CN219819179U - 一种工件打磨设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工件打磨设备，属于打磨设备领域。本实用新型包括设备底座和设备外罩，所述设备外罩设置在设备底座上，其结构特点在于：还包括变位机和打磨装置，所述变位机和打磨装置均设置在设备底座上，且变位机和打磨装置均设置均位于设备外罩内；所述变位机为单驱动式变位机或为双驱动式变位机，所述变位机、打磨装置通过控制柜进行控制。地轨组件和变位机分别通过地轨调平结构和变位机调平结构设置在设备底座上，可使得机器人组件可在地轨组件上稳定的移动，使得变位机在对工件变换位置时平稳运行。

Description

一种工件打磨设备

技术领域

本实用新型涉及一种工件打磨设备，属于打磨设备领域。

背景技术

工件在加工成成品后需要对其进行打磨、去毛刺等工艺处理，目前多数工件打磨时是通过机器人手持工件将工件至于打磨工位、去毛刺工位等工位进行相应处理，但是针对于体积较大的工件进行打磨时需要将工件固定后，通过机器人手持气磨机等工具对工件进行相应的处理，将工件固定后而无法实现对工件位置的变换，因此无法对工件的多个面进行打磨。

另外目前在针对体积较小的工件在进行打磨、去毛刺等工艺处理时，机器人是固定设置在设备底座上，但是针对于体积较大的工件进行打磨时需要将工件固定后，通过机器人手持气磨机等刀具对工件进行相应的处理，由于机器人的运动范围有有限，若该过程若机器人固定在设备底座上则无法对工件的表面进行全面的打磨、去毛刺处理。

在通过机器人手持气磨机等工具对工件进行相应的处理，在对工件进行打磨时需要将气磨机上粘贴砂纸，当砂纸经过一端时间后需要对砂纸进行更换，现有技术中在更换砂纸时不方便将气磨机上的砂纸夹紧，有时砂纸会无法撕掉。

有鉴于此，在申请号为2020114335218的专利文献中公开了一种打磨设备及其工作方法，上述现有技术中所公开的打磨设备仅适用于体积较小的工件进行打磨，在打磨时是通过机器人手持工件置于砂带机处进行打磨处理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的工件打磨设备。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：该工件打磨设备，包括设备底座和设备外罩，所述设备外罩设置在设备底座上，其结构特点在于：还包括变位机和打磨装置，所述变位机和打磨装置均设置在设备底座上，且变位机和打磨装置均设置均位于设备外罩内；所述变位机为单驱动式变位机或为双驱动式变位机。

进一步地，所述变位机、打磨装置通过控制柜进行控制。

进一步地，所述单驱动式变位机包括变位机底座、主动支架、从动支架、工装支架、变位机调平结构和工装夹具，所述变位机底座通过变位机调平结构设置在设备底座上，所述主动支架和从动支架分别设置在变位机底座的两端，所述工装支架的两端分别设置在主动支架和从动支架上，所述工装夹具设置在工装支架上。

进一步地，所述主动支架包括主动支架本体、主动支架安装座、支架驱动电机、支架驱动减速机和支架驱动法兰，所述支架驱动法兰设置在主动支架本体上，所述支架驱动电机与支架驱动减速机连接，所述支架驱动减速机与支架驱动法兰连接，所述支架驱动法兰与主动支架安装座连接；

所述从动支架包括从动支架本体、从动支架安装座、从动支架转轴、从动支架端盖、转轴轴承和转轴轴承隔套，所述从动支架本体的两侧各设置有一个从动支架端盖，所述从动支架转轴通过两个转轴轴承设置在从动支架本体上，且从动支架转轴与从动支架端盖贯穿，所述转轴轴承隔套设置在两个转轴轴承之间，所述从动支架转轴与从动支架安装座连接；

所述主动支架本体和从动支架本体分别设置在变位机底座的两端，所述工装支架的两端分别设置在主动支架安装座和从动支架安装座上。通过工装支架可将主动支架和从动支架连接，通过主动支架驱动工装支架转动，进而可实现对工装支架上的工件的位置变换；由于主动支架本体和从动支架本体均为铸件，因此可使得主动支架本体和从动支架本体具有吸震功能；通过支架驱动电机提供动力驱动支架驱动减速机，使得支架驱动减速机驱动支架驱动法兰转动进而带动工装支架转动；从动支架起到支撑作用，当工装支架转动时可使得从动支架转轴在从动支架本体上转动。

进一步地，所述从动支架端盖上设置有从动支架线束支架。用于挂放线束、气管等结构。

进一步地，所述工装支架的两端设置有工装支架吊装座。可方便将工装支架吊起，以便于对工装支架安装到主动支架安装座和从动支架安装座上。

进一步地，所述变位机调平结构包括一号调节螺杆、一号预紧螺母、一号紧固螺栓、一号安装底板和一号调节底板，所述一号调节底板设置在变位机底座上，所述一号调节螺杆与一号调节底板螺纹连接，所述一号预紧螺母与一号调节螺杆螺纹连接，且一号预紧螺母与一号调节底板接触，所述一号紧固螺栓与一号调节螺杆贯穿，且一号紧固螺栓与一号安装底板螺纹连接，所述一号调节螺杆的一端与安装底板抵接，所述一号调节螺杆的另一端与一号紧固螺栓的头部抵接。通过设置的变位机调平结构可将变位机底座的四角调平，以使得工件转动平稳，可方便机器人对工件进行打磨。

