CN112571229B - 一种打磨设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种打磨设备及其工作方法，属于机械设备领域。现有技术中打磨设备的布局不合理，导致工作效率降低，打磨效果不理想，由于多数底座采用钢铁制成，因此在运行过程中会产生较大的震动和噪音，同时料台驱动装置的结构相对复杂生产成本大。本发明包括机械手、控制柜和设备外罩，其结构特点在于：还包括砂带机、双层料台和设备底座，砂带机、机械手和控制柜均位于设备外罩内，砂带机和双层料台均与机械手配合，砂带机、双层料台、机械手、控制柜和设备外罩均安装在设备底座上。通过控制柜设置程序，通过机械手将位于双层料台上的工件置于砂带机处进行打磨、抛光处理。

Description

一种打磨设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种打磨设备及其工作方法，属于机械设备领域。

背景技术

在对工件的加工中常常需要对成型的工件进行打磨，在对工件进行打磨是常采用打磨设备实现，打磨设备包括机械手、砂带机、料台以及控制柜等组成，现有技术中打磨设备的布局不合理，导致工作效率降低，打磨效果不理想，由于多数底座采用钢铁制成，因此在运行过程中会产生较大的震动和噪音，同时料台驱动装置的结构相对复杂生产成本大。

有鉴于此，在申请号为201721740056.6的专利文献中公开了一种全自动机械手砂带机，其上、下料方式与本申请不同，运行过程中所产生的震动和噪音相对较大，生产成本较高；有鉴于此，在申请号为201720313547.6一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其整体布局与本申请不同。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计、布局合理，运行稳定，可提高工件产品质量，降低生产成本，在工作过程中降低震动与噪音的打磨设备及其工作方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该打磨设备，包括机械手、控制柜和设备外罩，其结构特点在于：还包括砂带机、双层料台和设备底座，砂带机、机械手和控制柜均位于设备外罩内，砂带机和双层料台均与机械手配合，砂带机、双层料台、机械手、控制柜和设备外罩均安装在设备底座上。通过控制柜设置程序，通过机械手将位于双层料台上的工件置于砂带机处进行打磨、抛光处理。

进一步地，还包括去毛刺机构，去毛刺机构安装在砂带机上，去毛刺机构与机械手配合。当工件上有毛刺需要去除时，通过机械手将工件置于去毛刺机构处进行去毛刺处理，以提高产品质量。

进一步地，还包括翻转装置，翻转装置安装在设备底座上、且位于设备外罩内，翻转装置与机械手配合。当工件有多个面需要进行打磨、抛光处理时，通过机械手将工件置于砂带机处对其中的一个面进行抛光打磨处理，待该面处理完成后，通过机械手将该工件置于翻转装置处进行换面，换面完成后，通过机械手将换面后的工件置于砂带机处对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理。

进一步地，砂带机包括上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置、砂带机驱动装置、砂带机底座和砂带，上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置和砂带机驱动装置均安装在砂带机底座上，上打磨轮组件、下打磨轮组件、涨紧纠偏装置和砂带机驱动装置通过砂带配合，砂带机底座安装在设备底座上，砂带与机械手配合。通过砂带机驱动装置驱动砂带在上打磨轮组件、下打磨轮组件和涨紧纠偏装置上转动，在通过砂带对工件进行打磨，可通过涨紧纠偏装置对砂带的涨紧、纠偏进行调节，该砂带机具有运行稳定，方便调节，生产成本低，工件质量可得到保证等优点。

进一步地，双层料台包括料台底座、上料台组件、下料台组件和料台驱动装置，上料台组件和下料台组件均与料台驱动装置连接，上料台组件、下料台组件和料台驱动装置均安装在料台底座上，料台底座安装在设备底座上，上料台组件和下料台组件均与机械手配合。上料台组件和下料台组件配合，当上料台组件移至料台底座的一端时、下料台组件移至料台底座的另一端，当下料台组件移至料台底座的一端时、上料台组件移至料台底座的另一端，通过一个料台驱动装置可实现同步驱动上料台组件和下料台组件进行同步、交错、往复移动，降低生产成本，以确保运行时的稳定性。

进一步地，设备底座包括底座外壳、填充物、穿线管和搬运工位，穿线管设置在底座外壳内，底座外壳内设置有填充物，叉车位设置在底座外壳上。

进一步地，去毛刺机构包括去毛刺底座、刀架固定座、刀架滑动装置、刀架驱动装置和去毛刺装置，刀架滑动装置安装在去毛刺底座上，刀架固定座安装在刀架滑动装置上，刀架驱动装置与刀架固定座连接，去毛刺装置安装在刀架固定座上，去毛刺底座安装在砂带机上，去毛刺装置与机械手配合。该设备底座在使用时可将砂带机、料台等组件安装在底座上，通过穿线管进行布线，叉车位可将打磨设备整体进行搬运。

