CN219885594U - 料箱搬运装置和料箱搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人，料箱搬运装置包括装置本体，装置本体沿第一方向的两侧分别设有供料箱转运的第一转运口，装置本体的顶部沿第一方向设有横向伸缩机构，该横向伸缩机构的竖直下方安装有能够与料箱对接的料箱对接机构；其中，横向伸缩机构用于驱动该料箱对接机构沿第一方向运动；从而使得该料箱搬运装置的两侧均能与货架储位对接，并且两侧均能实现料箱的入库与出库，这样相较只能通过一个料箱转运口与货架储位对接的方式，增加了料箱转运口，提升了料箱入库与出库效率，从而解决了现有技术中的料箱搬运装置由于只能通过一个料箱转运口与货架储位对接而导致的料箱出入库效率较低的问题。

Description

料箱搬运装置和料箱搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人。

背景技术

料箱搬运机器人用于料箱的入库与出库，即，料箱搬运机器人可以将自身机器人储位承载的料箱搬运至货架储位，或者将放置在货架储位的料箱搬运至自身的机器人储位。

料箱搬运机器人通常设有举升装置、料箱搬运装置和机器人储位，举升装置用于竖直升降料箱搬运装置，料箱搬运装置用于在货架储位与机器人储位之间转运料箱，从而实现料箱的入库与出库。

然而，相关技术中，料箱搬运装置通常只能通过一个料箱转运口与货架储位对接，或者说，料箱搬运装置通常只能从一个固定的方向与货架储位对接，导致料箱的入库与出库效率较低。

实用新型内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人，料箱搬运装置通过横向伸缩机构可将料箱对接机构自其两侧相对设置的第一转运口伸出和缩回，这样可使该料箱搬运装置沿其第一方向的两侧均能够与货架储位对接并完成料箱的转运，从而解决了上述技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种料箱搬运装置，所述料箱搬运装置包括：

