CN201889390U - 一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，包括控制柜、三台电镦机、机器人、锻压机和机械手；三台电镦机以扇形布局分布在机器人一侧，机械手位于机器人的另一侧，与电镦机相对设置；锻压机位于机器人与机械手之间；控制柜布置于电镦机与锻压机之间，位于机器人的一侧；控制柜的接口电路为输出继电器隔离电路；气动模块包含气动三联件和三个电磁气阀；气动三联件与三个电磁气阀的气源输入端连接；机器人实现发动机气门从电镦机上的抓取和与机械手的交接，机械手实现与机器人的发动机气门交接和锻压机的上下料动作。本实用新型通过机器人、机械手实现了发动机气门电镦热锻成型生产自动化，具有实现简单、模块化、维护容易的优点。

Description

一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置

技术领域

本实用新型涉及的是一种采用机器人的自动化生产装置，具体是一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置。

背景技术

发动机气门是汽车发动机关键零部件之一，对发动机性能和寿命有重要的影响。随着现代汽车技术的发展，发动机气门的设计和制造技术面临更高、更严格的要求，同时新型汽车发动机大多采用多发动机气门配件机构，发动机气门市场需求量非常巨大。

热锻是在金属再结晶温度以上进行的锻压，提高坯料的温度能改善金属的塑性，有利于提高工件的内在质量，使之不易开裂，高温下还能减小金属的变形抗力，降低所需锻压机的吨位。热锻模在金属塑性成形过程中起着十分重要作用。

电镦是一种局部镦粗工艺，它利用工件自身的电阻热使工件部分金属进入塑性状态，同时再施加一定镦粗力，工件局部被镦粗，随着变形的发展，材料在头部聚集，形成“蒜头”。

发动机气门从棒料到成型，需经过电镦、压力机热锻、机加等工序。当前在国内多数企业电镦完成后发动机气门毛坯滑落到落料槽，并由人工实现锻压机发动机气门毛坯的上料以及热锻成型发动机气门的落料操作。当前的发动机气门电镦热锻成型生产存在以下问题：

(1)发动机气门生产工作环境恶劣。

(2)锻压机热锻工序气门上下料危险。

(3)电镦完成后发动机气门夹取时间不稳定。采用人工将电镦完成的发动机气门夹取到锻压机，完全依靠工人的直觉，导致进入锻压机模腔的气门毛坯温度不一致。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，旨在采用机器人与机械手解决现有发动机气门电镦热锻成型生产中工作环境恶劣、操作危险、锻压机上下料不一致等问题。

本实用新型目的通过如下技术方案实现：

一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，包括控制柜、三台电镦机、机器人、锻压机和机械手；三台电镦机以扇形布局分布在机器人一侧，机械手位于机器人的另一侧，与电镦机相对设置；锻压机位于机器人与机械手之间；控制柜布置于电镦机与锻压机之间，位于机器人的一侧；

所述机器人包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部，所述腰部包括腰部支架、腰部伺服电机、第一腰部减速器、第二腰部减速器小齿轮和第二腰部减速器大齿轮机构；腰部支架包括连接盘、大臂支撑板和小臂支撑板；在连接盘上端分别安装了大臂支撑板和小臂支撑板；第二腰部减速器大齿轮机构包括外圈紧固件，第二腰部减速器转盘轴承外圈、第二腰部减速器转盘轴承内圈、内圈紧固件和定位环；第二腰部减速器转盘轴承外圈通过外圈紧固件与连接盘连接，第二腰部减速器转盘轴承内圈通过内圈紧固件固结在底座上，定位环安放于第二腰部减速器转盘轴承内圈的内部，与底座固接；第一腰部减速器与第二腰部减速器小齿轮固结，第二腰部减速器小齿轮与第二腰部减速器转盘轴承外圈齿轮相互啮合，腰部伺服电机与第一腰部减速器连接；大臂伺服电机与大臂减速器连接，大臂减速器安装在大臂支撑板上，大臂减速器与大臂连接，大臂为空心圆柱钢管；小臂伺服电机与小臂减速器连接，小臂减速器安装在小臂支撑板上，小臂减速器与小臂驱动杆连接，小臂驱动杆通过轴承与拉杆连接，拉杆通过轴承与夹紧小臂的夹紧件连接，小臂是一根空心圆柱形钢管；大臂与大臂U型支架连接，大臂U型支架与小臂夹紧块连接，小臂夹紧块夹紧小臂；小臂前端通过法兰盘连接着绕小臂轴线旋转的手腕；手腕为空心圆柱形钢管，手腕的空心圆柱形钢管内设有手腕减速器和手腕伺服电机，手腕减速器和手腕伺服电机连接，手腕减速器连接一个做俯仰运动的手部，手部上设有手部减速器与手部伺服电机，手部减速器前端安装可更换的手指，手指为V字形；