进一步地，翻转装置包括翻转底座、旋转组件和夹紧组件，旋转组件安装在翻转底座上，夹紧组件安装在旋转组件上，翻转底座安装在设备底座上，夹紧组件与机械手配合。通过夹紧组件对工件进行夹持，并通过旋转组件对夹紧组件进行旋转，进而实现工件的翻转，以实现对工件的正、反两面进行打磨处理。

进一步地，涨紧纠偏装置包括安装底座、升降机构、调节机构、纠偏支架和纠偏轮，升降机构安装在安装底座上，纠偏支架安装在升降机构上，纠偏轮安装在纠偏支架上，安装底座安装在砂带机底座上。该涨紧纠偏装置通过升降机构将纠偏支架以及纠偏轮升起后将砂带涨紧，并可通过调节机构对纠偏轮的角度进行调节以实现对砂带的纠偏调节，可确保砂带机的正常运行，从而实现对工件的打磨处理。

进一步地，调节机构与纠偏轮配合，调节机构包括调节轴、调节顶板、调节手柄、调节顶杆和调节螺母，调节轴和调节顶杆均安装在纠偏支架上，纠偏轮和调节顶板均安装在调节轴上，调节手柄与调节顶杆的一端连接，调节顶杆的另一端与调节顶板配合，调节螺母安装在调节顶杆上、且调节螺母与纠偏支架配合。通过调节手柄拧动调节顶杆，使得调节顶杆与调节顶板接触，同时使得调节轴转动一定的角度，进而可实现对纠偏轮的角度调节。

进一步地，涨紧纠偏装置还包括纠偏轴，纠偏支架通过纠偏轴安装在升降机构上，调节机构与纠偏支架配合，调节机构包括调节轴、调节手柄、调节顶杆、调节螺母、调节弹簧和调节挡板，调节轴安装在纠偏支架上，纠偏轮安装在调节轴上，纠偏支架的两侧各安装有一个调节挡板，调节顶杆安装在一个调节挡板上，调节手柄设置在调节顶杆的一端，调节顶杆的另一端与升降机构接触，调节螺母安装在调节顶杆上、且调节螺母与调节挡板配合，调节弹簧与另一个调节挡板配合。拧动调节手柄实现对纠偏支架的调节，并可通过调节弹簧实现对纠偏支架的复位；调节完成后可通过拧紧调节螺母使得调节螺母与调节挡板接触，进而将调节手柄锁紧。

进一步地，涨紧纠偏装置还包括纠偏轴，纠偏支架通过纠偏轴安装在升降机构上，调节机构与纠偏支架配合，调节机构包括调节轴、调节顶板、调节手柄、调节顶杆、调节螺母、调节弹簧、调节挡板和调节螺栓，调节轴和调节螺栓均安装在纠偏支架上，纠偏轮和调节顶板均安装在调节轴上，调节顶板与调节螺栓配合，纠偏支架的两侧各安装有一个调节挡板，调节顶杆安装在一个调节挡板上，调节手柄设置在调节顶杆的一端，调节顶杆的另一端与升降机构接触，调节螺母安装在调节顶杆上、且调节螺母与调节挡板配合，调节弹簧与另一个调节挡板配合。也可以通过拧动调节螺栓，使得调节螺栓与调节顶板接触，进而实现对调节轴的角度调节，以此实现对纠偏轮的角度调节；调节完成后可通过拧紧调节螺母使得调节螺母与调节挡板接触，进而将调节手柄锁紧。

相比现有技术，本发明具有以下优点：该打磨设备的布局设计合理，可提高整个设备的工作，当工件多个面需要进行打磨时还可对工件进行换面后继续进行打磨，在打磨过程中还可根据实际工件的情况需要对工件进行去毛刺处理。

砂带机具有方便调节，调节精度高等优点，同时该砂带机的砂带机底座的内部填充有混凝土，因而可降低该砂带机的生产成本，也可以减少运行时的震动和噪音；双层料台可通过一个料台驱动装置实现对上料台组件和下料台组件同步、交错、往复移动，降低生产成本，并确保了上料台组件和下料台组件在运行时的稳定性能，同时由于使用一个料台驱动装置进行驱动也降低的生产成本。

