潜水器顶面间压力增大，直至二者压紧，此时潜水器与压紧结构20整体固接，失去绕第一锁定件31的旋转自由度。回转马达83驱动主动轮81旋转，通过齿轮啮合关系进而带动从动轮82以及下方潜水器进行旋转，直至将潜水器方向摆正。潜水器与止荡器整体形成刚性连接。横向缓冲件62通过摆动臂11与主框架12的侧板铰接，纵向缓冲件61通过摆动臂11与A架横梁上的安装底座51铰接，在油缸横向缓冲件62和纵向缓冲件61的缓冲阻尼保护作用下，可以减缓潜水器的摆动。

具体地，安装底座51分为两个部分，底部与A架横梁焊接，顶部呈凸耳状。凸耳内有圆形凹槽，与纵向缓冲件61的中间耳轴相连。顶部与纵摇油缸装配好后，再与底部通过螺栓连接，以方便油缸的装配。

在本实施例中，线缆输送结构70的输送件71外侧设置压线件72，能够有效防止缆绳脱离滑轮。输送件71的滑轮辐中有小孔，可以通过在滑轮处设置孔洞传感器(对应为检测件73)，根据传感器记录输送件71的转动圈数，从而得知缆绳的布放和回收长度。

具体的，第二锁定件32在水下机器人回收过程中绕销轴往上旋转，直至第二锁定件32另一端在第一锁定件31壁处限位，在水下机器人布放过程中绕销轴往下旋转，直至第二锁定件32另一端在限位件33处限位。限位件33与锁定架36焊接。第二锁定件32往上运动依靠子弹头或者第一驱动件34的推力，往下运动依靠自身重力或者第一驱动件34的拉力。第二锁定件32尾部与指示件35焊接，当指示件35竖直状态时说明第二锁定件32打开，倾斜状态时说明第二锁定件32关闭。

在本实施例中，第一连杆221、第二连杆222、第三连杆223和第四连杆224共同组成四连杆结构，通过第二驱动件23运动带动连杆运动，进而使压紧部21向下运动。为释放自由度，压紧部21与第一连杆221的铰接点处应留有水平位移余量。四连杆结构在缓冲橡胶圈上均匀分布，除可以承受竖向力外，也可以承受较大的侧向力矩。此外，由于四连杆扩大了底部压紧圈受力范围，可以适当减小整体结构的上部体积，实现轻量化。

需要说明的是，在本实施例中的第一驱动件34和第二驱动件23以及纵向缓冲件61和横向缓冲件62均可以为液压油缸，从而能够更好地实现各自的驱动效果。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：通过设置压紧结构20和锁定结构30，在止荡器与潜水器进行锁定时，可以通过压紧结构20的压紧力以及潜水器的待连接部40与锁定结构30的锁定配合实现止荡器与潜水器的牢固配合，使止荡器与潜水器的配合更加稳定，从而能够解决现有技术中的止荡器与待连接件之间的连接稳定性较差的问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，上述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种锁紧组件，其特征在于，所述锁紧组件包括：

架体(10)和压紧结构(20)，所述压紧结构(20)安装在所述架体(10)上，所述压紧结构(20)的压紧部(21)用于压紧在待连接件上，所述压紧部(21)为与所述待连接件相适配的框形结构；

锁定结构(30)，所述锁定结构(30)的至少部分位于所述框形结构内，所述锁定结构(30)包括第一锁定件(31)和第二锁定件(32)，所述第一锁定件(31)安装在所述架体(10)上，所述第一锁定件(31)上设置有配合通道(311)，所述配合通道(311)与所述待连接件的待连接部(40)相适配地设置，所述第一锁定件(31)的周壁(312)上设置有与所述配合通道(311)连通的锁定孔(3121)，所述第二锁定件(32)的锁定部(321)可活动地设置在所述锁定孔(3121)处，所述锁定部(321)与所述待连接部(40)的至少部分相适配地设置；

其中，所述锁定结构(30)具有锁定状态和避让状态；当所述锁定结构(30)处于所述锁定状态时，所述待连接部(40)伸入至所述配合通道(311)内，所述锁定部(321)的至少部分穿过所述锁定孔(3121)并进入所述配合通道(311)内以与所述待连接部(40)进行锁定配合；当所述锁定结构(30)处于所述避让状态时，所述锁定部(321)避让所述配合通道(311)。