进一步地，所述一号紧固螺栓上套装有一号调节垫圈，所述一号调节垫圈设置在一号调节螺杆的另一端与一号紧固螺栓的头部之间。

进一步地，所述工装夹具包括夹具底座、夹具气缸、夹具夹爪和夹具垫块，所述夹具底座和夹具垫块均设置在工装支架上，所述夹具气缸设置在夹具底座上，所述夹具夹爪设置在夹具气缸上。将工件放置在夹具垫块上，通过夹具气缸可驱动夹具夹爪缩回，可通过两个夹具夹爪将工件夹紧固定。

进一步地，所述双驱动式变位机包括变位机底座、主动支架、变位机调平结构和工装夹具，所述变位机底座通过变位机调平结构设置在设备底座上，所述主动支架的数量为两个，两个主动支架分别设置在变位机底座的两端，每个主动支架上设置有两个工装夹具。通过两个对称设置的主动支架可同步驱动工装夹具上的工件位置变换，进而可实现对工装支架上的工件的位置变换。

进一步地，所述主动支架包括主动支架本体、主动支架安装座、支架驱动电机、支架驱动减速机和支架驱动法兰，所述支架驱动法兰设置在主动支架本体上，所述支架驱动电机与支架驱动减速机连接，所述支架驱动减速机与支架驱动法兰连接，所述支架驱动法兰与主动支架安装座连接，所述主动支架本体设置在变位机底座上，所述工装夹具设置在主动支架安装座上。可使得将工件夹持的更加稳定，由于主动支架本体为铸件，因此可使得主动支架本体具有吸震功能；通过支架驱动电机提供动力驱动支架驱动减速机，使得支架驱动减速机驱动支架驱动法兰转动进而带动工装夹具上的工件转动。

进一步地，所述主动支架本体上设置有主动支架线束支架。用于挂放线束、气管等结构。

进一步地，所述变位机调平结构包括一号调节螺杆、一号预紧螺母、一号紧固螺栓、一号安装底板和一号调节底板，所述一号调节底板设置在变位机底座上，所述一号调节螺杆与一号调节底板螺纹连接，所述一号预紧螺母与一号调节螺杆螺纹连接，且一号预紧螺母与一号调节底板接触，所述一号紧固螺栓与一号调节螺杆贯穿，且一号紧固螺栓与一号安装底板螺纹连接，所述一号调节螺杆的一端与安装底板抵接，所述一号调节螺杆的另一端与一号紧固螺栓的头部抵接。通过设置的变位机调平结构可将变位机底座的四角调平，以使得工件转动平稳，可方便机器人对工件进行打磨。

进一步地，所述一号紧固螺栓上套装有一号调节垫圈，所述一号调节垫圈设置在一号调节螺杆的另一端与一号紧固螺栓的头部之间。

进一步地，所述工装夹具包括夹具底座、夹具气缸、夹具夹爪和夹具垫块，所述夹具底座设置在主动支架安装座上，所述夹具气缸和夹具垫块均设置在夹具底座上，所述夹具夹爪设置在夹具气缸上。将工件放置在夹具垫块上，通过夹具气缸驱动夹具夹爪转动后、在驱动夹具夹爪缩回，可通过夹具夹爪将工件压紧在夹具垫块上，该夹具气缸驱为回转气缸。

进一步地，所述打磨装置包括地轨组件、机器人组件、地轨调平结构和刀具，所述刀具设置在机器人组件上，所述机器人组件设置在地轨组件的顶部，所述地轨组件的底部通过地轨调平结构设置在设备底座上。通过机器人组件可带动机器人组件移动，通过设置在机器人组件上的刀具可实现对工件的打磨等工艺处理。

进一步地，所述地轨组件包括地轨底座、线轨、齿轮、齿条和电机，所述机器人组件通过线轨设置在地轨底座上，所述齿条设置在地轨底座上，所述电机设置在机器人组件上，所述齿轮与电机的电机轴连接，且齿轮与齿条啮合。通过机器人组件可带动机器人组件移动，通过设置在机器人组件上的刀具可实现对工件的打磨等工艺处理。

进一步地，所述机器人组件包括机器人和机器人底座，所述刀具设置在机器人上，所述机器人设置在机器人底座上，所述机器人底座通过线轨设置在地轨底座上。通过机器人底座可方便安装。

进一步地，所述电机设置在机器人底座上。通过电机驱动齿轮的转动，由于齿轮与齿条啮合进而可使得机器人底座沿着线轨在地轨底座上移动。

进一步地，所述地轨底座上设置有固定限位块，所述机器人底座上设置有移动限位块。固定限位块与移动限位块配合，当机器人底座在移动时可通过固定限位块和移动限位块的接触起到限位的作用。

进一步地，所述地轨底座与风琴罩的一端连接，所述风琴罩的另一端与机器人底座连接。风琴罩可将地轨组件内部的零件罩住，起到防尘作用。

进一步地，所述地轨底座上设置有托线架。托线架用于放置线路、气管等零件。

进一步地，所述地轨调平结构包括二号调节螺杆、二号预紧螺母、二号紧固螺栓、二号安装底板和二号调节底板，所述二号调节底板设置在地轨底座上，所述二号调节螺杆与二号调节底板螺纹连接，所述二号预紧螺母与二号调节螺杆螺纹连接，且二号预紧螺母与二号调节底板接触，所述二号紧固螺栓与二号调节螺杆贯穿，且二号紧固螺栓与二号安装底板螺纹连接。通过设置的地轨调平结构可将地轨底座的调平，以使得机器人底座可在地轨底座上稳定滑动。