去毛刺机构在工作过程中可通过刀架驱动装置驱动安装在去毛刺底座上的刀架固定座沿着刀架滑动装置进行滑动，在通过安装在刀架固定座上的去毛刺装置对工件上的毛刺去除，其中去毛刺装置的数量以及所需要实现的功能可根据实际加工工件的情况进行安装。

翻转装置加装在打磨设备上，并通过旋转气缸驱动旋转座旋转，由于夹紧座安装在旋转座上，进而可实现夹紧座的旋转，在通过夹紧气缸将工件进行夹持，从而可实现对工件的翻转，以便于对工件的正、反两面进行打磨处理，在旋转座和夹紧座的两侧分别设置旋转座连接板和夹紧座连接板，在通过固定轴对旋转座连接板和夹紧座连接板进行连接，并在固定轴上套装缓冲垫，可有效的避免在翻转过程中旋转座连接板与夹紧座连接板接触。

该用于打磨设备的底座的外壳采用钣金件，在对底座外壳中填充混凝土，可降低生产成本，同时将混凝土作为填充物填充在底座外壳内，可减少砂带机在高速运行中的震动、并降低噪音，采用穿线管的方式进行布线，避免连接线裸露在外，提高了安全性能。

附图说明

图1是本发明实施例的打磨设备的爆炸结构示意图。

图2是本发明实施例的打磨设备的立体结构示意图。

图3是本发明实施例的砂带机的立体结构示意图。

图4是本发明实施例的上打磨轮组件的剖面结构示意图。

图5是本发明实施例的下打磨轮组件的剖面结构示意图。

图6是本发明实施例的第一种涨紧纠偏装置的立体结构示意图。

图7是本发明实施例的第二种涨紧纠偏装置的立体结构示意图。

图8是本发明实施例的第三种涨紧纠偏装置的立体结构示意图。

图9是本发明实施例的双层料台的爆炸结构示意图。

图10是本发明实施例的去毛刺机构的立体结构示意图。

图11是本发明实施例的翻转装置的爆炸结构示意图。

图12是本发明实施例的设备底座的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图12所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本实施例中的打磨设备，包括砂带机A、双层料台B、去毛刺机构C、翻转装置D和设备底座E、机械手F、控制柜G和设备外罩H，砂带机A、去毛刺机构C、翻转装置D、机械手F和控制柜G均位于设备外罩H内，去毛刺机构C安装在砂带机A上，砂带机A、双层料台B、翻转装置D、机械手F、控制柜G和设备外罩H均安装在设备底座E上，双层料台B、砂带机A、去毛刺机构C和翻转装置D均与机械手F配合。

本实施例中的砂带机A，包括上打磨轮组件A1、下打磨轮组件A2、涨紧纠偏装置A3、砂带机驱动装置A4、砂带机底座A5、砂带A6、防护罩A7、集尘斗A8和接灰斗A9，上打磨轮组件A1、下打磨轮组件A2、涨紧纠偏装置A3和砂带机驱动装置A4均安装在砂带机底座 A5上，上打磨轮组件A1、下打磨轮组件A2、涨紧纠偏装置A3和砂带机驱动装置A4通过砂带A6配合，防护罩A7安装在砂带机底座A5上，集尘斗A8防护罩A7的底部，接灰斗A9 置于集尘斗A8的下方。

本实施例中的上打磨轮组件A1、下打磨轮组件A2、涨紧纠偏装置A3、砂带机驱动装置 A4、砂带机底座A5、砂带A6、防护罩A7、集尘斗A8和接灰斗A9的数量均为两个，且分别对称设置，两个砂带A6可以均为粗砂带、细砂带或一个粗砂带和一个为细砂带。

本实施例中的上打磨轮组件A1包括上打磨安装底座A11、上打磨支架A12、上打磨轮 A13、上打磨旋转轴A14、上打磨轴承A15、上打磨轴承座A16、内压板A17和外压板A18，上打磨轴承A15的数量为两个。

通过砂带A6驱动上打磨轮A13转动，由于上打磨轮A13安装在上打磨轴承座A16上，上打磨轴承座A16通过上打磨轴承A15安装在上打磨旋转轴A14上，进而可实现上打磨轴承座A16与上打磨旋转轴A14的相对转动，从而使得上打磨轮A13灵活转动，以确保其稳定运行。

本实施例中的上打磨支架A12的一端安装在上打磨安装底座A11上，上打磨旋转轴A14 安装在上打磨支架A12的另一端，上打磨轮A13安装在上打磨轴承座A16上，上打磨轴承座A16通过上打磨轴承A15安装在上打磨旋转轴A14上，上打磨安装底座A11安装在砂带机底座A5上。

