CN219839180U - 一种无序分拣、移载及装配装置 - Google Patents
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Abstract
一种无序分拣、移载及装配装置，包括：固定支架；两防撞缓冲机构，分设于固定支架的两端，防撞缓冲机构包括：轴套，设于固定支架端部内；轴套内壁沿周向均设至少两根与轴线平行的凸条；短轴，其外壁沿周向均设至少两根与凸条匹配的凹槽；短轴一端设于轴套内，另一端设固定板；弹簧，套设于短轴上，其一端抵靠于轴套外侧面，另一端抵靠于固定板；电永磁铁吸附组件，设于固定支架一端的防撞缓冲机构固定板上；夹持组件，设于固定支架另一端的防撞缓冲机构的固定板上；视觉装置，设于固定支架上；控制器，电永磁铁吸附组件、视觉装置均电性连接控制器。本实用新型可以将无序、姿态杂乱的物件直接抓取、移载和装配，实现工件自动分拣、上料、码垛。
Description
技术领域
本实用新型涉及移载装配领域，特别涉及一种无序分拣、移载及装配装置。
背景技术
传统的轮体产品基本是人工参与整理，在搬运移载过程中，因各装配工艺节点布局较为复杂，动作较多，费时费力，管理成本及人工成本居高不下。
现有轮体产品经回火后，产品状态杂乱无章，需要摆正码好入框，或直码上线进入下一个工序，在移载搬运过程中，时常产生产品表面碰伤及人员安全隐患，造成生产停滞或工时浪费。
现有技术对轮体产品的夹持抓取多以人工调试为主，不能自动识别相关位置信息，作业过程中不能自动空中多维旋转调整，对于不同规格轮体产品，只能通过人工调节来实现规格异样轮体产品的夹持、装配。
现有技术多以单边执行产品无序分拣为主，不能满足两边产品同时执行无序分拣及两种规格以上的作业要求。
发明内容
本实用新型的目的在于设计一种无序分拣、移载及装配装置，可以直接将无序的、姿态杂乱的物件(如回火炉出来的轮体)直接抓取、移载和装配；实现多规格、结构产品自动识别，满足如轮体结构等产品规格异样的柔性对接及夹持、移载、装配；同时省去中间过多整理环节，省去人工投入，同时大大提高生产效率，助力工程机械领域装配车间实现无人化、自动化、高效化转型。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：
一种无序分拣、移载及装配装置，其包括：
固定支架，为管体结构；
两防撞缓冲机构，分别设置于所述固定支架的两端，所述防撞缓冲机构包括：
轴套，设置于所述固定支架端部内；轴套内壁沿周向均设至少两根与轴线平行的凸条；
短轴，其外壁沿周向均设至少两根与轴线平行且与所述轴套内壁的凸条匹配的凹槽；短轴一端设置于所述轴套内，另一端设一固定板；
弹簧，套设于所述短轴上，其一端抵靠于所述轴套外侧面，另一端抵靠于所述固定板；
电永磁铁吸附组件，设置于所述固定支架一端的防撞缓冲机构的固定板上；
夹持组件，设置于所述固定支架另一端的防撞缓冲机构的固定板上；
视觉装置，设置于所述固定支架上；
控制器，所述电永磁铁吸附组件、视觉装置均电性连接所述控制器。
优选的，所述夹持组件为气动驱动的三爪式夹持组件。
优选的，所述固定支架上设置联接机器人的联接器；机器人优选为六轴机器人。
优选的，所述固定板设位置传感器，相应的，所述固定支架的两端分别设置与位置传感器配合的感应板。
优选的，所述感应板上设与轴向平行的腰形孔，并通过调节螺栓可调节地连接于所述固定支架端部。
优选的，所述视觉装置为3D视觉装置。
本实用新型通过视觉装置(3D视觉装置)引导，实时对待抓取工件进行拍照，将工件姿态信息、坐标信息传至机器人，据此信息选取合适抓手，采用对应姿态抓取工件。
本实用新型设计电永磁铁为抓手1，断电吸附，可保证工件在移载过程中不松动、不掉落，用以抓取平躺或相似姿态工件。夹持组件(三爪夹持组件)为抓手2，采用气动驱动，内撑卡爪形式，用以抓取竖直或相似姿态工件，以上，基本可覆盖所有姿态工件的无序分拣、抓取移载。
另外，本实用新型加入防撞缓冲机构，可更大程度避免了调试过程中误操作、正常运转中有可能发生的碰撞事故，以保护设备及工件安全。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型设计两个不同结构的抓手，配合视觉装置、机器人(六轴机器人)使用，可以直接将无序的、姿态杂乱的物件(如回火炉出来的轮体)直接抓取并竖直放置于线体上进入下到工序，或者直接将工件整齐码入料框，从而省去中间过多整理环节，省去人工投入，同时大大提高生产效率，助力工程机械领域装配车间实现无人化、自动化、高效化转型。
本实用新型实现了产品全自动无序分拣、移载，优化生产工艺，降低成本，改善劳动条件，杜绝人为安全隐患，实现轮体产品生产全过程自动控制，提高生产效率，满足两边产品同时执行无序分拣及两种规格以上的作业要求，促进产品规格异样的柔性对接及夹持、移载、装配。