进一步地，所述紧固螺栓上套装有调节垫圈，所述调节螺杆的一端与安装底板抵接，所述调节垫圈位于调节螺杆的另一端与紧固螺栓的头部之间。

进一步地，所述设备底座设置有砂纸更换装置，且砂纸更换装置位于设备外罩内，所述砂纸更换装置包括砂纸更换支架、砂纸料仓和砂纸夹紧机构，所述砂纸料仓和砂纸夹紧机构均设置在砂纸更换支架上，所述砂纸更换支架设置在设备底座上。当需要更换砂纸是可通过机器人将刀具中的气磨机置于砂纸夹紧机构处通过设置的砂纸夹紧机构可将气磨机上用过的砂纸撕掉，再通过机器人将刀具中的气磨机置于砂纸料仓处通过设置的砂纸料仓可用于存放未使用的砂纸，并将位于砂纸料仓底部的砂纸粘贴到刀具中的气磨机上。

进一步地，所述砂纸夹紧机构包括砂纸夹紧架、砂纸夹紧板、砂纸夹紧轴和砂纸夹紧气缸，所述砂纸夹紧架设置在砂纸更换支架上，所述砂纸夹紧板通过砂纸夹紧轴设置在砂纸夹紧架上，所述砂纸夹紧气缸的缸筒设置在砂纸夹紧架上，所述砂纸夹紧气缸的活塞杆与砂纸夹紧板配合。砂纸夹紧气缸可控制砂纸夹紧板沿着砂纸夹紧轴在砂纸夹紧架上摆动，通过砂纸夹紧架和砂纸夹紧板将需要更换的砂纸夹紧。

进一步地，所述砂纸夹紧机构还包括砂纸夹紧弹簧和砂纸夹紧螺母，所述砂纸夹紧气缸的活塞杆与砂纸夹紧板贯穿，所述砂纸夹紧螺母设置在砂纸夹紧气缸的活塞杆上，所述砂纸夹紧弹簧套装在砂纸夹紧气缸的活塞杆上，且砂纸夹紧弹簧的两端分别与砂纸夹紧板和砂纸夹紧螺母抵接，所述砂纸夹紧气缸的活塞杆上设置有凸台，所述凸台与砂纸夹紧板接触。通过砂纸夹紧气缸可控制砂纸夹紧板的开合，可将用过的砂纸夹住。

进一步地，所述砂纸夹紧架上设置有砂纸夹紧导向面，所述砂纸夹紧板上设置有砂纸夹紧齿。通过设置砂纸夹紧导向面可便于将砂纸夹紧架插入到砂纸与气磨机的工作面之间，设置的砂纸夹紧齿可用于将砂纸压紧在砂纸夹紧架上。

进一步地，所述砂纸更换支架上设置有砂纸回收箱，所述砂纸回收箱位于砂纸夹紧机构的下方。砂纸回收箱可用于存放使用过撕掉的砂纸。

进一步地，所述砂纸料仓内设置有用于将砂纸下压的砂纸压块。砂纸压块用于将砂纸向下压紧。

进一步地，所述砂纸料仓包括料仓主体、料仓底座、料仓安装座、料仓卡轴和料仓卡块，所述料仓主体设置在料仓底座上，所述料仓底座设置在料仓安装座上，所述料仓卡块的上部通过料仓卡轴设置在料仓安装座上，所述料仓卡块位于料仓主体的下方。料仓主体内存放有多张砂纸，多张砂纸叠放在一起，通过砂纸压块可将叠放在一起的砂纸下压使得最底下一张砂纸与料仓卡块接触，当需要对气磨机更换砂纸时可将料仓主体内最下一张砂纸粘贴在气磨机上。

进一步地，所述料仓安装座通过料仓安装板设置在砂纸更换支架上。方便对砂纸料仓进行安装。

进一步地，所述料仓卡块的下部与卡块弹簧的一端抵接，所述卡块弹簧的另一端与料仓安装座抵接。通过设置的卡块弹簧可对料仓卡块进行复位。

相比现有技术，本实用新型具有以下优点：地轨组件和变位机分别通过地轨调平结构和变位机调平结构设置在设备底座上，可使得机器人组件可在地轨组件上稳定的移动，使得变位机在对工件变换位置时平稳运行。

通过变位机可对体积较大的工件进行固定，通过地轨组件带动机器人组件移动，通过设置在机器人组件上的刀具可对体积较大的工件进行打磨、去毛刺的工艺处理， 当对工件的一个面打磨、去毛刺等工艺处理完成后可通过变位机将工件的位置进行变换可对工件的另外几个面进行处理、以及通过机器人组件的移动可以实现对工件的多个面进行打磨，可增大打磨范围，使得打磨的更加彻底，进而可以保证产品质量。

通过机器人将刀具中的气磨机置于砂纸夹紧机构处可通过砂纸夹紧机构将气磨机上用过的砂纸夹紧、并撕掉后掉落到砂纸回收箱内，通过机器人将气磨机置于砂纸料仓的下方可将位于砂纸料仓内最底部的一张砂纸粘贴在气磨机上，以实现对砂纸的更换。