本实施例中的内压板A17安装在上打磨旋转轴A14上，外压板A18安装在上打磨轴承座A16上，内压板A17与上打磨轴承A15的内圈接触，外压板A18与上打磨轴承A15的外圈接触。

通过内压板A17将上打磨轴承A15的内圈抵紧，通过外压板A18将上打磨轴承A15的外圈抵紧，进而可实现上打磨轴承座A16相对于上打磨旋转轴A14的灵活转动。

本实施例中的上打磨旋转轴A14与上打磨支架A12固定，上打磨轮A13与上打磨轴承座A16固定，上打磨轮A13为包胶轮，上打磨轮A13上设置有冷却槽，冷却槽倾斜设置，上打磨支架A12上设置有多个安装孔，多个安装孔等间距、均匀排布。

该上打磨轮组件A1在工作过程中，通过砂带A6的转动驱动上打磨轮A13的转动，由于上打磨轮A13与上打磨轴承座A16固定，上打磨旋转轴A14与上打磨支架A12固定，并在上打磨旋转轴A14与上打磨轴承座A16之间安装上打磨轴承A15，同时通过内压板A17将上打磨轴承A15的内圈抵紧，通过外压板A18将上打磨轴承A15的外圈抵紧，进而可实现上打磨轴承座A16与上打磨旋转轴A14的相对转动，从而使得上打磨轮A13灵活转动，其中上打磨轮A13为包胶轮，包胶轮的外壁可以是平滑的结构，也可以在包胶轮的外壁设置冷却槽，使得上打磨轮A13在转动的过程中，有冷风从冷却槽中流过，使得包胶轮的温度降低，以延长其使用寿命。

本实施例中的下打磨轮组件A2包括下打磨安装底座A21、下打磨支架A22、下打磨轮 A23、下打磨旋转轴A24、下打磨轴承A25、下打磨轴承座A26、打磨轮衬套A27、压盖A28、轴承衬套A29、轴承隔圈A210、括抛光轮A211、抛光轮安装座A212、抛光轮压板A213锁紧螺母A214和键销A215，下打磨轮A23为包胶轮，下打磨轮A23上设置有冷却槽A216，冷却槽A216倾斜设置。

将下打磨轮A23设置为包胶轮可增大下打磨轮A23与砂带A6的摩擦力，同时在下打磨轮A23的表面设置冷却槽A216可以使得下打磨轮A23在高速转动的过程中有冷却风流过冷却槽A216，以降低砂带A6与下打磨轮A23的温度，从而可延长其使用寿命。

本实施例中的下打磨支架A22的一端安装在下打磨安装底座A21上，下打磨轴承座A26 安装在下打磨支架A22的另一端，下打磨轴承A25安装在下打磨轴承座A26上、且套装在下打磨旋转轴A24上，下打磨轮A23安装在打磨轮衬套A27上，打磨轮衬套A27安装下打磨旋转轴A24上，下打磨安装底座A21安装在砂带机底座A5上。

下打磨轮A23通过打磨轮衬套A27安装在下打磨旋转轴A24上，下打磨旋转轴A24通过下打磨轴承A25安装在下打磨轴承座A26和下打磨支架A22上，运行过程中砂带A6带动下打磨轮A23高速运行，其中下打磨轴承A25的外圈与下打磨轴承座A26接触，下打磨轴承A25的内圈与下打磨旋转轴A24接触，可实现下打磨轮A23的灵活转动，下打磨支架A22 上设置有多个安装孔，多个安装孔等间距、均匀排布，可对下打磨轮A23的安装位置进行调整，以满足实际工作需求。

本实施例中的下打磨旋转轴A24与打磨轮衬套A27通过键销A215连接，打磨轮衬套A27 通过压盖A28安装在下打磨旋转轴A24上，轴承衬套A29、轴承隔圈A210和锁紧螺母A214均套装在下打磨旋转轴A24上。

本实施例中的轴承隔圈A210和锁紧螺母A214均套装在下打磨旋转轴A24上，轴承隔圈A210的两侧分别与下打磨轴承A25的内圈和锁紧螺母A214接触，下打磨轴承A25的数量为两个，两个下打磨轴承A25之间安装有一个轴承衬套A29，轴承衬套A29套装在下打磨旋转轴A24上、且与两个下打磨轴承A25的内圈接触。