装置本体，沿第一方向的两侧分别设有第一转运口；

横向伸缩机构，固定安装于所述装置本体的顶部，所述横向伸缩机构沿所述第一方向设置；

料箱对接机构，安装于所述横向伸缩机构的竖直下方，所述料箱对接机构用于与料箱对接；

其中，所述横向伸缩机构用于驱动所述料箱对接机构沿所述第一方向运动；并且，

在所述横向伸缩机构驱动所述料箱对接机构自任一所述第一转运口内伸出所述装置本体时，所述料箱对接机构用于将所述装置本体的底板上的料箱转运至货架储位；

在所述横向伸缩机构驱动所述料箱对接机构自任一所述第一转运口外缩回所述装置本体时，所述料箱对接机构用于将与其对接的料箱自所述货架储位转运至所述底板。

在一实施例中，所述横向伸缩机构包括沿所述第一方向平行设置的至少两级直线运动机构；

其中，第一级直线运动机构包括第一导轨和沿所述第一导轨移动的第一连接块，第二级直线运动机构包括第二导轨和沿所述第二导轨移动的第二连接块；

并且，所述第一导轨固定安装于所述装置本体的顶部，所述第二导轨固定安装于所述第一连接块，所述第二连接块用于与所述料箱对接机构固定安装。

在一实施例中，所述第一导轨包括第一滚珠丝杠，所述第一连接块包括第一丝杠螺母，其中，所述第一滚珠丝杠与第一电机传动连接；和/或，

所述第二导轨包括第二滚珠丝杠，所述第二连接块包括第二丝杠螺母，其中，所述第二滚珠丝杠与第二电机传动连接。

在一实施例中，还包括：

竖向升降机构，用于连接所述料箱对接机构和所述横向伸缩机构；

其中，所述竖向升降机构用于驱动所述料箱对接机构竖向升降。

在一实施例中，所述竖向升降机构包括竖直设置的第三导轨和沿所述第三导轨移动的第三连接块；

其中，所述第三导轨固定安装于所述横向伸缩机构，所述第三连接块用于与所述料箱对接机构固定安装。

在一实施例中，所述第三导轨包括第三滚珠丝杠，所述第三连接块包括第三丝杠螺母，其中，所述第三滚珠丝杠与第三电机传动连接。

在一实施例中，所述料箱对接机构包括成对设置的对接件，成对的所述对接件分别朝向两侧的所述第一转运口；

其中，所述对接件包括对接吸盘，所述对接吸盘的吸附面垂直于所述第一方向，以使所述料箱对接机构与所述料箱对接；或者，

所述对接件包括勾推件，所述勾推件的竖向折弯用于与所述料箱的对接凹槽插接，以使所述料箱对接机构与所述料箱对接。

在一实施例中，还包括：

纠偏机构，安装于所述装置本体的底板；

其中，所述纠偏机构包括第四电机和与所述第四电机传动连接的纠偏板，所述纠偏板沿所述第一方向延伸；

其中，所述第四电机用于驱动所述纠偏板相对所述底板升降，以使所述纠偏板提供用于供所述料箱沿所述第一方向移动的纠偏通道。

在一实施例中，一对所述纠偏板平行设置，以使一对所述纠偏板之间形成所述纠偏通道；

并且，一个所述纠偏板通过一个所述第四电机独立驱动。

在一实施例中，还包括：

辊筒机构，沿所述第一方向延伸并可转动的安装于所述装置本体的底板；

其中，所述装置本体沿第二方向的至少一侧设有第二转运口，所述辊筒机构用于将所述底板上的料箱自所述第二转运口移出所述装置本体，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一实施例中，还包括：

对准机构，安装于所述装置本体设有所述第一转运口一侧的中间位置，所述对准机构用于与所述货架储位的对准标识对准，以使所述装置本体的底板与所述货架储位的底板对齐。

第二方面，本申请实施例提供一种料箱搬运机器人，所述料箱搬运机器人包括举升装置、料箱搬运装置和机器人储位；

其中，所述举升装置用于竖直升降所述料箱搬运装置，所述机器人储位旁设于所述料箱搬运装置，所述料箱搬运装置用于在货架储位与所述机器人储位之间转运料箱；

并且，所述料箱搬运装置为如上所述的料箱搬运装置。

在一实施例中，所述机器人储位在所述料箱搬运装置沿第二方向的一侧或两侧呈多层设置。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人，料箱搬运装置包括装置本体，装置本体沿第一方向的两侧分别设有供料箱转运的第一转运口，装置本体的顶部沿第一方向设有横向伸缩机构，该横向伸缩机构的竖直下方安装有能够与料箱对接的料箱对接机构；其中，横向伸缩机构用于驱动该料箱对接机构沿第一方向运动；这样，能够理解，在横向伸缩机构驱动该料箱对接机构自任意一个第一转运口伸出装置本体时，该料箱对接机构可以将装置本体的底板上的料箱推至货架储位，实现料箱的入库；在横向伸缩机构驱动该料箱对接机构自任意一个第一转运口缩回装置本体时，该料箱对接机构可以将与其对接的料箱自货架储位拉至装置本体的底板，实现料箱的出库。

也就是说，本实施例一方面在料箱搬运装置相对的两侧分别设置第一转运口，然后另一方面在料箱搬运装置的顶部设有横向伸缩机构；这样，通过横向伸缩机构驱动料箱对接机构分别自两侧的第一转运口伸出和缩回的设置，从而使得该料箱搬运装置的两侧均能与货架储位对接，并且两侧均能实现料箱的入库与出库，这样相较只能通过一个料箱转运口与货架储位对接的方式，增加了料箱转运口，提升了料箱入库与出库效率，从而解决了现有技术中的料箱搬运装置由于只能通过一个料箱转运口与货架储位对接而导致的料箱出入库效率较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述料箱搬运装置的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述料箱搬运机器人的结构示意图。