所述机械手包括垂直升降运动装置、水平直线运动装置和机架移动装置；所述垂直升降运动装置包括末端执行机构、摄像头、活动板、导向杆、汽缸和固定支架；汽缸安装在固定支架上，活动板与汽缸的活塞杆连接，用于气门夹取的末端执行机构固定在活动板上表面，用于图像获取的摄像头安装在活动板的下表面，位于末端执行机构后端；所述末端执行机构包括气门夹块、测温探头、支爪和指型汽缸；指型汽缸与两个支爪连接，支爪与气门夹块连接，测温探头位于气门夹块的孔内，指型汽缸与活动板连接；所述水平直线运动装置包括可移动连接板、滚珠丝杠、联轴器、直线导轨、电机、滑块和底板；电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠的螺帽与可移动连接板连接，可移动连接板与两直线导轨的滑块连接，直线导轨与底板连接，固定支架与可移动连接板连接，所述电机为伺服电机；所述机架移动装置包括机架、V型槽轮和V型导轨；机架与底板相连，V型槽轮用螺栓连接在机架底部，4个V型槽轮在V型导轨上滚动连接。

所述控制柜包含工控机、PLC、机器人伺服驱动器、机械手伺服驱动器、接口电路、气动模块和电源；其中接口电路为输出继电器隔离电路；气动模块包含气动三联件和三个电磁气阀；气动三联件与三个电磁气阀的气源输入端连接，三个电磁气阀的控制端分别与输出继电器隔离电路连接，电磁气阀的输出端分别与机器人的手指、机械手的汽缸和机械手的末端执行机构连接；所述机器人伺服驱动器分别与大臂伺服电机、手腕的伺服电机、手部的伺服电机、小臂伺服电机以及腰部伺服电机连接；所述机械手伺服驱动器与电机连接；PLC通过串口与工控机连接，PLC的输出端与输出继电器隔离电路连接；工控机的输出端与输出继电器隔离电路连接。

为进一步实现本实用新型目的，所述气门夹块为立方型，设有V型槽，V型槽角度为30°-150°，槽面雕镂出许多微小的沟槽。

所述测温探头为热电偶传感器。

所述指型汽缸与两个支爪通过内六角螺钉连接。

所述腰部支架还包括加强筋，大臂支撑板和小臂支撑板通过加强筋固定在连接盘上。

所述大臂伺服电机与大臂减速器通过螺钉连接。

所述大臂减速器通过法兰与大臂连接。

所述小臂减速器通过法兰与小臂驱动杆连接。

所述大臂通过焊接与大臂U型支架连接。

所述大臂、小臂驱动杆、拉杆和小臂组成一个平行四边形。

本实用新型提供的一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置具有以下优点：

(1)本实用新型构造了包括电镦机、机器人、锻压机、机械手以及控制柜的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，实现了发动机气门生产过程中从电镦机夹取发动机气门以及锻压机上下料的自动化。

(2)本实用新型中机器人与机械手通过控制柜的示教控制与图像识别与控制灵活适应生产变化。

(3)本实用新型构建的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置确保了在电镦到锻压机过程发动机气门夹取时间稳定。

附图说明

图1是一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置布局示意图；

图2是一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置俯视图；

图3是本实用新型控制柜结构图；

图4是本实用新型中机器人的结构示意图，图中示出：4-1—大臂减速器；4-2—大臂伺服电机；4-3—大臂；4-4—小臂；4-5—手腕；4-6—手部；4-7—手指；4-8—法兰盘；4-9—小臂夹紧块；4-10—大臂U型支架；4-11—拉杆；4-12—小臂减速器；4-13—小臂伺服电机；4-14—小臂驱动杆；4-15—腰部；4-16—底座；