两个下打磨轴承A25的内圈的一侧通过轴承衬套A29抵紧，其中一个下打磨轴承A25 的内圈与下打磨旋转轴A24抵紧，另一个下打磨轴承A25的内圈与轴承隔圈A210抵紧、并通过锁紧螺母A214将轴承隔圈A210锁紧，下打磨轴承A25的外圈安装在下打磨轴承座A26上，可使得下打磨旋转轴A24在下打磨轴承座A26上灵活的转动，并保证运行时的稳定性。

本实施例中的抛光轮安装座A212和抛光轮压板A213均套装在下打磨旋转轴A24上，抛光轮A211安装在抛光轮安装座A212上，抛光轮压板A213与抛光轮A211接触，抛光轮压板A213通过锁紧螺母A214安装在下打磨旋转轴A24上。

通过抛光轮安装座A212和抛光轮压板A213将抛光轮A211安装在下打磨旋转轴A24上，下打磨旋转轴A24在带动下打磨轮A23转动的过程中，同时也可以带动抛光轮A211转动，通过抛光轮A211可对工件进行抛光处理，以提高工件产品质量。

第一种涨紧纠偏装置A3(如图6所示)包括安装底座A31、升降机构A32、调节机构A33、纠偏支架A34和纠偏轮A35，升降机构A32安装在安装底座A31上，纠偏支架A34安装在升降机构A32上，纠偏轮A35安装在纠偏支架A34上，调节机构A33与纠偏轮A35配合，安装底座A31安装在砂带机底座A5上。

通过升降机构A32将纠偏支架A34和纠偏轮A35升起实现对砂带A6的涨紧，通过调节机构A33对纠偏轮A35的角度进行调节，以实现对砂带A6的纠偏调节，该调节机构A33具有调节精度高等优点。

本实施例中的调节机构A33包括调节轴A331、调节顶板A332、调节手柄A333、调节顶杆A334和调节螺母A335，调节轴A331和调节顶杆A334均安装在纠偏支架A34上，纠偏轮A35和调节顶板A332均安装在调节轴A331上，调节手柄A333与调节顶杆A334的一端连接，调节顶杆A334的另一端与调节顶板A332配合，调节螺母A335安装在调节顶杆A334上、且调节螺母A335与纠偏支架A34配合。

本实施例中的升降机构A32包括升降气缸A321，升降气缸A321安装在安装底座A31上，纠偏支架A34安装在升降气缸A321上，纠偏支架A34呈L型结构设置，通常情况下调节轴A331的一端转动安装在纠偏支架A34上。

L型结构设置的纠偏支架A34可方便对纠偏轮A35和调节机构A33进行安装，纠偏支架 A34设置成L型结构方便对纠偏轮A35的角度进行调节，通过升降气缸A321驱动纠偏支架A34升起，以实现对砂带A6的涨紧功能，升降机构A32可以为升降气缸A321，也可以为伺服电机、直线模组等，只要能够驱动纠偏支架A34升起实现对砂带A6涨紧功能即可。

在纠偏调节过程中，通过调节手柄A333拧动调节顶杆A334，使得调节顶杆A334与调节顶板A332接触，并通过调节顶板A332推动调节轴A331，进而可实现对纠偏轮A35的角度调节，调节完成后拧紧调节螺母A335，使得调节螺母A335与纠偏支架A34接触，实现对调节顶杆A334的锁紧。

本实施例中的纠偏轮A35包括纠偏轮本体A351，偏轮本体351的中部设置有纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352呈环状结构设置，由纠偏轮凸台A352向纠偏轮本体A351的两侧，纠偏轮本体A351的直径逐渐减小。

纠偏轮本体A351的直径逐渐减小，可使得纠偏轮本体A351形成纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352设置在在纠偏轮本体A351的中部、并呈环状结构设置，使得砂带在运行过程中可对砂带A6撑紧，避免砂带A6与纠偏轮本体A351脱离。

该涨紧纠偏装置A3在工作时，通过升降气缸A321驱动纠偏支架A34升起，通过安装在纠偏支架A34上的纠偏轮A35实现对砂带A6的涨紧，当砂带A6出现跑偏时，通过调节手柄A333拧动调节顶杆A334，使得调节顶杆A334与调节顶板A332抵紧，进而可实现对调节轴A331的角度调节，以此实现对纠偏轮A35的角度调节，从而实现对砂带A6纠偏的调节，调节完成后通过安装在调节顶杆A334上的调节螺母A335与纠偏支架A34抵紧，进一步实现对调节顶杆A334锁紧，以保证涨紧纠偏装置A3的稳定运行，可对工件进行打磨处理。