图3为本申请实施例中所述横向伸缩机构的结构示意图。

图4为本申请实施例中所述第一级直线运动机构的结构示意图。

图5为本申请实施例中所述第二级直线运动机构的结构示意图。

图6为本申请实施例中所述竖向升降机构的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述辊筒结构的结构示意图。

图8为本申请实施例中所述所述齿轮对接机构的结构示意图。

图9为本申请实施例中所述料箱的结构示意图。

其中，附图标记：

100-料箱搬运装置，200-举升装置，300-机器人储位，

10-装置本体，11-第一转运口，13-连接板，14-底板，

20-横向伸缩机构，

21-第一级直线运动机构，211-第一滚珠丝杠，212-第一丝杠螺母，213-第一安装板，214-第一电机，215-导轨滑块，

22-第二级直线运动机构，221-第二滚珠丝杠，222-第二丝杠螺母，223-第二安装板，224-第二电机，

30-料箱对接机构，31-勾推件，

40-竖向升降机构，41-第三滚珠丝杆，42-第三丝杠螺母，43-第三安装板，44-第三电机，

50-纠偏机构，51-第四电机，52-纠偏板，53-第一齿条，54-导向杆，55-导向槽，

60-辊筒机构，61-皮带，

80-对准机构，

90-料箱，91-对接凹槽，

X-第一方向，Y-第二方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

料箱搬运机器人通常设有举升装置、料箱搬运装置和机器人储位，举升装置用于竖直升降料箱搬运装置，料箱搬运装置用于在货架储位与机器人储位之间转运料箱，从而实现料箱的入库与出库。

然而，现有技术中，料箱搬运装置通常只能通过一个料箱转运口与货架储位对接，在料箱搬运装置与某一货架储位对接的情况下，当需要其与该货架储位对面的另一货架储位对接时，则需要料箱搬运机器人进行转向，这种转向会降低料箱的出入库效率；此外，考虑到料箱搬运机器人与相邻货架之间通道的尺寸对比，可能还需要料箱搬运机器人先退出通道，然后转向后再进入通道，导致料箱的出入库效率较低。

针对上述情况，本申请实施例提供一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人，料箱搬运装置通过横向伸缩机构可将料箱对接机构自其两侧相对设置的第一转运口伸出和缩回，这样可使该料箱搬运装置沿其第一方向的两侧均能够与货架储位对接并完成料箱的转运，从而解决了上述技术问题。

图1为料箱搬运装置的结构示意图，图2为料箱搬运机器人的结构示意图，请结合图1和图2，一种料箱搬运装置，料箱搬运装置包括装置本体10、横向伸缩机构20和料箱对接机构30；装置本体10沿第一方向X的两侧分别设有第一转运口11；横向伸缩机构20固定安装于装置本体10的顶部，横向伸缩机构20沿第一方向X设置；料箱对接机构30安装于横向伸缩机构20的竖直下方，料箱对接机构30用于与料箱90对接；其中，横向伸缩机构20用于驱动料箱对接机构30沿第一方向X运动；并且，在横向伸缩机构20驱动料箱对接机构30自任一第一转运口11内伸出装置本体10时，该料箱对接机构30用于将装置本体10的底板14上的料箱90转运至货架储位；在横向伸缩机构20驱动料箱对接机构30自任一第一转运口11外缩回装置本体10时，该料箱对接机构30用于将与其对接的料箱90自货架储位转运至底板14。

整体而言，可首先参看图2，本实施例的料箱搬运装置用于安装于料箱搬运机器人的举升装置200，举升装置200用于竖直升降该料箱搬运装置100，以使料箱搬运装置100与货架储位对接。

