CN220030249U - 一种机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手结构，涉及机械手技术领域，为解决现有工件造型不同，传统机械手需要更换不同的夹头来适配不同的工件，不具备改变自身夹持方位的方式夹持不同的工件的问题。包括：电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端安装有套管，所述套管的前端安装有弧形安装架，且电动伸缩杆的伸缩端通过套管与弧形安装架传动连接；还包括：转动调节件，其安装在所述弧形安装架的两端，所述转动调节件包括驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有传动轴，所述传动轴的外壁上安装有连接件，所述连接件的一侧通过螺丝可拆卸式地安装有从动板，且驱动电机的传动轴通过连接件与从动板传动连接，所述从动板的外壁上安装有电动缸。

Description

一种机械手结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手结构。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有工件造型不同，传统机械手需要更换不同的夹头来适配不同的工件，不具备改变自身夹持方位的方式夹持不同的工件；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种机械手结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手结构，以解决上述背景技术中提出的现有工件造型不同，传统机械手需要更换不同的夹头来适配不同的工件，不具备改变自身夹持方位的方式夹持不同的工件的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手结构，包括：电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端安装有套管，所述套管的前端安装有弧形安装架，且电动伸缩杆的伸缩端通过套管与弧形安装架传动连接；

还包括：

转动调节件，其安装在所述弧形安装架的两端，所述转动调节件包括驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有传动轴，所述传动轴的外壁上安装有连接件，所述连接件的一侧通过螺丝可拆卸式地安装有从动板，且驱动电机的传动轴通过连接件与从动板传动连接，所述从动板的外壁上安装有电动缸。

优选的，所述电动缸包括活塞杆，且活塞杆的一端贯穿并延伸至从动板的外部，所述活塞杆的一端安装有夹板，且电动缸通过活塞杆与夹板传动连接。

优选的，所述夹板外壁的中间位置处安装有电磁铁。

优选的，所述电磁铁的上下两端均安装有压力传感器。

优选的，所述电动伸缩杆的后端安装有丝杠直线模组，所述丝杠直线模组包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外壁上安装有丝杠滑块，且丝杠滑块通过螺丝与电动伸缩杆可拆卸式安装，所述滚珠丝杠的一端安装有丝杠电机。

优选的，所述丝杠直线模组之间安装有加工机构，所述加工机构的一端安装有加工端。

优选的，所述加工机构的一侧安装有控制器，且控制器的输入端与压力传感器的输出端无线连接，所述控制器的输出端与电动伸缩杆、电动缸、驱动电机、电磁铁、丝杠电机的控制端无线连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置电动伸缩杆用于带动弧形安装架进行伸缩移动，通过伸缩移动调节两个机械手之间的间距，用于放置横向摆放，需要侧边进行加工的工件，套管以螺纹转动的方式与电动伸缩杆的伸缩端组合安装，具备可拆性，方便后续拆卸更换，弧形安装架为弧形，能够容纳摆放一些端部为弧形的工件，转动调节件处用于改变从动板的位置，具体的，驱动电机带动传动轴与连接件进行转动，由于连接件的连接，使从动板跟随转动而转动，使其能够转动至横向状态或竖向状态，方便夹持固定不同的工件，电动缸用于带动活塞杆与夹板处进行伸缩移动，通过伸缩移动，调节夹板与工件之间的位置，使工件能够被两侧的夹板夹持固定，上述结构，能够自动进行夹持操作，且夹持处可根据工件大小、工件造型、工件所需加工范围的不同而进行调节改变，使机械手灵活性提高，方便用户使用。

2、丝杠电机与滚珠丝杠用于带动丝杠滑块进行直线运动，使丝杠滑块带动电动伸缩杆处进行移动，使机械手具备移动夹持功能，方便将工件移动至加工处进行加工操作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的另一种夹持状态局部结构示意图；

图3为本实用新型的转动调节件局部结构示意图；

图4为本实用新型的夹板局部结构示意图；

图中：1、电动伸缩杆；2、套管；3、弧形安装架；4、转动调节件；5、从动板；6、电动缸；7、活塞杆；8、夹板；9、驱动电机；10、传动轴；11、连接件；12、电磁铁；13、压力传感器；14、丝杠直线模组；15、滚珠丝杠；16、丝杠滑块；17、丝杠电机；18、加工机构；19、加工端；20、控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械手结构，包括：电动伸缩杆1，电动伸缩杆1的伸缩端安装有套管2，套管2的前端安装有弧形安装架3，且电动伸缩杆1的伸缩端通过套管2与弧形安装架3传动连接；

还包括：

转动调节件4，其安装在弧形安装架3的两端，转动调节件4包括驱动电机9，驱动电机9的输出端设置有传动轴10，传动轴10的外壁上安装有连接件11，连接件11的一侧通过螺丝可拆卸式地安装有从动板5，且驱动电机9的传动轴10通过连接件11与从动板5传动连接，从动板5的外壁上安装有电动缸6；

电动缸6包括活塞杆7，且活塞杆7的一端贯穿并延伸至从动板5的外部，活塞杆7的一端安装有夹板8，且电动缸6通过活塞杆7与夹板8传动连接；

通过设置电动伸缩杆1用于带动弧形安装架3进行伸缩移动，通过伸缩移动调节两个机械手之间的间距，用于放置横向摆放，需要侧边进行加工的工件，套管2以螺纹转动的方式与电动伸缩杆1的伸缩端组合安装，具备可拆性，方便后续拆卸更换，弧形安装架3为弧形，能够容纳摆放一些端部为弧形的工件，转动调节件4处用于改变从动板5的位置，具体的，驱动电机9带动传动轴10与连接件11进行转动，由于连接件11的连接，使从动板5跟随转动而转动，使其能够转动至横向状态或竖向状态，方便夹持固定不同的工件，电动缸6用于带动活塞杆7与夹板8处进行伸缩移动，通过伸缩移动，调节夹板8与工件之间的位置，使工件能够被两侧的夹板8夹持固定，上述结构，能够自动进行夹持操作，且夹持处可根据工件大小、工件造型、工件所需加工范围的不同而进行调节改变，使机械手灵活性提高，方便用户使用。