图5是本实用新型中机器人腰部结构示意图，图中示出，4-15-1—腰部支架；4-15-2—腰部减速器2；4-15-3—腰部减速器1；4-15-4—腰部伺服电机；4-15-1-1—小臂支撑板；4-15-1-2—大臂支撑板；4-15-1-3—加强筋；4-15-1-4—连接盘；

图6是本实用新型中机器人腰部结构剖面示意图，图中示出，4-15-5-1—外圈紧固件；4-15-5-2—第二腰部减速器转盘轴承外圈；4-15-5-3—第二腰部减速器转盘轴承内圈；4-15-5-4—内圈紧固件；4-15-5-5—定位环；

图7是本实用新型中机械手的结构示意图，图中示出：8-1—垂直升降运动装置；8-1-1—气门；8-1-2—末端执行机构；8-1-3—摄像头；8-1-4—活动板；8-1-5——导向杆；8-1-6—汽缸；8-1-7—固定支架；8-2—水平直线运动装置；8-2-1—可移动连接板；8-2-2—滚珠丝杠；8-2-3—联轴器；8-8—直线导轨；8-2-5—电机；8-2-6—滑块；8-2-7—底板；8-3—机架移动装置；8-3-1—机架；8-3-2—V型槽轮；8-3-3—V型导轨；

图8是本实用新型中机械手末端执行机构示意图，图中，8-1-2-1—气门夹块；8-1-2-2—测温探头；8-1-2-3—支爪；8-1-2-4—指型汽缸；

图9是本实用新型中机械手气门夹块的沟槽示意图。

具体实施方式

为了进一步理解本实用新型，下面结合附图对本实用新型进行具体描述。

如图1、2所示，一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置包括控制柜1、三台电镦机2、机器人4、锻压机6和机械手8。三台电镦机2以扇形布局分布在机器人4一侧，机械手8位于机器人4的另一侧，与电镦机2相对设置；锻压机6位于机器人4与机械手8之间；电镦机2与机器人4，机器人4与锻压机6的距离根据机器人臂长决定。锻压机6和机械手8之间的距离由机械手臂长决定。控制柜1布置于电镦机2与锻压机6之间，位于机器人4的一侧；控制柜1与电镦机2、锻压机6、机器人4和机械手8之间的距离根据各个设备安全距离决定。

参见图3所示，控制柜1包含工控机1-1、PLC(Programmed Logic Controller)1-2、机器人伺服驱动器1-3、机械手伺服驱动器1-4、接口电路模块1-5、气动模块1-6和电源1-7。其中接口电路1-5为输出继电器隔离电路(26LS31)；气动模块1-6包含气动三联件(AC2000-02)、机器人的手指4-7的电磁气阀(DT601-00)、机械手的汽缸8-1-6的电磁气阀(DT601-00)和机械手的末端执行机构8-1-2的电磁气阀(DT601-00)；气动三联件与三个电磁气阀(DT601-00)的气源输入端连接，三个电磁气阀(DT601-00)的控制端分别与输出继电器隔离电路连接，电磁气阀的输出端分别与机器人的手指4-7、机械手的汽缸8-1-6和机械手的末端执行机构8-1-2连接。控制柜1中机器人伺服驱动器1-3分别与大臂伺服电机4-2、手腕4-5的伺服电机、手部4-6的伺服电机、小臂伺服电机4-13以及腰部伺服电机4-15-4连接。控制柜1中机械手伺服驱动器1-4与电机8-2-5连接。PLC1-2通过串口(RS-232)与工控机1-1连接，PLC1-2的输出端与输出继电器隔离电路连接。工控机1-1的输出端与输出继电器隔离电路连接。电源1-7分别为工控机1-1、PLC1-2、机器人伺服驱动器1-3、机械手伺服驱动器1-4和接口电路模块1-5提供电源。