附图说明

图1是本实用新型实施例的工件打磨设备的爆炸结构示意图。

图2是本实用新型实施例的工件打磨设备的立体结构示意图。

图3是本实用新型实施例的单驱动式变位机的立体结构示意图。

图4是本实用新型实施例的单驱动式变位机中主动支架的主视剖面结构示意图。

图5是本实用新型实施例的单驱动式变位机中从动支架的主视剖面结构示意图。

图6是本实用新型实施例的单驱动式变位机中工装支架安装工件的立体结构示意图。

图7是本实用新型实施例的双驱动式变位机安装工件的立体结构示意图。

图8是本实用新型实施例的双驱动式变位机的立体结构示意图。

图9是本实用新型实施例的双驱动式变位机中主动支架的主视剖面结构示意图。

图10是本实用新型实施例单驱动式变位机、双驱动式变位机中的变位机调平结构的立体剖面结构示意图。

图11是本实用新型实施例的砂纸更换装置的立体结构示意图。

图12是本实用新型实施例的砂纸料仓的立体剖面结构示意图。

图13是本实用新型实施例的砂纸夹紧机构的立体结构示意图。

图14是本实用新型实施例的砂纸夹紧机构的立体结构示意图。

图15是本实用新型实施例的打磨装置的立体结构示意图。

图16是本实用新型实施例的打磨装置（去掉风琴罩）的立体结构示意图。

图17是本实用新型实施例的打磨装置（去掉风琴罩）的立体结构示意图。

图18是本实用新型实施例的地轨调平结构的立体剖面结构示意图。

图中：变位机A、砂纸更换装置B、打磨装置C、设备底座D、设备外罩E、控制柜F、

变位机底座A1、主动支架A2、从动支架A3、工装支架A4、变位机调平结构A5、工装夹具A6、工件A7、

变位机支架安装板A11、

主动支架本体A21、主动支架安装座A22、支架驱动电机A23、支架驱动减速机A24、支架驱动法兰A25、主动支架线束支架A26、

从动支架本体A31、从动支架安装座A32、从动支架转轴A33、从动支架端盖A34、转轴轴承A35、转轴轴承隔套A36、从动支架线束支架A37、

工装支架吊装座A41、

一号调节螺杆A51、一号预紧螺母A52、一号紧固螺栓A53、一号安装底板A54、一号调节底板A55、一号调节垫圈A56、

夹具底座A61、夹具气缸A62、夹具夹爪A63、夹具垫块A64、

砂纸更换支架B1、砂纸料仓B2、砂纸夹紧机构B3、砂纸回收箱B4、砂纸压块B5、砂纸B6、

料仓主体B21、料仓底座B22、料仓安装座B23、料仓安装板B24、料仓卡块B25、料仓卡轴B26、

砂纸夹紧架B31、砂纸夹紧板B32、砂纸夹紧轴B33、砂纸夹紧气缸B34、砂纸夹紧齿B35、砂纸夹紧导向面B36、

地轨组件C1、机器人组件C2、地轨调平结构C3、风琴罩C4、托线架C5、刀具C6、

地轨底座C11、线轨C12、齿轮C13、齿条C14、电机C15、固定限位块C16、移动限位块C17、

机器人C21、机器人底座C22、

二号调节螺杆C31、二号预紧螺母C32、二号紧固螺栓C33、二号安装底板C34、二号调节底板C35。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图18所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实施例中的工件打磨设备（如图1、2），包括设备底座D、设备外罩E、变位机A、砂纸更换装置B和打磨装置C，所述变位机A、砂纸更换装置B、打磨装置C和设备外罩E均设置在设备底座D上，且变位机A、砂纸更换装置B和打磨装置C均设置均位于设备外罩E内，所述变位机A、打磨装置C通过控制柜F进行控制，所述变位机A为单驱动式变位机或为双驱动式变位机。

该工件打磨设备的打磨过程如下：将工件A7置于变位机A上，通过打磨装置C的对工件A7的表面进行打磨处理，当对工件A7的一个面打磨处理完成后，通过变位机A对工件A7的位置进行变换，再通过打磨装置C的对工件A7的多个面进行打磨处理，可通过砂纸更换装置B对对打磨装置C中刀具C6上的砂纸B6进行更换。

当变位机A为单驱动式变位机（如图3-6、10）。

本实施例中的单驱动式变位机，包括变位机底座A1、主动支架A2、从动支架A3、工装支架A4、变位机调平结构A5和工装夹具A6，主动支架A2和从动支架A3分别设置在变位机底座A1的两端，工装支架A4的两端分别设置在主动支架A2和从动支架A3上，工装夹具A6设置在工装支架A4上，变位机底座A1的四角处设置有变位机调平结构A5，变位机调平结构A5设置在设备底座D。

本实施例中的主动支架A2包括主动支架本体A21、主动支架安装座A22、支架驱动电机A23、支架驱动减速机A24和支架驱动法兰A25，主动支架安装座A22设置在主动支架本体A21上，也就是说支架驱动法兰A25设置在主动支架本体A21上，支架驱动法兰A25与主动支架安装座A22连接，支架驱动电机A23与支架驱动减速机A24连接，支架驱动减速机A24与支架驱动法兰A25连接。

本实施例中的从动支架A3包括从动支架本体A31、从动支架安装座A32、从动支架转轴A33、从动支架端盖A34、转轴轴承A35和转轴轴承隔套A36，从动支架安装座A32设置在从动支架本体A31上，也就是说从动支架转轴A33通过两个转轴轴承A35设置在从动支架本体A31上，从动支架转轴A33与从动支架安装座A32连接，从动支架本体A31的两侧各设置有一个从动支架端盖A34，从动支架端盖A34上设置有从动支架线束支架A37，从动支架转轴A33与从动支架端盖A34贯穿，转轴轴承隔套A36设置在两个转轴轴承A35之间。