其中，料箱搬运装置包括装置本体，装置本体例如为由横梁和竖杆搭建的方形框架。

装置本体沿第一方向的两侧分别设有第一转运口，该第一转运口用于供料箱在货架储位与装置本体之间转运；其中，第一方向例如为料箱搬运机器人的前后方向。

装置本体的顶部通过连接板13固定安装有横向伸缩机构；其中，该横向伸缩机构沿第一方向设置，然后，横向伸缩机构的竖直下方安装有料箱对接结构，料箱对接机构用于与料箱对接。

其中，该横向伸缩机构用于驱动料箱对接机构沿第一方向运动，并且，横向伸缩机构可以驱动料箱对接机构从第一方向两侧的第一转运口伸出和缩回。

此时，能够理解，譬如对于任意一个第一转运口而言，横向伸缩机构驱动料箱对接机构自该第一转运口伸出装置本体的外部时，该料箱对接机构可以将装置本体的底板上的料箱推至货架储位(当然，前提是举升装置将料箱搬运装置升降至与该货架对齐)，即完成料箱的入库操作；反之，横向伸缩机构驱动料箱对接机构自该第一转运口缩回至装置本体内部时，该料箱对接机构可以将与其对接的料箱自货架储位拉至装置本体的底板，即完成料箱的出库操作。

可以看到，通过横向伸缩机构和两侧第一转运口的设置，本实施例的料箱搬运装置可以从两侧与货架储位对接；其中，结合上述第一方向为料箱搬运机器人的前后方向，即为，该料箱搬运机器人通过前、后两侧均能与货架储位对接并均可实现料箱的出库与入库；从而，安装本实施例料箱搬运装置的料箱搬运机器人在相邻的货架之间的通道工作时，其可对通道两侧的货架均能够进行出库与入库操作，提高了料箱出入库的效率。

本申请实施例提供了一种料箱搬运装置和料箱搬运机器人，料箱搬运装置包括装置本体，装置本体沿第一方向的两侧分别设有供料箱转运的第一转运口，装置本体的顶部沿第一方向设有横向伸缩机构，该横向伸缩机构的竖直下方安装有能够与料箱对接的料箱对接机构；其中，横向伸缩机构用于驱动该料箱对接机构沿第一方向运动；这样，能够理解，在横向伸缩机构驱动该料箱对接机构自任意一个第一转运口伸出装置本体时，该料箱对接机构可以将装置本体的底板上的料箱推至货架储位，实现料箱的入库；在横向伸缩机构驱动该料箱对接机构自任意一个第一转运口缩回装置本体时，该料箱对接机构可以将与其对接的料箱自货架储位拉至装置本体的底板，实现料箱的出库。

也就是说，本实施例一方面在料箱搬运装置相对的两侧分别设置第一转运口，然后另一方面在料箱搬运装置的顶部设有横向伸缩机构；这样，通过横向伸缩机构驱动料箱对接机构分别自两侧的第一转运口伸出和缩回的设置，从而使得该料箱搬运装置的两侧均能与货架储位对接，并且两侧均能实现料箱的入库与出库，这样相较只能通过一个料箱转运口与货架储位对接的方式，增加了料箱转运口，提升了料箱入库与出库效率，从而解决了现有技术中的料箱搬运装置由于只能通过一个料箱转运口与货架储位对接而导致的料箱出入库效率较低的问题。

一种可能实施方式中，结合图1和图3，该横向伸缩机构20包括沿第一方向X平行设置的至少两级直线运动机构；其中，第一级直线运动机构21包括第一导轨和沿第一导轨移动的第一连接块，第二级直线运动机构22包括第二导轨和沿第二导轨移动的第二连接块；并且，第一导轨固定安装于装置本体10的顶部，第二导轨固定安装于第一连接块，第二连接块用于与料箱对接机构30固定安装。