2.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，所述压紧结构(20)还包括：

连接杆组(22)，所述连接杆组(22)安装在架体(10)上，所述连接杆组(22)的至少部分凸出于所述架体(10)设置并与所述压紧部(21)铰接；

第二驱动件(23)，安装在所述架体(10)上，所述第二驱动件(23)的驱动端与所述连接杆组(22)铰接，所述第二驱动件(23)通过所述连接杆组(22)向所述压紧部(21)施加压紧力。

3.根据权利要求2所述的锁紧组件，其特征在于，

所述连接杆组(22)包括第一连杆(221)、第二连杆(222)、第三连杆(223)和第四连杆(224)，所述第一连杆(221)与所述第三连杆(223)相对设置，所述第二连杆(222)与所述第四连杆(224)相对设置，所述第一连杆(221)与所述压紧部(21)铰接，所述第三连杆(223)与所述第一锁定件(31)连接，所述第二连杆(222)的两端分别与所述第一连杆(221)和所述第三连杆(223)铰接，所述第四连杆(224)的两端分别与所述第一连杆(221)和所述第三连杆(223)铰接；其中，所述第二驱动件(23)的驱动端与所述第一连杆(221)的连接处与所述第一连杆(221)与所述压紧部(21)的铰接处间隔设置；和/或，

所述连接杆组(22)为至少两个，至少两个所述连接杆组(22)沿所述框形结构的外缘间隔设置。

4.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，所述第二锁定件(32)还具有与所述锁定部(321)连接的限位部(322)，所述限位部(322)设置在所述锁定孔(3121)外，所述限位部(322)可转动地设置在所述配合通道(311)外；

其中，所述限位部(322)具有第一限位面，所述第一限位面与所述周壁(312)相对设置，以在所述锁定结构(30)处于所述避让状态时，使所述第一限位面与所述周壁(312)抵接；和/或，

所述锁定结构(30)还包括限位件(33)，所述限位件(33)与所述第一锁定件(31)间隔设置，所述限位部(322)的至少部分可转动地设置在所述周壁(312)和所述第一锁定件(31)之间，所述限位部(322)具有第二限位面，所述第二限位面与所述限位件(33)相对设置，以在所述锁定结构(30)处于所述锁定状态时，使所述第二限位面与所述周壁(312)抵接。

5.根据权利要求4所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁定结构(30)还包括：

第一驱动件(34)，所述第一驱动件(34)的驱动端可移动地设置，所述第一驱动件(34)的驱动端与所述限位部(322)铰接，所述限位部(322)的转动轴与所述限位部(322)的铰接轴间隔设置，以通过所述第一驱动件(34)的驱动端的移动带动所述限位部(322)转动；或者，

复位件，所述复位件与所述限位部(322)连接，所述复位件具有初始位置和形变位置；所述待连接部(40)包括依次连接的配合段(41)和锁紧段(42)，所述配合段(41)位于所述锁紧段(42)的上方，所述配合段(41)与所述配合通道(311)的侧壁相适配的设置，所述锁紧段(42)上设置有锁紧凹槽(421)，所述锁紧凹槽(421)与所述锁定部(321)相适配的设置；当所述配合段(41)运动至所述锁定孔(3121)处时，所述配合段(41)推动所述锁紧段(42)运动至避让所述配合通道(311)的位置处，所述复位件处于形变位置；当所述锁紧段(42)运动至所述锁定孔(3121)处时，所述复位件由所述形变位置复位至所述初始位置，并驱动所述锁紧段(42)卡设在所述锁紧凹槽(421)内；或者，

所述待连接部(40)包括依次连接的配合段(41)和锁紧段(42)，所述配合段(41)位于所述锁紧段(42)的上方，所述配合段(41)与所述配合通道(311)的侧壁相适配的设置，所述锁紧段(42)上设置有锁紧凹槽(421)，所述锁紧凹槽(421)与所述锁定部(321)相适配的设置；当所述配合段(41)运动至所述锁定孔(3121)处时，所述配合段(41)推动所述锁紧段(42)运动至避让所述配合通道(311)的位置处；当所述锁紧段(42)运动至所述锁定孔(3121)处时，所述第二锁定件(32)在重力作用下转动至使所述锁紧段(42)卡设在所述锁紧凹槽(421)内的位置处。