参见图4、5、6所示，机器人4包含底座4-16、腰部4-15、大臂4-3、小臂4-4、手腕4-5和手部4-6；腰部4-15包括腰部支架4-15-1、腰部伺服电机4-15-4、第一腰部减速器4-15-3、第二腰部减速器小齿轮4-15-2和第二腰部减速器大齿轮机构4-15-5；腰部支架4-15-1由连接盘4-15-1-4、大臂支撑板4-15-1-2、小臂支撑板4-15-1-1和加强筋4-15-1-3组成；在连接盘4-15-1-4上端分别安装了大臂支撑板4-15-1-2和小臂支撑板4-15-1-1，大臂支撑板4-15-1-2和小臂支撑板4-15-1-1通过加强筋4-15-1-3固定在连接盘4-15-1-4上。第二腰部减速器大齿轮机构4-15-5包括外圈紧固件4-15-5-1，第二腰部减速器转盘轴承外圈4-15-5-2，第二腰部减速器转盘轴承内圈4-15-5-3，内圈紧固件4-15-5-4和定位环4-15-5-5；第二腰部减速器转盘轴承外圈4-15-5-2通过外圈紧固件4-15-5-1与连接盘4-15-1-4连接，第二腰部减速器转盘轴承内圈4-15-5-3通过内圈紧固件4-15-5-4固结在底座4-16上，定位环4-15-5-5安放于第二腰部减速器转盘轴承内圈的内部，与底座4-16固接。第一腰部减速器4-15-3与第二腰部减速器小齿轮4-15-2固结，第二腰部减速器小齿轮4-15-2与第二腰部减速器转盘轴承外圈4-15-5-2齿轮相互啮合，腰部伺服电机4-15-4与第一腰部减速器4-15-3连接。腰部伺服电机4-15-4带动第一腰部减速器4-15-3，第一腰部减速器4-15-3再带动第二腰部减速器小齿轮4-15-2，第二腰部减速器小齿轮4-15-2带动第二腰部减速器转盘轴承外圈4-15-5-2，第二腰部减速器转盘轴承外圈4-15-5-2带动腰部支架4-15-1旋转。

大臂伺服电机4-2与大臂减速器4-1通过螺钉连接，大臂减速器4-1安装在大臂支撑板4-15-1-2上，大臂减速器4-1通过法兰与大臂4-3连接，大臂3为空心圆柱钢管。小臂伺服电机4-13与小臂减速器4-12连接，小臂减速器4-12安装在小臂支撑板4-15-1-1上，小臂减速器4-12通过法兰与小臂驱动杆4-14连接，小臂驱动杆4-14通过轴承与拉杆4-11连接，拉杆4-11通过轴承与夹紧小臂4-4的夹紧件连接，小臂4-4是一根空心圆柱形钢管。大臂4-3通过焊接与大臂U型支架4-10连接，大臂U型支架4-10通过螺栓与小臂夹紧块4-9连接，小臂夹紧块4-9通过螺钉夹紧小臂4-4；大臂4-3、小臂驱动杆4-14、拉杆4-11和小臂4-4组成一个平行四边形。小臂4-4前端通过法兰盘4-8连接着绕小臂4-4轴线旋转的手腕4-5；手腕4-5为空心圆柱形钢管，与手臂钢管连接；手腕4-5的管型壳体内设有手腕减速器和手腕伺服电机，手腕减速器和手腕伺服电机连接，手腕减速器连接一个做俯仰运动的手部4-6，手部4-6上设有手部减速器与手部伺服电机，手部减速器前端安装可更换的手指4-7，手指4-7形如V字形。

通过腰部4-15旋转、大臂4-3和小臂4-4绕腰部4-15的转动以及手腕4-5绕小臂4-4轴线的旋转从而带动手部4-6前端的手指4-7实现发动机气门夹取和放置，完成发动机气门电镦热锻成型工序中气门工件的加工工位变换。

机器人大臂电机4-2、机器人小臂电机4-13、腰部伺服电机4-15-4、机器人手腕4-5中伺服电机、机器人手部4-6中伺服电机与控制柜2-5的机器人伺服驱动器2-5-3的相应驱动器连接。机器人手指4-7与控制柜2-5中气动模块2-5-6中机器人气爪气动部分连接。机器人的位置极限传感与控制柜2-5中接口电路模块2-5-5相应部分连接。

参见图7所示，机械手8包含垂直升降运动装置8-1、水平直线运动装置8-2和机架移动装置8-3；垂直升降运动装置8-1包括末端执行机构8-1-2、摄像头8-1-3、活动板8-1-4、导向杆8-1-5、汽缸8-1-6和固定支架8-1-7；汽缸8-1-6安装在固定支架8-1-7上，用于气门8-1-1夹取的末端执行机构8-1-2固定在活动板8-1-4上表面，用于图像获取的摄像头8-1-3安装在活动板8-1-4的下表面和末端执行机构8-1-2后面，摄像头8-1-3的镜头与气门夹块8-1-2-1的V型槽在水平直线运动方向上的距离根据摄像头焦距调整，活动板8-1-4与汽缸8-1-6的活塞杆连接，汽缸8-1-6伸缩带动活动板8-1-4上下运动。