即，由于横向伸缩机构需要将料箱对接机构伸出装置本体的外部，此时考虑到稳定性，该横向伸缩机构可以通过至少两级直线运动机构来完成上述的操作。

下面以横向伸缩机构20包括两级直线运动机构为例。

第一级直线运动机构21包括沿第一方向X设置的第一导轨和沿该第一导轨移动的第一连接块；其中，第一导轨通过上述的连接板13固定安装于装置本体10的顶部，第一连接块与第二级直线运动机构22的第二导轨固定连接，然后，第二级直线运动机构22的第二连接块再与料箱对接机构30固定安装。

这样，第一级直线运动机构驱动第一连接块沿第一导轨移动，此时，由于该第一连接块与第二导轨固定连接，即为，第一级直线运动机构驱动第二级直线运动机构整体沿第一方向移动；然后，第二级直线运动机构再通过第二连接块驱动料箱对接机构继续沿第一方向移动。

也就是说，通过上述两级直线运动机构的设置，可以实现料箱对接机构沿第一方向的两侧呈逐级、递进式的移动，这样可提高装置的稳定性。

当然，上述的第一级直线运动和第二级直线运动可以是同时进行的，也可以是分开进行的。

此外，根据实际需要，该横向伸缩机构20还可以包括三级直线运动机构或更多级的直线运动机构，由于原理类似(即上一级驱动下一级整体移动)，本实施例不再赘述。

在一具体实施方式中，结合图4和图5，第一导轨包括第一滚珠丝杠211，第一连接块包括第一丝杠螺母212，其中，第一滚珠丝杠211与第一电机214传动连接；和/或，第二导轨包括第二滚珠丝杠221，第二连接块包括第二丝杠螺母222，其中，第二滚珠丝杠221与第二电机224传动连接。

也就是说，上述的第一级直线运动机构21和第二级直线运动机构22可通过滚珠丝杠驱动丝杠螺母的形式实现。

具体而言，第一滚珠丝杆211安装于第一安装板213，第一安装板213通过上述的连接板13固定安装于装置本体10的顶部，第一滚珠丝杆211与第一电机214传动连接，从而第一电机214通过第一滚珠丝杠211驱动第一丝杠螺母212沿第一方向移动。

类似的，第二滚珠丝杠221安装于第二安装板223，第二安装板223与第一丝杠螺母212固定连接，或者为增加稳定性，该第二安装板223还可进一步与导轨滑块215固定安装，导轨滑块215滑动连接于第一安装板213，总之是，第一滚珠丝杠211通过驱动第一丝杠螺母212进而驱动第二滚珠丝杠221沿第一方向X移动；然后，第二滚珠丝杠221与第二电机224传动连接，从而第二电机224通过第二滚珠丝杠221驱动第二丝杠螺母222沿第一方向X移动，并且，该第二丝杠螺母222与上述的料箱对接机构30固定安装。

一种可能实施方式中，结合图1，料箱搬运装置还包括竖向升降机构40，竖向升降机构40用于连接料箱对接机构30和横向伸缩机构20；其中，竖向升降机构40用于驱动料箱对接机构30竖向升降。

即，能够理解，考虑到不同料箱的高度可能不同，为适应不同料箱的尺寸，本实施例在横向伸缩机构与料箱对接机构之间增设有竖向升降机构，该竖向升降机构用于竖直升降料箱对接机构，或者说调整料箱对接机构的竖直位置，以适应不同料箱的尺寸。

在一具体实施方式中，竖向升降机构40包括竖直设置的第三导轨和沿第三导轨移动的第三连接块；其中，第三导轨固定安装于横向伸缩机构20，第三连接块用于与料箱对接机构30固定安装。

本实施例中，结合上面所描述的横向伸缩机构包括两级直线运动机构，其中，该第三导轨可固定安装于第二丝杆螺母，然后，第三连接块再与料箱对接机构固定安装。

更具体地，该第三导轨与第三连接块也可采用滚珠丝杠与丝杠螺母的形式，即为，参看图3和图6，第三导轨包括第三滚珠丝杠41，第三连接块包括第三丝杠螺母42，第三滚珠丝杠41与第三电机44传动连接。