6.根据权利要求5所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁定结构(30)还包括：

指示件(35)，与所述限位部(322)连接，所述指示件(35)的至少部分凸出于所述限位部(322)设置，所述指示件(35)具有第一指示位置和第二指示位置；当所述锁定结构(30)处于所述锁定状态时，所述指示件(35)转动至所述第一指示位置；当所述锁定结构(30)处于所述避让状态时，所述指示件(35)处于所述第二指示位置。

7.根据权利要求6所述的锁紧组件，其特征在于，

所述锁定结构(30)还包括锁定架(36)，所述锁定架(36)安装在所述第一锁定件(31)上，所述锁定架(36)凸出于所述周壁(312)设置，所述锁定架(36)具有安装槽，所述安装槽与所述锁定孔(3121)连通，所述限位部(322)可转动地安装在所述安装槽内；当所述锁定结构(30)处于所述锁定状态时，所述指示件(35)位于所述安装槽内或所述安装槽的槽口处；当所述锁定结构(30)处于所述避让状态时，所述指示件(35)的至少部分伸出于所述安装槽的槽口设置；和/或，

所述指示件(35)包括第一指示板(351)和第二指示板(352)，所述第一指示板(351)与所述第二指示板(352)呈预设角度连接，所述第一指示板(351)与所述限位部(322)连接，所述第二指示板(352)凸出于所述限位部(322)设置。

8.一种连接结构，其特征在于，包括：

权利要求1至7中任一项所述的锁紧组件，所述锁紧组件的架体(10)包括摆动臂(11)和主框架(12)，所述主框架(12)可转动地设置在所述摆动臂(11)上；

相适配的第一吊耳结构(131)和第二吊耳结构(132)，所述摆动臂(11)远离所述主框架(12)的一侧设置有所述第一吊耳结构(131)，待连接架(50)上设置有所述第二吊耳结构(132)；所述第一吊耳结构(131)和所述第二吊耳结构(132)中的一个包括间隔设置的第一吊装板(133)和第二吊装板(134)，所述第一吊装板(133)上设置有第一吊装孔，所述第二吊装板(134)上设置有第二吊装孔，所述第二吊装孔与所述第一吊装孔相对设置；所述第一吊耳结构(131)和所述第二吊耳结构(132)中的另一个包括第三吊装板，所述第三吊装板上设置有第三吊装孔；

其中，所述第三吊装板设置在所述第一吊装板(133)和所述第二吊装板(134)之间，所述第三吊装孔与所述第一吊装孔相对设置，以使锁紧件插设在所述第一吊装孔、所述第二吊装孔和所述第三吊装孔处。

9.根据权利要求8所述的连接结构，其特征在于，

所述第一吊耳结构(131)包括间隔设置的所述第一吊装板(133)和所述第二吊装板(134)；所述连接结构还包括纵向缓冲件(61)，所述纵向缓冲件(61)可转动地安装在所述待连接架(50)上，所述纵向缓冲件(61)的缓冲端可伸缩地设置，所述纵向缓冲件(61)的缓冲端设置在所述第一吊装板(133)和所述第二吊装板(134)之间，所述第一吊装板(133)和所述第二吊装板(134)均与所述纵向缓冲件(61)的缓冲端铰接；和/或，

所述连接结构还包括横向缓冲件(62)，所述横向缓冲件(62)的缓冲端可伸缩地设置，所述横向缓冲件(62)可转动地设置所述摆动臂(11)上，所述横向缓冲件(62)的缓冲端与所述主框架(12)的侧壁铰接。

10.一种止荡器，其特征在于，所述止荡器包括权利要求8或9中所述的连接结构；所述止荡器还包括：

线缆输送结构(70)，所述线缆输送结构(70)包括输送件(71)、压线件(72)和检测件(73)，所述输送件(71)可转动地设置在所述主框架(12)上，所述输送件(71)的外缘绕设有线缆，所述压线件(72)的压线部与所述输送件(71)的外缘间隔设置以形成与所述线缆相适配的限位间隙，所述检测件(73)设置在输送件(71)上，所述检测件(73)用于检测所述输送件(71)的转动圈数，以根据所述输送件(71)的转动圈数确定所述线缆的输送长度；和/或，

相互啮合的主动轮(81)和从动轮(82)，以通过所述主动轮(81)带动所述从动轮(82)转动，所述从动轮(82)安装在所述主框架(12)远离所述摆动臂(11)的一侧，所述锁定结构(30)和所述压紧结构(20)均安装在所述从动轮(82)远离所述主框架(12)的一端。