CN220115633U - 一种用于零件组装的移送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于零件组装的移送机构，它解决了零件组装上料效率低下等问题，其包括上机架和下机架，下机架与第一工位上移送料装置和第二工位上移送料装置连接，上机架连接有分拣装置，上机架与下机架之间设置有与第一工位上移送料装置和第二工位上移送料装置相对的送料装置，送料装置配备有防错装置。本实用新型具有上料效率高、零件分拣效果好等优点。

Description

一种用于零件组装的移送机构

技术领域

本实用新型属于零件组装技术领域，具体涉及一种用于零件组装的移送机构。

背景技术

现有的零件生产过程中，通常采用人工方式对零件进行装配移送。具体的移送方式包括顺序移动、平行移动以及平行顺序移动等方式，需要根据零件批量大小、工序时间以及车间、工段选择合适的零件移送方式。对于大型零部件可采用可循环物流包装器具进行周转移送，常规的包装器具包括周转箱以及托盘。但在实际的移送过程仍然需要采用人工手动上料，并采用人工目视的方式判定零件种类，所需人工成本较高且无法保证零件上料移送精确度。除此之外，现有的零件组装时易发生坠落，影响生产效率。

为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种零件组装设备[202010374754.9]，其包括安装模组，用于组装零件至产品。所述安装模组包括：第一保持块，形成第一通孔，用于容置零件；转动件，并转动地置于所述第一通孔的下部，在所述零件置于所述第一通孔时承载所述零件，及在所述第一通孔中的零件受压时转动使所述零件穿过所述第一通孔安装于产品上；复位件，与所述转动件连接。

上述方案在一定程度上解决了零件组装过程中坠落的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如仍然需要采用人工上料以及零件识别等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，可自动上料以及零件识别的用于零件组装的移送机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：一种用于零件组装的移送机构，包括上机架和下机架，下机架与第一工位上移送料装置和第二工位上移送料装置连接，上机架连接有分拣装置，上机架与下机架之间设置有与第一工位上移送料装置和第二工位上移送料装置相对的送料装置，送料装置配备有防错装置。上移送料装置在送料装置配合下将零件上抬并传导，其中分拣装置和防错装置在传输过程中对零件进行识别分拣，同时引导零件准确落入送料装置内，从而提高了零件组装的整体效率。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，第一工位上移送料装置包括第一伺服电机，第一伺服电机输出端通过第一同步带轮与第一同步带传动连接，第一同步带通过竖直设置的丝杠与第一升降平台下端的滑块螺纹连接，第一升降平台通过直线轴承与导向柱滑动连接，导向柱与底板固定连接。第一工位上移送料装置，采用丝杠传动的方式带动第一升降平台竖直升降，从而实现零件竖直抬升，确保零件移动至水平传输面上。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，第一升降平台上堆叠有吸塑盘上，丝杠依次贯穿第一升降平台和吸塑盘的中心。第一升降平台利用吸塑盘对各个零件分隔传输，避免其相互干扰，对零件起到较好的保护作用。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，第二工位上移送料装置包括导杆气缸，导杆气缸的伸缩端朝上且连接有第二升降平台。导杆气缸具有更快的响应速率，在分拣装置的作用下对零件自动上下料。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，导杆气缸与下机架固定连接，第二升降平台上端堆叠有吸塑盘。吸塑盘与零件整体移送，相较于将零件单独移送具有更高的传输效率，方便统一规格。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，分拣装置包括四轴机器人以及安装在上机架上的分拣气缸，分拣气缸的伸缩端朝下且连接有第一相机和第一光源。四轴机器人在移送零件过程中，由第一相机和第一光源实时监控零件状态，配合图像传感技术实现零件自动甄别，代替人工识别。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，四轴机器人连接有气动夹爪，四轴机器人与底板连接且底板与下机架连接。气动夹爪对零件施加夹紧力，同时由底板保持其运动过程中的结构稳定。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，送料装置包括第二伺服电机，第二伺服电机输出端通过第二同步带轮以及第二同步带与同步惰轮传动连接，第二同步带上固定有移送块。送料装置实现零件逐一传输，可实现零件连续组装输出。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，防错装置包括安装在底板上的第二相机和第二光源，第二相机和第二光源与第二同步带及其表面安装的移送块相对。防错装置与送料装置配合，在送料装置传输过程中对偏移的零件进行校正。