第二种涨紧纠偏装置A3(如图7所示)包括安装底座A31、升降机构A32、调节机构A33、纠偏支架A34、纠偏轮A35和纠偏轴A36，升降机构A32安装在安装底座A31上，纠偏支架A34通过纠偏轴A36安装在升降机构A32上，纠偏轮A35安装在纠偏支架A34上，调节机构A33与纠偏支架A34配合，安装底座A31安装在砂带机底座A5上。

通过升降机构A32将纠偏支架A34升起、并通过纠偏轮A35将砂带A6涨紧，通过调节调节机构63使得纠偏支架64沿纠偏轴66转动一定的角度，以实现对纠偏轮65的角度调节，进而实现纠偏调节功能，该调节机构63具有调节精度高等优点，L型结构设置的纠偏支架64可方便对纠偏轮65和调节机构63进行安装。

本实施例中的调节机构A33包括调节轴A331、调节手柄A333、调节顶杆A334、调节螺母A335、调节弹簧A336和调节挡板A337，调节轴A331安装在纠偏支架A34上，纠偏轮A35安装在调节轴A331上，纠偏支架A34的两侧各安装有一个调节挡板A337，调节顶杆A334 安装在一个调节挡板A337上，调节手柄A333设置在调节顶杆A334的一端，调节顶杆A334 的另一端与升降机构A32接触，调节螺母A335安装在调节顶杆A334上、且调节螺母A335 与调节挡板A337配合，调节弹簧A336与另一个调节挡板A337配合。

在纠偏调节过程中，通过拧动调节手柄A333使得调节顶杆A334的与升降座A322接触，进而纠偏支架A34可沿着纠偏轴A36转动一定的角度，在松开调节手柄A333时可通过调节弹簧A336实现对纠偏支架A34的复位，以实现对纠偏轮A35的角度调节，调节完成后拧紧调节螺母A335使得调节螺母A335与调节挡板A337接触可将调节手柄A333锁紧。

本实施例中的升降机构A32包括升降气缸A321和升降座A322，升降气缸A321安装在安装底座A31上，升降座A322安装在升降气缸A321上，纠偏支架A34通过纠偏轴A36安装在升降座A322上。

本实施例中的调节弹簧A336的一端与调节挡板A337接触，调节弹簧A336的另一端与升降机构A32接触，通常情况下调节轴A331的一端转动安装在纠偏支架A34上，纠偏支架A34呈L型结构设置。

纠偏支架A34设置成L型结构方便对纠偏轮A35的角度进行调节，通过升降气缸A321 驱动纠偏支架A34升起，以实现对砂带A6的涨紧功能，升降机构A32可以为升降气缸A321，也可以为伺服电机、直线模组等，只要能够驱动纠偏支架A34升起实现对砂带A6涨紧功能即可。

本实施例中的纠偏轮A35包括纠偏轮本体A351，纠偏轮本体A351的中部设置有纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352呈环状结构设置，由纠偏轮凸台A352向纠偏轮本体A351的两侧，纠偏轮本体A351的直径逐渐减小。

纠偏轮本体A351的直径逐渐减小，可使得纠偏轮本体A351形成纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352设置在在纠偏轮本体A351的中部、并呈环状结构设置，使得砂带A6在运行过程中可对砂带A6撑紧，避免砂带A6与纠偏轮本体A351脱离。

该涨紧纠偏装置A3在工作过程中，通过升降气缸A321驱动纠偏支架A34升起、并通过安装在纠偏支架A34上的纠偏轮A35将砂带涨紧，拧动调节手柄A333使得调节顶杆A334与升降座A322接触，纠偏支架A34可沿着纠偏轴A36转动，当调节顶杆A334与升降座A322 分离时，可通过调节弹簧A336对纠偏支架A34进行复位，调节完成后拧紧调节螺母A335 使得调节螺母A335与调节挡板A337接触进而可将调节手柄A333锁紧，该涨紧纠偏装置A3 具有方便调节、调节精度高等优点。

第三种涨紧纠偏装置A3(如图8所示)包括安装底座A31、升降机构A32、调节机构A33、纠偏支架A34、纠偏轮A35和纠偏轴A36，升降机构A32安装在安装底座A31上，纠偏支架A34通过纠偏轴A36安装在升降机构A32上，纠偏轮A35安装在纠偏支架A34上，调节机构A33与纠偏支架A34配合，安装底座A31安装在砂带机底座A5上。