其中，第三滚珠丝杠41沿竖直方向设置，第三滚珠丝杠41可通过第三安装板43固定安装于第二丝杠螺母222，第三丝杠螺母42再与料箱对接机构30固定安装，第三滚珠丝杆41与第三电机44传动连接，从而第三电机44通过第三滚珠丝杠41驱动第三丝杠螺母42沿竖直升降移动。

关于上述的料箱对接机构30，继续参看图6，一种可能实施方式中，该料箱对接机构30包括成对设置的对接件，成对的对接件分别朝向两侧的第一转运口11；其中，对接件包括对接吸盘，对接吸盘的吸附面垂直于第一方向X，以使料箱对接机构与料箱对接；或者，对接件包括勾推件31，勾推件31的竖向折弯用于与料箱90的对接凹槽91插接，以使料箱对接机构与料箱90对接。

其中，为保证料箱搬运装置可从双向完成料箱的出入库，该料箱对接机构的对接件应成对设置，并且分别朝向装置本体两侧的第一转运口。

该对接件可为对接吸盘，对接吸盘的吸附面垂直于第一方向，从而，一方面对接吸盘可直接推动料箱，完成料箱的入库操作；并且，另一方面，对接吸盘可吸附在料箱朝外的侧面，并进而将料箱拉至装置本体的底板，完成料箱的出库操作。

或者，该对接件还可为勾推件31，如图6所示，勾推件31具有竖向折弯，从而，一方面，勾推件31可直接推动料箱90，完成料箱90的入库操作；并且，另一方面，再结合图9，勾推件31的竖向折弯可与料箱90的对接凹槽91对接，并进而将料箱90拉至装置本体10的底板14，完成料箱90的出库操作。

能够理解，该竖向折弯可如图6所示为竖直朝上的折弯，此时料箱90的对接凹槽91应为如图9所示为开口朝下设置的对接凹槽；当然，该竖向折弯也可为竖直朝下的折弯，能够理解，此时料箱的对接凹槽应为开口朝上设置的对接凹槽。

可以理解，竖向折弯不管是朝上折弯还是朝下折弯，均有赖于上述竖向升降机构的配合从而实现与料箱的对接。

一种可能实施方式中，结合图7和图8，料箱搬运装置还包括纠偏机构50，纠偏机构50安装于装置本体10的底板14；其中，纠偏机构50包括第四电机51和与第四电机51传动连接的纠偏板52，纠偏板52沿第一方向X延伸；第四电机51用于驱动纠偏板52相对底板14升降，以使纠偏板52提供用于供料箱90沿第一方向X移动的纠偏通道。

即，为了保证料箱对接机构在推动或拉回料箱的过程中，料箱不至于发生偏转或偏离，本实施例还在装置本体的底板设置有纠偏机构，纠偏机构的纠偏板沿第一方向延伸，纠偏机构的第四电机用于驱动纠偏板相对底板竖直升降；这样，在料箱对接机构推动或拉回料箱的过程中，第四电机可以驱动纠偏板相对底板升起，以提供沿第一方向延伸的纠偏通道，从而保证料箱不会发生偏转或偏离。

在一具体实施方式中，一对纠偏板52平行设置，以使一对纠偏板52之间形成纠偏通道；并且，一个纠偏板52通过一个第四电机51独立驱动。

即，上述的纠偏通道可以通过平行设置的一对纠偏板实现，一对纠偏板同时相对底板升起从而形成纠偏通道。

并且，考虑到料箱还需要在装置本体的底板与机器人储位之间的转运，两个纠偏板可通过两个第四电机分别驱动，这样，料箱在装置本体的底板与机器人储位之间转运时，可将一侧的一个纠偏板相对底板下降，防止对料箱的转运造成阻碍，具体见下面的描述。