水平直线运动装置8-2包括可移动连接板8-2-1、滚珠丝杠8-2-2、联轴器8-2-3、直线导轨8-8、电机8-2-5、滑块8-2-6和底板8-2-7；电机8-2-5通过联轴器8-2-3与滚珠丝杠8-2-2连接，滚珠丝杠8-2-2的螺帽与可移动连接板8-2-1通过螺栓联接，可移动连接板8-2-1与两直线导轨8-8的滑块8-2-6通过螺栓联接，直线导轨8-8与底板8-2-7固接，固定支架8-1-7与可移动连接板8-2-1固接，电机8-2-5驱动滚珠丝杠8-2-2旋转，丝杠带动可移动连接板8-2-1在直线导轨8-8上运动，电机8-2-5为伺服电机。

机架移动装置8-3包括机架8-3-1、V型槽轮8-3-2和V型导轨8-3-3；机架8-3-1与底板8-2-7焊接相连，V型槽轮8-3-2用螺栓联接在机架8-3-1底部，4个V型槽轮8-3-2在V型导轨8-3-3上滚动，从而使得机架8-3-1和垂直升降运动装置8-1及水平直线运动装置8-2由人力操作实现移动。

通过汽缸8-1-6的伸缩运动实现垂直升降运动，汽缸8-1-6内部自带磁环，在汽缸外表面的极限位置放置能检测磁性的传感器；通过电机8-2-5驱动滚珠丝杠8-2-2的旋转带动可移动连接板8-2-1在两条平行直线导轨8-8上实现水平直线运动，直线导轨8-8在安装时要保证平行度。

如图8所示，末端执行机构8-1-2包括气门夹块8-1-2-1、测温探头8-1-2-2、支爪8-1-2-3和指型汽缸8-1-8；指型汽缸8-1-8与两个支爪8-1-2-3通过内六角螺钉连接，支爪8-1-2-3与气门夹块8-1-2-1通过内六角螺钉连接，测温探头8-1-2-2位于气门夹块8-1-2-1的孔内，指型汽缸8-1-8与活动板8-1-4通过螺栓联接。

如图9所示，气门夹块8-1-2-1为立方型，设有V型槽便于夹取气门，V型槽角度为30°-150°，槽面雕镂出多条沟槽，以增加摩擦力。气门夹块8-1-2-1根据V型槽角度制作成系列规格，能夹取直径为φ5-φ20的气门。测温探头8-1-2-2为热电偶传感器，安装在气门夹块8-1-2-1的孔内，可测量所夹取部位的温度。

机械手伺服电机8-2-5与控制柜2-5中机械手伺服驱动器2-5-4连接，机械手指型汽缸8-1-2-4、汽缸8-1-6与控制柜2-5中气动模块2-5-6相应部分连接。

控制柜1按照先启动电镦机2，当检测到电镦机2完成电镦，控制柜1根据控制机器人4从电镦机2里夹取发动机气门，控制柜1控制夹取了发动机气门的机器人4与机械手8在锻压机6中模腔交接，机器人4完成交接等待夹取下一个电镦完成的发动机气门，机械手8将发动机气门放置到锻压机6模腔中，并退出锻压机6工作范围，等待热锻结束，当控制柜1检测到热锻结束控制机械手8从锻压机6模腔夹取热锻结束的发动机气门放入落料槽。

Claims (10)

1.一种发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于，包括控制柜、三台电镦机、机器人、锻压机和机械手；三台电镦机以扇形布局分布在机器人一侧，机械手位于机器人的另一侧，与电镦机相对设置；锻压机位于机器人与机械手之间；控制柜布置于电镦机与锻压机之间，位于机器人的一侧；