在上述的一种用于零件组装的移送机构中，上机架通过脚轮和地脚固定在地面上，上机架与下机架连接。上机架和上机架保持相对固定，与底板配合维持送料装置的结构稳定性。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：送料装置实现零件竖直方向抬升以及水平传输，配合分拣装置和放错装置对零件进行自动上料以及识别，从而提高了零件组装的整体效率；分拣装置采用四轴机器人对零件进行夹持移送，具有较高的运动灵活度，可满足零件移送以及位置校正等需求；送料装置搭配防错装置使得零件在传输过程中准确就位，避免其偏移影响组装质量。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的分拣装置的结构示意图；

图3是本实用新型的送料装置的结构示意图；

图4是本实用新型的第一工位上移送料装置的结构示意图；

图5是本实用新型的第二工位上移送料装置的结构示意图；

图中，上机架1、下机架2、第一工位上移送料装置3、第一伺服电机31、第一同步带轮32、第一同步带33、丝杠34、第一升降平台35、滑块36、直线轴承37、导向柱38、吸塑盘39、第二工位上移送料装置4、导杆气缸41、第二升降平台42、分拣装置5、四轴机器人51、分拣气缸52、第一相机53、第一光源54、气动夹爪55、送料装置6、第二伺服电机61、第二同步带轮62、第二同步带63、同步惰轮64、移送块65、防错装置7、第二相机71、第二光源72。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1所示，一种用于零件组装的移送机构，包括位置相对固定的上机架1和下机架2，上机架1和下机架2作为各送料装置的安装基座，根据需要调整其相对距离适应不同的零件组装生产线。下机架2与第一工位上移送料装置3和第二工位上移送料装置4通过螺纹件固定连接，上机架1连接有分拣装置5用于实现零件分拣以及上料，上机架1与下机架2之间设置有与第一工位上移送料装置3和第二工位上移送料装置4相对的送料装置6，将零件移送至传输线上，送料装置6配备有防错装置7对送料装置6上的零件进行实时校正。

如图4所示，常规状态下零件由吸塑盘39进行堆叠存储，由第一工位上移送料装置3将零件逐一移送，其中第一工位上移送料装置3包括第一伺服电机31，第一伺服电机31输出端通过第一同步带轮32与第一同步带33传动连接，第一同步带33通过竖直设置的丝杠34与第一升降平台35下端的滑块36螺纹连接。当第一伺服电机31带动第一同步带轮32与第一同步带33传动连接时，丝杠34随之转动。第一升降平台35通过直线轴承37与导向柱38滑动连接，导向柱38与底板固定连接。直线轴承37与导向柱38保持第一升降平台35周向角度固定，在丝杠34与滑块36螺纹传动的作用下，第一升降平台35沿丝杠34轴线方向竖直升降。

深入地，第一升降平台35上堆叠有吸塑盘39上，同一吸塑盘39可搭载多个零件。丝杠34依次贯穿第一升降平台35和吸塑盘39的中心，由丝杠34保持吸塑盘39中心与第一升降平台35中心相合，避免其发生偏移。

如图5所示，第二工位上移送料装置4包括固定在下机架2及其底板上的导杆气缸41，导杆气缸41的伸缩端朝上且连接有第二升降平台42。导杆气缸41驱动第二升降平台42竖直升降，从而带动另一组吸塑盘39竖直升降，第二升降平台42周围设置有相应的支撑滑杆用于保持第二升降平台42的周向稳定性。

更进一步地，导杆气缸41与下机架2固定连接保持其伸缩端竖直朝上，第二升降平台42上端堆叠有吸塑盘39且吸塑盘39与送料装置6处于同一水平面，方便分拣装置5对零件进行水平移送，由导杆气缸41控制第一层吸塑盘39中零件高度在抓取位。

如图2所示，分拣装置5通过螺栓与下机架2连接，包括四轴机器人51以及安装在上机架1上的分拣气缸52，分拣气缸52的伸缩端朝下且连接有第一相机53和第一光源54。第一相机53和第一光源54成对组合，对位于上机架1下方的零件进行监控，与四轴机器人51反馈调整端头处气动夹爪55的位置，确保气动夹爪55准确夹持零件。

同时，四轴机器人51与底板连接且底板与下机架2连接。四轴机器人51位于送料装置6与第二工位上移送料装置4之间，第一工位上移送料装置3与四轴机器人51设置在同一竖直方位，将零件在送料装置之间来回移送。四轴机器人51具有多个转动自由度，满足零件升降、平移、旋转等多种运动需求。当第二升降平台42将吸塑盘39送到抓取位后，程序判断抓取位高度，分拣气缸52移动，使得第一相机53处于正确焦距，第一相机53识别吸塑盘39中零件位置，位置信息发送给四轴机器人51。四轴机器人51每盘抓取数量进行计数，如抓取数量与每盘零件数不符，则发送警报信号。