其中，具体而言，第四电机51可与竖直设置的第一齿条53传动连接，第一齿条53固定连接纠偏板52，从而第四电机51通过第一齿条53驱动纠偏板52升降运动。

而为了保证纠偏板52在升降过程中的稳定性，还可在纠偏板52两端设置导向杆54，导向杆54竖直插接于底板14上的导向槽55，从而导向杆54与导向槽55配合提供支撑。

一种可能实施方式中，参看图7，料箱搬运装置还包括辊筒机构60，辊筒机构60沿第一方向X延伸并可转动的安装于装置本体10的底板14；其中，装置本体10沿第二方向Y的至少一侧设有第二转运口，辊筒机构60用于将底板14上的料箱90自第二转运口移出装置本体10，第二方向Y垂直于第一方向X。

具体而言，在上述装置本体沿第一方向的两侧分别设有第一转运口的情况下，为实现料箱在装置本体10与机器人储位300之间的转运(机器人储位300旁设于料箱搬运装置100)，本实施例在装置本体沿垂直于第一方向的第二方向的至少一侧设有第二转运口；然后，辊筒机构沿第一方向延伸并可转动的设置在装置本体的底板上；此时，能够理解，该辊筒机构可在料箱的转运过程中(即在装置本体的底板与机器人储位之间的转运过程中)提供助力。

当然，也可在装置本体沿第二方向的两侧均设有第二转运口。

其中，辊筒机构60可呈若干个平行的设置，并且相邻的辊筒机构60之间通过皮带61传动，此时，只需其中一个辊筒机构为动力辊筒机构即可。

一种可能实施方式中，料箱搬运装置还包括对准机构80，对准机构80安装于装置本体10设有第一转运口11一侧的中间位置，对准机构80用于与货架储位的对准标识对准，以使装置本体10的底板14与货架储位的底板对齐；其中，对准装置80例如可以是相机，对准标识可以是二维码，这样，通过相机对二维码的拍摄实现对准。

基于上述的料箱搬运装置，本申请实施例还公开一种料箱搬运机器人，参看图2，料箱搬运机器人包括举升装置、料箱搬运装置和机器人储位；其中，举升装置用于竖直升降料箱搬运装置，机器人储位旁设于料箱搬运装置，料箱搬运装置用于在货架储位与机器人储位之间转运料箱；并且，料箱搬运装置为上述的料箱搬运装置。

一种可能实施方式中，参看图2，机器人储位在料箱搬运装置沿第二方向的一侧或两侧呈多层设置。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种料箱搬运装置，其特征在于，所述料箱搬运装置包括：

装置本体(10)，沿第一方向的两侧分别设有第一转运口(11)；

横向伸缩机构(20)，固定安装于所述装置本体(10)的顶部，所述横向伸缩机构(20)沿所述第一方向设置；

料箱对接机构(30)，安装于所述横向伸缩机构(20)的竖直下方，所述料箱对接机构(30)用于与料箱(90)对接；

其中，所述横向伸缩机构(20)用于驱动所述料箱对接机构(30)沿所述第一方向运动；并且，

在所述横向伸缩机构(20)驱动所述料箱对接机构(30)自任一所述第一转运口(11)内伸出所述装置本体(10)时，所述料箱对接机构(30)用于将所述装置本体(10)的底板(14)上的料箱(90)转运至货架储位；

在所述横向伸缩机构(20)驱动所述料箱对接机构(30)自任一所述第一转运口(11)外缩回所述装置本体(10)时，所述料箱对接机构(30)用于将与其对接的料箱(90)自所述货架储位转运至所述底板(14)。

2.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述横向伸缩机构(20)包括沿所述第一方向平行设置的至少两级直线运动机构；