所述机器人包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部，所述腰部包括腰部支架、腰部伺服电机、第一腰部减速器、第二腰部减速器小齿轮和第二腰部减速器大齿轮机构；腰部支架包括连接盘、大臂支撑板和小臂支撑板；在连接盘上端分别安装了大臂支撑板和小臂支撑板；第二腰部减速器大齿轮机构包括外圈紧固件，第二腰部减速器转盘轴承外圈、第二腰部减速器转盘轴承内圈、内圈紧固件和定位环；第二腰部减速器转盘轴承外圈通过外圈紧固件与连接盘连接，第二腰部减速器转盘轴承内圈通过内圈紧固件固结在底座上，定位环安放于第二腰部减速器转盘轴承内圈的内部，与底座固接；第一腰部减速器与第二腰部减速器小齿轮固结，第二腰部减速器小齿轮与第二腰部减速器转盘轴承外圈齿轮相互啮合，腰部伺服电机与第一腰部减速器连接；大臂伺服电机与大臂减速器连接，大臂减速器安装在大臂支撑板上，大臂减速器与大臂连接，大臂为空心圆柱钢管；小臂伺服电机与小臂减速器连接，小臂减速器安装在小臂支撑板上，小臂减速器与小臂驱动杆连接，小臂驱动杆通过轴承与拉杆连接，拉杆通过轴承与夹紧小臂的夹紧件连接，小臂是一根空心圆柱形钢管；大臂与大臂U型支架连接，大臂U型支架与小臂夹紧块连接，小臂夹紧块夹紧小臂；小臂前端通过法兰盘连接着绕小臂轴线旋转的手腕；手腕为空心圆柱形钢管，手腕的空心圆柱形钢管内设有手腕减速器和手腕伺服电机，手腕减速器和手腕伺服电机连接，手腕减速器连接一个做俯仰运动的手部，手部上设有手部减速器与手部伺服电机，手部减速器前端安装可更换的手指，手指为V字形；

所述机械手包括垂直升降运动装置、水平直线运动装置和机架移动装置；所述垂直升降运动装置包括末端执行机构、摄像头、活动板、导向杆、汽缸和固定支架；汽缸安装在固定支架上，活动板与汽缸的活塞杆连接，用于气门夹取的末端执行机构固定在活动板上表面，用于图像获取的摄像头安装在活动板的下表面，位于末端执行机构后端；所述末端执行机构包括气门夹块、测温探头、支爪和指型汽缸；指型汽缸与两个支爪连接，支爪与 气门夹块连接，测温探头位于气门夹块的孔内，指型汽缸与活动板连接；所述水平直线运动装置包括可移动连接板、滚珠丝杠、联轴器、直线导轨、电机、滑块和底板；电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠的螺帽与可移动连接板连接，可移动连接板与两直线导 轨的滑块连接，直线导轨与底板连接，固定支架与可移动连接板连接，所述电机为伺服电机；所述机架移动装置包括机架、V型槽轮和V型导轨；机架与底板相连，V型槽轮用螺栓连接在机架底部，4个V型槽轮在V型导轨上滚动连接；

所述控制柜包含工控机、PLC、机器人伺服驱动器、机械手伺服驱动器、接口电路、气动模块和电源；其中接口电路为输出继电器隔离电路；气动模块包含气动三联件和三个电磁气阀；气动三联件与三个电磁气阀的气源输入端连接，三个电磁气阀的控制端分别与输出继电器隔离电路连接，电磁气阀的输出端分别与机器人的手指、机械手的汽缸和机械手的末端执行机构连接；所述机器人伺服驱动器分别与大臂伺服电机、手腕的伺服电机、手部的伺服电机、小臂伺服电机以及腰部伺服电机连接；所述机械手伺服驱动器与电机连接；PLC通过串口与工控机连接，PLC的输出端与输出继电器隔离电路连接；工控机的输出端与输出继电器隔离电路连接。

2.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述气门夹块为立方型，设有V型槽，V型槽角度为30°-150°，槽面雕镂出许多微小的沟槽。

3.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述测温探头为热电偶传感器。

4.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述指型汽缸与两个支爪通过内六角螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述腰部支架还包括加强筋，大臂支撑板和小臂支撑板通过加强筋固定在连接盘上。

6.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述大臂伺服电机与大臂减速器通过螺钉连接。

7.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述大臂减速器通过法兰与大臂连接。

8.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述小臂减速器通过法兰与小臂驱动杆连接。

9.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述大臂通过焊接与大臂U型支架连接。

10.根据权利要求1所述的发动机气门电镦热锻成型柔性制造装置，其特征在于：所述大臂、小臂驱动杆、拉杆和小臂组成一个平行四边形。 

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