本实施例中的主动支架本体A21和从动支架本体A31分别设置在变位机底座A1的两端，工装支架A4的两端分别设置在主动支架安装座A22和从动支架安装座A32上，工装支架A4的两端设置有工装支架吊装座A41，主动支架本体A21和从动支架本体A31分别通过变位机支架安装板A11设置在变位机底座A1的两端。

本实施例中的变位机调平结构A5包括一号调节螺杆A51、一号预紧螺母A52、一号紧固螺栓A53、一号安装底板A54和一号调节底板A55，一号调节底板A55设置在变位机底座A1上，一号调节螺杆A51与一号调节底板A55螺纹连接，一号预紧螺母A52与一号调节螺杆A51螺纹连接，且一号预紧螺母A52与一号调节底板A55接触，一号紧固螺栓A53与一号调节螺杆A51贯穿，且一号紧固螺栓A53与一号安装底板A54螺纹连接，一号紧固螺栓A53上套装有一号调节垫圈A56，一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54抵接，一号调节垫圈A56位于一号调节螺杆A51的另一端与一号紧固螺栓A53的头部之间。

本实施例中的工装夹具A6包括夹具底座A61、夹具气缸A62、夹具夹爪A63和夹具垫块A64，夹具底座A61和夹具垫块A64均设置在工装支架A4上，夹具气缸A62设置在夹具底座A61上，夹具夹爪A63设置在夹具气缸A62上。

具体的说，该单驱动式变位机在安装时，将一号安装底板A54安装在设备底座D上，将一号预紧螺母A52松开使得一号预紧螺母A52与一号调节底板A55之间存在距离，由于一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54接触，因此在拧动一号调节螺杆A51时可实现对一号调节底板A55与一号安装底板A54之间的距离调节，当将变位机底座A1调节至水平状态时可将一号预紧螺母A52拧紧，在拧紧一号紧固螺栓A53使得一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54抵紧，并将变位机底座A1固定,进而可保证变位机工作时的稳定性。

该单驱动式变位机在工作时，将工件A7至于夹具垫块A64上通过电磁阀控制夹具气缸A62，使得相对设置的两个夹具气缸A62同步缩回夹具夹爪A63进而可完成对工件A7的夹紧；当对机器人手持气磨机对工件A7的一个面打磨完成后可通过支架驱动电机A23驱动支架驱动减速机A24，使得支架驱动减速机A24带动支架驱动法兰A25转动，通过支架驱动法兰A25的转动带主动支架安装座A22转动，由于主动支架安装座A22与从动支架安装座A32通过工装支架A4连接，进而可使得从动支架安装座A32通过从动支架转轴A33在从动支架本体A31上转动，通过驱动工装支架A4的转动，以此可实现对工装支架A4上通过工装夹具A6夹持的工件A7的位置变换，进而可实现对工件A7的多个面进行打磨处理。

由于当工件A7在变换位置时仅通过主动支架A2中的支架驱动电机A23提供动力进行驱动，而从动支架A3仅起到支撑的作用，因此需要将主动支架安装座A22与从动支架安装座A32通过工装支架A4连接，再将工件A7通过工装夹具A6固定在工装支架A4上，进而可实现主动支架安装座A22和从动支架安装座A32的同步转动，否则会造成主动支架安装座A22和从动支架安装座A32无法同步转动，若直接将工件A7的两端分别固定在主动支架安装座A22和从动支架安装座A32上，当主动支架安装座A22和从动支架安装座A32无法同步转动时将会导致工件A7发生形变影响产品质量。

当变位机A为双驱动式变位机（如图7-10）。

本实施例中的双驱动式变位机，包括变位机底座A1、主动支架A2、变位机调平结构A5和工装夹具A6，工装夹具A6设置在主动支架A2上，主动支架A2的数量为两个，两个主动支架A2分别设置在变位机底座A1的两端，每个主动支架A2上设置有两个工装夹具A6，变位机底座A1的四角处设置有变位机调平结构A5，变位机调平结构A5设置在设备底座D。

本实施例中的主动支架A2包括主动支架本体A21、主动支架安装座A22、支架驱动电机A23、支架驱动减速机A24和支架驱动法兰A25，工装夹具A6设置在主动支架安装座A22上，主动支架安装座A22设置在主动支架本体A21上，也就说支架驱动法兰A25设置在主动支架本体A21上，支架驱动法兰A25与主动支架安装座A22连接，支架驱动电机A23与支架驱动减速机A24连接，支架驱动减速机A24与支架驱动法兰A25连接，主动支架本体A21通过变位机支架安装板A11设置在变位机底座A1上，主动支架本体A21上设置有主动支架线束支架A26。

本实施例中的变位机调平结构A5包括一号调节螺杆A51、一号预紧螺母A52、一号紧固螺栓A53、一号安装底板A54和一号调节底板A55，一号调节底板A55设置在变位机底座A1上，一号调节螺杆A51与一号调节底板A55螺纹连接，一号预紧螺母A52与一号调节螺杆A51螺纹连接，且一号预紧螺母A52与一号调节底板A55接触，一号紧固螺栓A53与一号调节螺杆A51贯穿，且一号紧固螺栓A53与一号安装底板A54螺纹连接，一号紧固螺栓A53上套装有一号调节垫圈A56，一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54抵接，一号调节垫圈A56位于一号调节螺杆A51的另一端与一号紧固螺栓A53的头部之间。