通过升降机构A32将纠偏支架A34升起、并通过纠偏轮A35将砂带A6涨紧，通过调节调节机构A33使得纠偏支架A34沿纠偏轴A36转动一定的角度，以实现对纠偏轮A35的角度调节，进而实现纠偏调节功能，该调节机构A33具有调节精度高等优点，L型结构设置的纠偏支架A34可方便对纠偏轮A35和调节机构A33进行安装。

本实施例中的调节机构A33包括调节轴A331、调节顶板A332、调节手柄A333、调节顶杆A334、调节螺母A335、调节弹簧A336、调节挡板A337和调节螺栓A338，调节轴A331 和调节螺栓A338均安装在纠偏支架A34上，纠偏轮A35和调节顶板A332均安装在调节轴 A331上，调节顶板A332与调节螺栓A338配合，纠偏支架A34的两侧各安装有一个调节挡板A337，调节顶杆A334安装在一个调节挡板A337上，调节手柄A333设置在调节顶杆A334 的一端，调节顶杆A334的另一端与升降机构A32接触，调节螺母A335安装在调节顶杆A334 上、且调节螺母A335与调节挡板A337配合，调节弹簧A336与另一个调节挡板A337配合。

在纠偏调节过程中，通过拧动调节手柄A333使得调节顶杆A334的与升降座A322接触，进而纠偏支架A34可沿着纠偏轴A36转动一定的角度，在松开调节手柄A333时可通过调节弹簧A336实现对纠偏支架A34的复位，以实现对纠偏轮A35的角度调节，调节完成后拧紧调节螺母A335使得调节螺母A335与调节挡板A337接触可将调节手柄A333锁紧；也可以拧动调节螺栓A338使得调节螺栓A338与调节顶板A332接触，通过调节顶板A332控制调节轴A331摆动、以实现对纠偏轮A35的角度调节。

本实施例中的升降机构A32包括升降气缸A321和升降座A322，升降气缸A321安装在安装底座A31上，升降座A322安装在升降气缸A321上，纠偏支架A34通过纠偏轴A36安装在升降座A322上。

本实施例中的调节弹簧A336的一端与调节挡板A337接触，调节弹簧A336的另一端与升降机构A32接触，通常情况下调节轴A331的一端转动安装在纠偏支架A34上，纠偏支架A34呈L型结构设置。

纠偏支架A34设置成L型结构方便对纠偏轮A35的角度进行调节，通过升降气缸A321 驱动纠偏支架A34升起，以实现对砂带A6的涨紧功能，升降机构A32可以为升降气缸A321，也可以为伺服电机、直线模组等，只要能够驱动纠偏支架A34升起实现对砂带A6涨紧功能即可。

本实施例中的纠偏轮A35包括纠偏轮本体A351，纠偏轮本体A351的中部设置有纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352呈环状结构设置，由纠偏轮凸台A352向纠偏轮本体A351的两侧，纠偏轮本体A351的直径逐渐减小。

纠偏轮本体A351的直径逐渐减小，可使得纠偏轮本体A351形成纠偏轮凸台A352，纠偏轮凸台A352设置在在纠偏轮本体A351的中部、并呈环状结构设置，使得砂带A6在运行过程中可对砂带A6撑紧，避免砂带A6与纠偏轮本体A351脱离。

该涨紧纠偏装置A3在工作过程中，通过升降气缸A321驱动纠偏支架A34升起、并通过安装在纠偏支架A34上的纠偏轮A35将砂带A6涨紧，拧动调节手柄A333使得调节顶杆A334与升降座A322接触，纠偏支架A34可沿着纠偏轴A36转动，当调节顶杆A334与升降座A322分离时，可通过调节弹簧A336对纠偏支架A34进行复位，调节完成后拧紧调节螺母A335使得调节螺母A335与调节挡板A337接触进而可将调节手柄A333锁紧，也可以拧动调节螺栓A338使得调节螺栓A338与调节顶板A332接触，通过调节顶板A332控制调节轴A331摆动的角度，以实现对纠偏轮A35的角度的调节，该涨紧纠偏装置A3具有方便调节、调节精度高等优点。

本实施例中的砂带机底座A5的外壳为钣金件，砂带机底座A5内设置有填充物，填充物为混凝土，砂带机驱动装置A4包括防爆电机A41和主传动轮A42，防爆电机A41安装在砂带机底座A5上，主传动轮A42安装在防爆电机A41上，主传动轮A42、上打磨轮A13、下打磨轮A23和纠偏轮A35通过砂带A6配合。