其中，第一级直线运动机构(21)包括第一导轨和沿所述第一导轨移动的第一连接块，第二级直线运动机构(22)包括第二导轨和沿所述第二导轨移动的第二连接块；

并且，所述第一导轨固定安装于所述装置本体(10)的顶部，所述第二导轨固定安装于所述第一连接块，所述第二连接块用于与所述料箱对接机构(30)固定安装。

3.根据权利要求2所述的料箱搬运装置，其特征在于，

所述第一导轨包括第一滚珠丝杠(211)，所述第一连接块包括第一丝杠螺母(212)，其中，所述第一滚珠丝杠(211)与第一电机(214)传动连接；和/或，

所述第二导轨包括第二滚珠丝杠(221)，所述第二连接块包括第二丝杠螺母(222)，其中，所述第二滚珠丝杠(221)与第二电机(224)传动连接。

4.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，还包括：

竖向升降机构(40)，用于连接所述料箱对接机构(30)和所述横向伸缩机构(20)；

其中，所述竖向升降机构(40)用于驱动所述料箱对接机构(30)竖向升降。

5.根据权利要求4所述的料箱搬运装置，其特征在于，

所述竖向升降机构(40)包括竖直设置的第三导轨和沿所述第三导轨移动的第三连接块；

其中，所述第三导轨固定安装于所述横向伸缩机构(20)，所述第三连接块用于与所述料箱对接机构(30)固定安装。

6.根据权利要求5所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述第三导轨包括第三滚珠丝杠(41)，所述第三连接块包括第三丝杠螺母(42)，其中，所述第三滚珠丝杠(41)与第三电机(44)传动连接。

7.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述料箱对接机构(30)包括成对设置的对接件，成对的所述对接件分别朝向两侧的所述第一转运口(11)；

其中，所述对接件包括对接吸盘，所述对接吸盘的吸附面垂直于所述第一方向，以使所述料箱对接机构(30)与所述料箱(90)对接；或者，

所述对接件包括勾推件(31)，所述勾推件(31)的竖向折弯用于与所述料箱(90)的对接凹槽(91)插接，以使所述料箱对接机构(30)与所述料箱(90)对接。

8.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，还包括：

纠偏机构(50)，安装于所述装置本体(10)的底板(14)；

其中，所述纠偏机构(50)包括第四电机(51)和与所述第四电机(51)传动连接的纠偏板(52)，所述纠偏板(52)沿所述第一方向延伸；

其中，所述第四电机(51)用于驱动所述纠偏板(52)相对所述底板(14)升降，以使所述纠偏板(52)提供用于供所述料箱(90)沿所述第一方向移动的纠偏通道。

9.根据权利要求8所述的料箱搬运装置，其特征在于，一对所述纠偏板(52)平行设置，以使一对所述纠偏板(52)之间形成所述纠偏通道；

并且，一个所述纠偏板(52)通过一个所述第四电机(51)独立驱动。

10.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，还包括：

辊筒机构(60)，沿所述第一方向延伸并可转动的安装于所述装置本体(10)的底板(14)；

其中，所述装置本体(10)沿第二方向的至少一侧设有第二转运口，所述辊筒机构(60)用于将所述底板(14)上的料箱(90)自所述第二转运口移出所述装置本体(10)，所述第二方向垂直于所述第一方向。

11.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，还包括：

对准机构(80)，安装于所述装置本体(10)设有所述第一转运口(11)一侧的中间位置，所述对准机构(80)用于与所述货架储位的对准标识对准，以使所述装置本体(10)的底板(14)与所述货架储位的底板对齐。

12.一种料箱搬运机器人，其特征在于，所述料箱搬运机器人包括举升装置、料箱搬运装置和机器人储位；

其中，所述举升装置用于竖直升降所述料箱搬运装置，所述机器人储位旁设于所述料箱搬运装置，所述料箱搬运装置用于在货架储位与所述机器人储位之间转运料箱；

并且，所述料箱搬运装置为权利要求1～11中任一项所述的料箱搬运装置。

13.根据权利要求12所述的料箱搬运机器人，其特征在于，

所述机器人储位在所述料箱搬运装置沿第二方向的一侧或两侧呈多层设置。