本实施例中的工装夹具A6包括夹具底座A61、夹具气缸A62、夹具夹爪A63和夹具垫块A64，夹具底座A61设置在主动支架安装座A22上，夹具气缸A62和夹具垫块A64均设置在夹具底座A61上，夹具夹爪A63设置在夹具气缸A62上。

具体的说，该双驱动式变位机在安装时，将一号安装底板A54安装在设备底座D上，将一号预紧螺母A52松开使得一号预紧螺母A52与一号调节底板A55之间存在距离，由于一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54接触，因此在拧动一号调节螺杆A51时可实现对一号调节底板A55与一号安装底板A54之间的距离调节，当将变位机底座A1调节至水平状态时可将一号预紧螺母A52拧紧，在拧紧一号紧固螺栓A53使得一号调节螺杆A51的一端与一号安装底板A54抵紧，并将变位机底座A1固定,进而可保证变位机工作时的稳定性。

该双驱动式变位机在工作时，将工件A7至于夹具垫块A64上通过电磁阀控制夹具气缸A62，该夹具气缸A62为回转气缸，使得夹具气缸A62控制夹具夹爪A63转动、再通过夹具气缸A62控制夹具夹爪A63缩回，通过夹具夹爪A63可将工件A7压紧在夹具垫块A64上，进而可完成对工件A7的压紧；当对机器人手持气磨机对工件A7的一个面打磨完成后可通过两个主动支架A2中的支架驱动电机A23同步驱动支架驱动减速机A24，使得支架驱动减速机A24带动支架驱动法兰A25转动，通过支架驱动法兰A25的转动带主动支架安装座A22转动，由于工件A7是固定在主动支架安装座A22上的，进而可通过两个主动支架安装座A22的同步转动带动工件A7的转动，以此可实现对工件A7的位置变换，进而可实现对工件A7的多个面进行打磨处理。

由于当工件A7在变换位置时是通过两个主动支架A2中的支架驱动电机A23同步提供动力进行驱动，因此无需通过工装支架A4将两个主动支架安装座A22连接也可实现工件A7两端的同步转动，因此可避免由于工件A7两端无法同步转动造成的工件A7变形，以保证产品质量。

本实施例中的砂纸更换装置B（如图11-14），包括砂纸更换支架B1、砂纸料仓B2、砂纸夹紧机构B3，砂纸料仓B2内设置有用于将砂纸B6下压的砂纸压块B5，砂纸料仓B2和砂纸夹紧机构B3均设置在砂纸更换支架B1上，砂纸更换支架B1上设置有砂纸回收箱B4，砂纸回收箱B4位于砂纸夹紧机构B3的下方。

本实施例中的砂纸夹紧机构B3包括砂纸夹紧架B31、砂纸夹紧板B32、砂纸夹紧轴B33、砂纸夹紧气缸B34、砂纸夹紧弹簧B37和砂纸夹紧螺母B38，砂纸夹紧架B31设置在砂纸更换支架B1上，砂纸夹紧板B32通过砂纸夹紧轴B33设置在砂纸夹紧架B31上，砂纸夹紧气缸B34的缸筒设置在砂纸夹紧架B31上，砂纸夹紧气缸B34的活塞杆与砂纸夹紧板B32配合，砂纸夹紧架B31上设置有砂纸夹紧导向面B36，砂纸夹紧板B32上设置有砂纸夹紧齿B35。

本实施例中的砂纸夹紧气缸B34的活塞杆与砂纸夹紧板B32贯穿，砂纸夹紧螺母B38设置在砂纸夹紧气缸B34的活塞杆上，砂纸夹紧弹簧B37套装在砂纸夹紧气缸B34的活塞杆上，且砂纸夹紧弹簧B37的两端分别与砂纸夹紧板B32和砂纸夹紧螺母B38抵接，砂纸夹紧气缸B34的活塞杆上设置有凸台B39，凸台B39与砂纸夹紧板B32接触。

本实施例中的砂纸料仓B2包括料仓主体B21、料仓底座B22、料仓安装座B23、料仓卡轴B26和料仓卡块B25，料仓主体B21设置在料仓底座B22上，料仓底座B22设置在料仓安装座B23上，料仓安装座B23通过料仓安装板B24设置在砂纸更换支架B1上，料仓卡块B25的上部通过料仓卡轴B26设置在料仓安装座B23上，料仓卡块B25位于料仓主体B21的下方，料仓卡块B25的下部与卡块弹簧B27的一端抵接，卡块弹簧B27的另一端与料仓安装座B23抵接。