请参阅图4，夹板8外壁的中间位置处安装有电磁铁12；

电磁铁12通电产生磁性，可在夹板8处接触与夹持一些金属工件时进行磁吸操作，提高夹持牢固性。

请参阅图4，电磁铁12的上下两端均安装有压力传感器13；

压力传感器13用于检测夹板8处的夹持压力变化，并反馈至控制器20处，使控制器20处知晓该处是否处于夹持状态。

请参阅图1、图2，电动伸缩杆1的后端安装有丝杠直线模组14，丝杠直线模组14包括滚珠丝杠15，滚珠丝杠15的外壁上安装有丝杠滑块16，且丝杠滑块16通过螺丝与电动伸缩杆1可拆卸式安装，滚珠丝杠15的一端安装有丝杠电机17；

丝杠电机17与滚珠丝杠15用于带动丝杠滑块16进行直线运动，使丝杠滑块16带动电动伸缩杆1处进行移动，使机械手具备移动夹持功能，方便将工件移动至加工处进行加工操作。

请参阅图1、图2，丝杠直线模组14之间安装有加工机构18，加工机构18的一端安装有加工端19；

加工机构18与加工端19用于对工件进行加工操作。

请参阅图1-4，加工机构18的一侧安装有控制器20，且控制器20的输入端与压力传感器13的输出端无线连接，控制器20的输出端与电动伸缩杆1、电动缸6、驱动电机9、电磁铁12、丝杠电机17的控制端无线连接；

控制器20用于起到控制上述器件启闭的效果。

工作原理：通过设置电动伸缩杆1用于带动弧形安装架3进行伸缩移动，通过伸缩移动调节两个机械手之间的间距，用于放置横向摆放，需要侧边进行加工的工件，套管2以螺纹转动的方式与电动伸缩杆1的伸缩端组合安装，具备可拆性，方便后续拆卸更换，弧形安装架3为弧形，能够容纳摆放一些端部为弧形的工件，转动调节件4处用于改变从动板5的位置，具体的，驱动电机9带动传动轴10与连接件11进行转动，由于连接件11的连接，使从动板5跟随转动而转动，使其能够转动至横向状态或竖向状态，方便夹持固定不同的工件，电动缸6用于带动活塞杆7与夹板8处进行伸缩移动，通过伸缩移动，调节夹板8与工件之间的位置，使工件能够被两侧的夹板8夹持固定，上述结构，能够自动进行夹持操作，且夹持处可根据工件大小、工件造型、工件所需加工范围的不同而进行调节改变，使机械手灵活性提高，方便用户使用；

丝杠电机17与滚珠丝杠15用于带动丝杠滑块16进行直线运动，使丝杠滑块16带动电动伸缩杆1处进行移动，使机械手具备移动夹持功能，方便将工件移动至加工处进行加工操作；

电磁铁12通电产生磁性，可在夹板8处接触与夹持一些金属工件时进行磁吸操作，提高夹持牢固性；

压力传感器13用于检测夹板8处的夹持压力变化，并反馈至控制器20处，使控制器20处知晓该处是否处于夹持状态，提高夹持精度。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机械手结构，包括电动伸缩杆(1)，所述电动伸缩杆(1)的伸缩端安装有套管(2)，所述套管(2)的前端安装有弧形安装架(3)，且电动伸缩杆(1)的伸缩端通过套管(2)与弧形安装架(3)传动连接；

其特征在于：还包括：

转动调节件(4)，其安装在所述弧形安装架(3)的两端，所述转动调节件(4)包括驱动电机(9)，所述驱动电机(9)的输出端设置有传动轴(10)，所述传动轴(10)的外壁上安装有连接件(11)，所述连接件(11)的一侧通过螺丝可拆卸式地安装有从动板(5)，且驱动电机(9)的传动轴(10)通过连接件(11)与从动板(5)传动连接，所述从动板(5)的外壁上安装有电动缸(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述电动缸(6)包括活塞杆(7)，且活塞杆(7)的一端贯穿并延伸至从动板(5)的外部，所述活塞杆(7)的一端安装有夹板(8)，且电动缸(6)通过活塞杆(7)与夹板(8)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手结构，其特征在于：所述夹板(8)外壁的中间位置处安装有电磁铁(12)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手结构，其特征在于：所述电磁铁(12)的上下两端均安装有压力传感器(13)。

5.根据权利要求4所述的一种机械手结构，其特征在于：所述电动伸缩杆(1)的后端安装有丝杠直线模组(14)，所述丝杠直线模组(14)包括滚珠丝杠(15)，所述滚珠丝杠(15)的外壁上安装有丝杠滑块(16)，且丝杠滑块(16)通过螺丝与电动伸缩杆(1)可拆卸式安装，所述滚珠丝杠(15)的一端安装有丝杠电机(17)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手结构，其特征在于：所述丝杠直线模组(14)之间安装有加工机构(18)，所述加工机构(18)的一端安装有加工端(19)。

7.根据权利要求6所述的一种机械手结构，其特征在于：所述加工机构(18)的一侧安装有控制器(20)，且控制器(20)的输入端与压力传感器(13)的输出端无线连接，所述控制器(20)的输出端与电动伸缩杆(1)、电动缸(6)、驱动电机(9)、电磁铁(12)、丝杠电机(17)的控制端无线连接。