如图3所示，送料装置6包括第二伺服电机61，第二伺服电机61输出端通过第二同步带轮62以及第二同步带63与同步惰轮64传动连接，第二伺服电机61输出端与第二同步带轮62相合且位于靠近分拣装置5的一端，第二伺服电机61相对第一伺服电机31独立驱动，第二同步带63上固定有移送块65用于承载相应的零件，或者作为零件组装平台直接进行组装工作。四轴机器人51将已经判断种类完成的零件按下一工序所需的顺序放置在移送块65上，第二伺服电机61驱动第二同步带轮62，带动第二同步带63使得移送块65移动至下一工序指定位置。

很明显，零件在送料装置6上传输时易相对第二同步带63发生偏移，防错装置7包括安装在底板上的第二相机71和第二光源72对移送块65上的零件实时检测，第二相机71和第二光源72与第二同步带63及其表面安装的移送块65相对，由第二相机71拍照识别判断当前零件种类，配合分拣装置5将不同种类的零件从送料装置6上分拣移出。

优选地，上机架1通过脚轮和地脚固定在地面上，上机架1与下机架2连接。常规状态下上机架1与下机架2相对距离以及位置保持固定。

综上所述，本实施例的原理在于：第一工位上移送料装置3和第二工位上移送料装置4分别对零件进行临时存储，通过升降运动将零件抬升至指定工位，由分拣装置5对送料装置6传输来的零件进行自动识别分拣，并由防错装置7校正零件位置，确保零件准确上料。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了上机架1、下机架2、第一工位上移送料装置3、第一伺服电机31、第一同步带轮32、第一同步带33、丝杠34、第一升降平台35、滑块36、直线轴承37、导向柱38、吸塑盘39、第二工位上移送料装置4、导杆气缸41、第二升降平台42、分拣装置5、四轴机器人51、分拣气缸52、第一相机53、第一光源54、气动夹爪55、送料装置6、第二伺服电机61、第二同步带轮62、第二同步带63、同步惰轮64、移送块65、防错装置7、第二相机71、第二光源72等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种用于零件组装的移送机构，包括上机架(1)和下机架(2)，其特征在于，所述的下机架(2)与第一工位上移送料装置(3)和第二工位上移送料装置(4)连接，所述的上机架(1)连接有分拣装置(5)，所述的上机架(1)与下机架(2)之间设置有与第一工位上移送料装置(3)和第二工位上移送料装置(4)相对的送料装置(6)，所述的送料装置(6)配备有防错装置(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的第一工位上移送料装置(3)包括第一伺服电机(31)，所述的第一伺服电机(31)输出端通过第一同步带轮(32)与第一同步带(33)传动连接，所述的第一同步带(33)通过竖直设置的丝杠(34)与第一升降平台(35)下端的滑块(36)螺纹连接，所述的第一升降平台(35)通过直线轴承(37)与导向柱(38)滑动连接，所述的导向柱(38)与底板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的第一升降平台(35)上堆叠有吸塑盘(39)上，所述的丝杠(34)依次贯穿第一升降平台(35)和吸塑盘(39)的中心。

4.根据权利要求1所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的第二工位上移送料装置(4)包括导杆气缸(41)，所述的导杆气缸(41)的伸缩端朝上且连接有第二升降平台(42)。

5.根据权利要求4所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的导杆气缸(41)与下机架(2)固定连接，所述的第二升降平台(42)上端堆叠有吸塑盘(39)。

6.根据权利要求1所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的分拣装置(5)包括四轴机器人(51)以及安装在上机架(1)上的分拣气缸(52)，所述的分拣气缸(52)的伸缩端朝下且连接有第一相机(53)和第一光源(54)。

7.根据权利要求6所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的四轴机器人(51)连接有气动夹爪(55)，所述的四轴机器人(51)与底板连接且底板与下机架(2)连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的送料装置(6)包括第二伺服电机(61)，所述的第二伺服电机(61)输出端通过第二同步带轮(62)以及第二同步带(63)与同步惰轮(64)传动连接，所述的第二同步带(63)上固定有移送块(65)。

9.根据权利要求8所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的防错装置(7)包括安装在底板上的第二相机(71)和第二光源(72)，所述的第二相机(71)和第二光源(72)与第二同步带(63)及其表面安装的移送块(65)相对。

10.根据权利要求1所述的一种用于零件组装的移送机构，其特征在于，所述的上机架(1)通过脚轮和地脚固定在地面上，所述的上机架(1)与下机架(2)连接。