具体的说，该砂纸更换装置B在更换砂纸B6的过程如下，通过机器人C21将刀具C6中的气磨机移至砂纸夹紧机构B3处，并通过在砂纸夹紧架B31上设置的砂纸夹紧导向面B36可将砂纸夹紧架B31插入到砂纸B6与刀具C6中的气磨机B8的工作面之间，通过电磁阀控制砂纸夹紧气缸B34使得砂纸夹紧气缸B34的活塞杆伸出，同时使得设置在砂纸夹紧气缸B34的活塞杆上的凸台B39与砂纸夹紧板B32接触，进而驱动砂纸夹紧板B32沿着砂纸夹紧轴B33转动，可使得设置在砂纸夹紧板B32上的砂纸夹紧齿B35将砂纸B6压紧在砂纸夹紧架B31，通过机器人C21带动刀具C6中的气磨机B8的移动可将刀具C6中的气磨机B8上的砂纸B6夹紧在砂纸夹紧板B32和砂纸夹紧架B31上，通过电磁阀控制砂纸夹紧气缸B34使得砂纸夹紧气缸B34的活塞杆缩回，可通过砂纸夹紧弹簧B37将砂纸夹紧板B32复位，使得砂纸夹紧板B32沿着砂纸夹紧轴B33转动，可使得砂纸夹紧板B32和砂纸夹紧架B31分离，进而撕掉并掉落到砂纸回收箱B4内。

通过机器人C21将刀具C6中的气磨机B8移至砂纸料仓B2的下方，在料仓主体B21内放置的砂纸压块B5可将料仓主体B21内叠放的砂纸B6压紧，使得叠放在料仓主体B21内的多张砂纸B6中最下层的砂纸B6与料仓卡块B25接触，当最下层的砂纸B6与刀具C6中的气磨机B8的工作面粘贴时刀具C6中的气磨机B8的工作面可将卡块弹簧B27压缩，当刀具C6中的气磨机B8移出料仓主体B21的下方后可通过卡块弹簧B27簧对料仓卡块B25复位，再通过料仓卡块B25将料仓主体B21内最下一层的砂纸B6挡住，进而实现对砂纸B6的更换。

本实施例中的打磨装置C（如图15-18），包括地轨组件C1、机器人组件C2、地轨调平结构C3和刀具C6，刀具C6设置在机器人组件C2上，机器人组件C2设置在地轨组件C1的顶部，地轨组件C1的底部通过地轨调平结构C3设置在设备底座D。

本实施例中的地轨组件C1包括地轨底座C11、线轨C12、齿轮C13、齿条C14和电机C15，机器人组件C2通过线轨C12设置在地轨底座C11上，齿条C14设置在地轨底座C11上，电机C15设置在机器人组件C2上，齿轮C13与电机C15的电机轴连接，且齿轮C13与齿条C14啮合，地轨底座C11与风琴罩C4的一端连接，风琴罩C4的另一端与机器人底座C22连接，地轨底座C11上设置有托线架C5。

本实施例中的机器人组件C2包括机器人C21和机器人底座C22，刀具C6设置在机器人C21上，机器人C21设置在机器人底座C22上，机器人底座C22通过线轨C12设置在地轨底座C11上，电机C15设置在机器人底座C22上，地轨底座C11上设置有固定限位块C16，机器人底座C22上设置有移动限位块C17，固定限位块C16与移动限位块C17配合。

本实施例中的地轨调平结构C3包括二号调节螺杆C31、二号预紧螺母C32、二号紧固螺栓C33、二号安装底板C34和二号调节底板C35，二号调节底板C35设置在地轨底座C11上，二号调节螺杆C31与二号调节底板C35螺纹连接，二号预紧螺母C32与二号调节螺杆C31螺纹连接，且二号预紧螺母C32与二号调节底板C35接触，二号紧固螺栓C33与二号调节螺杆C31贯穿，且二号紧固螺栓C33与二号安装底板C34螺纹连接，二号紧固螺栓C33上套装有调节垫圈，二号调节螺杆C31的一端与二号安装底板C34抵接，二号调节垫圈位于二号调节螺杆C31的另一端与二号紧固螺栓C33的头部之间。

具体的说，该打磨装置C在安装时，将二号安装底板C34安装在设备底座D上，将二号预紧螺母C32松开使得二号预紧螺母C32与二号调节底板C35之间存在距离，由于二号调节螺杆C31的一端与二号安装底板C34接触，因此在拧动二号调节螺杆C31时可实现对二号调节底板C35与二号安装底板C34之间的距离调节，当将地轨底座C11调节至水平状态时可将二号预紧螺母C32拧紧，在拧紧二号紧固螺栓C33使得二号调节螺杆C31的一端与二号安装底板C34抵紧，并将地轨底座C11固定,进而可保证地轨组件C1工作时的稳定性。

该打磨装置C在工作时，通过电机C15驱动齿轮C13转动，由于齿轮C13与齿条C14啮合，齿条C14设置在地轨底座C11上，进而可使得机器人底座C22沿着线轨C12在地轨底座C11上移动，通过设置的固定限位块C16和移动限位块C17可实现对机器人底座C22的限位，通过设置在机器人C21上的刀具C6可全面的对工件的表面进行打磨、去毛刺等工艺处理，设置的风琴罩C4可防止粉尘进入到地轨组件C1的内部，影响零部件的使用寿命。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种工件打磨设备，包括设备底座（D）和设备外罩（E），所述设备外罩（E）设置在设备底座（D）上，其特征在于：还包括变位机（A）和打磨装置（C），所述变位机（A）和打磨装置（C）均设置在设备底座（D）上，且变位机（A）和打磨装置（C）均设置均位于设备外罩（E）内；所述变位机（A）为单驱动式变位机或为双驱动式变位机。

2.根据权利要求1所述的工件打磨设备，其特征在于：所述单驱动式变位机包括变位机底座（A1）、主动支架（A2）、从动支架（A3）、工装支架（A4）、变位机调平结构（A5）和工装夹具（A6），所述变位机底座（A1）通过变位机调平结构（A5）设置在设备底座（D）上，所述主动支架（A2）和从动支架（A3）分别设置在变位机底座（A1）的两端，所述工装支架（A4）的两端分别设置在主动支架（A2）和从动支架（A3）上，所述工装夹具（A6）设置在工装支架（A4）上。