本实用新型摒弃了传统人工吊装移载方式，实现工件全自动分拣、上料、码垛。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体图1；
图2为本实用新型实施例的立体图2；
图3为本实用新型实施例的俯视图；
图4为图3的A-A剖视图；
图5为本实用新型实施例中防撞缓冲机构的立体分解图。
具体实施方式
参见图1～图5，本实用新型所述的无序分拣、移载及装配装置，其包括：
固定支架1，为管体结构；
两防撞缓冲机构2、2’，分别设置于所述固定支架1的两端，所述防撞缓冲机构2(以防撞缓冲机构2为例，相同)包括：
轴套21，设置于所述固定支架1端部内；轴套21内壁沿周向均设至少两根与轴线平行的凸条211；
短轴22，其外壁沿周向均设至少两根与轴线平行且与所述轴套21内壁的凸条211匹配的凹槽221；短轴22一端设置于所述轴套21内，另一端设一固定板23；
弹簧24，套设于所述短轴22上，其一端抵靠于所述轴套21外侧面，另一端抵靠于所述固定板23；
电永磁铁吸附组件3，设置于所述固定支架1一端的防撞缓冲机构2的固定板23上；
夹持组件4，设置于所述固定支架1另一端的防撞缓冲机构2’的固定板上；
视觉装置5，设置于所述固定支架1上，优选为3D视觉装置；
控制器(图中未示)，所述电永磁铁吸附组件、视觉装置均电性连接所述控制器。
优选的，所述夹持组件4为气动驱动的三爪式夹持组件。
优选的，所述固定支架1上设置联接机器人的联接器6；机器人优选为六轴机器人。
优选的，所述固定板23设位置传感器7、7’，相应的，所述固定支架1的两端分别设置与位置传感器7、7’配合的感应板8、8’。
优选的，所述感应板8(以感应板8为例，相同)上设与轴向平行的腰形孔81，并通过调节螺栓可调节地连接于所述固定支架1端部。
工作过程：
工件回火下料至特定料框中后，给出到位信号，(3D)视觉装置进行拍照扫描，将工件姿态、坐标信息发送至机器人，经过计算、坐标转换，机器人选取合适夹爪到达特定坐标抓取对应工件，然后将工件竖直放置于输送线体上，流转至下道工序，随后抓手移动到原点位置，等待下一个抓取流程。
Claims (7)
1.一种无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，包括：
固定支架，为管体结构；
两防撞缓冲机构，分别设置于所述固定支架的两端，所述防撞缓冲机构包括：
轴套，设置于所述固定支架端部内；轴套内壁沿周向均设至少两根与轴线平行的凸条；
短轴，其外壁沿周向均设至少两根与轴线平行且与所述轴套内壁的凸条匹配的凹槽；短轴一端设置于所述轴套内，另一端设一固定板；
弹簧，套设于所述短轴上，其一端抵靠于所述轴套外侧面，另一端抵靠于所述固定板；
电永磁铁吸附组件，设置于所述固定支架一端的防撞缓冲机构的固定板上；
夹持组件，设置于所述固定支架另一端的防撞缓冲机构的固定板上；
视觉装置，设置于所述固定支架上；
控制器，所述电永磁铁吸附组件、视觉装置均电性连接所述控制器。
2.如权利要求1所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述夹持组件为气动驱动的三爪式夹持组件。
3.如权利要求1所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述固定支架上设置联接机器人的联接器。
4.如权利要求3所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。
5.如权利要求1所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述固定板设位置传感器，相应的，所述固定支架的两端分别设置与位置传感器配合的感应板。
6.如权利要求5所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述感应板上设与轴向平行的腰形孔，并通过调节螺栓可调节地连接于所
述固定支架端部。
7.如权利要求1所述的无序分拣、移载及装配装置，其特征在于，所述视觉装置为3D视觉装置。
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2023
- 2023-05-05 CN CN202321047270.9U patent/CN219839180U/zh active Active
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