3.根据权利要求2所述的工件打磨设备，其特征在于：所述主动支架（A2）包括主动支架本体（A21）、主动支架安装座（A22）、支架驱动电机（A23）、支架驱动减速机（A24）和支架驱动法兰（A25），所述支架驱动法兰（A25）设置在主动支架本体（A21）上，所述支架驱动电机（A23）与支架驱动减速机（A24）连接，所述支架驱动减速机（A24）与支架驱动法兰（A25）连接，所述支架驱动法兰（A25）与主动支架安装座（A22）连接；

所述从动支架（A3）包括从动支架本体（A31）、从动支架安装座（A32）、从动支架转轴（A33）、从动支架端盖（A34）、转轴轴承（A35）和转轴轴承隔套（A36），所述从动支架本体（A31）的两侧各设置有一个从动支架端盖（A34），所述从动支架转轴（A33）通过两个转轴轴承（A35）设置在从动支架本体（A31）上，且从动支架转轴（A33）与从动支架端盖（A34）贯穿，所述转轴轴承隔套（A36）设置在两个转轴轴承（A35）之间，所述从动支架转轴（A33）与从动支架安装座（A32）连接；

所述主动支架本体（A21）和从动支架本体（A31）分别设置在变位机底座（A1）的两端，所述工装支架（A4）的两端分别设置在主动支架安装座（A22）和从动支架安装座（A32）上。

4.根据权利要求1所述的工件打磨设备，其特征在于：所述双驱动式变位机包括变位机底座（A1）、主动支架（A2）、变位机调平结构（A5）和工装夹具（A6），所述变位机底座（A1）通过变位机调平结构（A5）设置在设备底座（D）上，所述主动支架（A2）的数量为两个，两个主动支架（A2）分别设置在变位机底座（A1）的两端，每个主动支架（A2）上设置有两个工装夹具（A6）。

5.根据权利要求4所述的工件打磨设备，其特征在于：所述主动支架（A2）包括主动支架本体（A21）、主动支架安装座（A22）、支架驱动电机（A23）、支架驱动减速机（A24）和支架驱动法兰（A25），所述支架驱动法兰（A25）设置在主动支架本体（A21）上，所述支架驱动电机（A23）与支架驱动减速机（A24）连接，所述支架驱动减速机（A24）与支架驱动法兰（A25）连接，所述支架驱动法兰（A25）与主动支架安装座（A22）连接，所述主动支架本体（A21）设置在变位机底座（A1）上，所述工装夹具（A6）设置在主动支架安装座（A22）上。

6.根据权利要求1所述的工件打磨设备，其特征在于：所述打磨装置（C）包括地轨组件（C1）、机器人组件（C2）、地轨调平结构（C3）和刀具（C6），所述刀具（C6）设置在机器人组件（C2）上，所述机器人组件（C2）设置在地轨组件（C1）的顶部，所述地轨组件（C1）的底部通过地轨调平结构（C3）设置在设备底座（D）上。

7.根据权利要求1所述的工件打磨设备，其特征在于：所述设备底座（D）设置有砂纸更换装置（B），且砂纸更换装置（B）位于设备外罩（E）内，所述砂纸更换装置（B）包括砂纸更换支架（B1）、砂纸料仓（B2）和砂纸夹紧机构（B3），所述砂纸料仓（B2）和砂纸夹紧机构（B3）均设置在砂纸更换支架（B1）上，所述砂纸更换支架（B1）设置在设备底座（D）上。

8.根据权利要求7所述的工件打磨设备，其特征在于：所述砂纸夹紧机构（B3）包括砂纸夹紧架（B31）、砂纸夹紧板（B32）、砂纸夹紧轴（B33）和砂纸夹紧气缸（B34），所述砂纸夹紧架（B31）设置在砂纸更换支架（B1）上，所述砂纸夹紧板（B32）通过砂纸夹紧轴（B33）设置在砂纸夹紧架（B31）上，所述砂纸夹紧气缸（B34）的缸筒设置在砂纸夹紧架（B31）上，所述砂纸夹紧气缸（B34）的活塞杆与砂纸夹紧板（B32）配合。

9.根据权利要求8所述的工件打磨设备，其特征在于：所述砂纸夹紧机构（B3）还包括砂纸夹紧弹簧（B37）和砂纸夹紧螺母（B38），所述砂纸夹紧气缸（B34）的活塞杆与砂纸夹紧板（B32）贯穿，所述砂纸夹紧螺母（B38）设置在砂纸夹紧气缸（B34）的活塞杆上，所述砂纸夹紧弹簧（B37）套装在砂纸夹紧气缸（B34）的活塞杆上，且砂纸夹紧弹簧（B37）的两端分别与砂纸夹紧板（B32）和砂纸夹紧螺母（B38）抵接，所述砂纸夹紧气缸（B34）的活塞杆上设置有凸台（B39），所述凸台（B39）与砂纸夹紧板（B32）接触。

10.根据权利要求8所述的工件打磨设备，其特征在于：所述砂纸夹紧架（B31）上设置有砂纸夹紧导向面（B36），所述砂纸夹紧板（B32）上设置有砂纸夹紧齿（B35）。