本实施例中的砂带机的工作方法，如下，通过砂带机驱动装置A4驱动砂带A6在上打磨轮组件A1、下打磨轮组件A2和涨紧纠偏装置A3上循环转动，通过涨紧纠偏装置A3对砂带A6的涨紧、并进行纠偏调节，通过砂带A6对工件进行打磨。

通过涨紧纠偏装置A3对砂带A6的涨紧、并进行纠偏调节，具体如下：升降机构A32控制纠偏支架A34升起，通过安装在纠偏支架A34上的纠偏轮A35对砂带A6涨紧；通过调节调节机构A33对纠偏支架A34的角度或纠偏轮A35的角度进行调节，以实现对砂带A6的纠偏调节。

1、砂带机由主动轮、打磨轮、砂带张紧轮、从动轮、砂带、驱动电机及控制系统组成。

2、安装张紧轮由气缸带动提高更换砂带效率。

3、电机速度可调,电机最大转速2800r/min；电机功率4kw。

本实施例中的双层料台B，包括料台底座B1、上料台组件B2、下料台组件B3和料台驱动装置B4，上料台组件B2和下料台组件B3均与料台驱动装置B4连接，上料台组件B2、下料台组件B3和料台驱动装置B4均安装在料台底座B1上。下料台组件B3位于上料台组件B2的下方、且下料台组件B3位于上料台组件B2的内侧。

本实施例中的料台驱动装置B4包括驱动气缸B41、钢丝绳滑轮B42、钢丝绳B43、钢丝绳压板B44、钢丝绳固定块B45、传动连接板B46、缓冲座B47、缓冲器B48和感应开关B49，钢丝绳滑轮B42的数量为两个以上，两个为优选，两个钢丝绳滑轮B42均安装在料台底座 B1上。

本实施例中的驱动气缸B41和钢丝绳滑轮B42均安装在料台底座B1上，钢丝绳B43的头端与尾端相连、并形成闭合结构，钢丝绳B43绕过钢丝绳滑轮B42，上料台组件B2和下料台组件B3均与钢丝绳B43连接，驱动气缸B41与上料台组件B2或下料台组件B3连接，在此驱动气缸B41与下料台组件B3连接。

本实施例中的上料台组件B2通过钢丝绳固定块B45与钢丝绳B43连接，下料台组件B3 通过钢丝绳压板B44与钢丝绳B43连接；驱动气缸B41与下料台组件B3通过传动连接板B46 连接；驱动气缸B41的两端各设置有一个缓冲座B47，缓冲座B47安装在料台底座B1上，缓冲器B48和感应开关B49均安装在缓冲座B47上。

料台驱动装置B4除以上列举的驱动气缸B41外还可以通过伺服电机、齿轮和齿条的组合，以及伺服电机和丝杠等方式进行驱动，只要可以实现上料台组件B2和下料台组件B3 的同步、交错、往复移动即可，由于气缸具有柔性好、精确度高等优点，因此在此首选驱动气缸B41进行驱动；通过安装缓冲座B47、缓冲器B48和感应开关B49可对上料台组件B2和下料台组件B3起到缓冲的作用、并可感应到上料台组件B2和下料台组件B3运行的位置。

本实施例中的上料台组件B2包括上料台支架B21、上滑轨B22、上滑块B23、上料台工装板B24、上工装板缓冲器B25和上工装板导向螺钉B26，上料台工装板B24安装在上料台支架B21的顶部，上料台支架B21的底部安装有上滑块B23，上滑轨B22安装在料台底座 B1上，上滑块B23安装在上滑轨B22上；上料台工装板B24通过上工装板导向螺钉B26安装在上料台支架B21上，上工装板缓冲器B25安装在上料台支架B21上、且上工装板缓冲器B25与上料台工装板B24接触。

上滑轨B22选用防尘滑轨，上滑块B23与其配合使用，也可用过V形滚轮与V形导轨，或T形滚轮与矩形导轨相互配合来实现上料台支架B21的直线移动，在上料台支架B21上安装上工装板缓冲器B25和上工装板导向螺钉B26，一方面可以在机械手取放工件时对上料台工装板B24起到导向作用、另一方面可以起到缓冲作用，避免机械手在与上料台工装板 B24接触的瞬间用力过大将上料台工装板B24损坏。

本实施例中的下料台组件B3包括下料台支架B31、下滑轨B32、下滑块B33、下料台工装板B34、下工装板缓冲器B35和下工装板导向螺钉B36，下料台工装板B34安装在下料台支架B31的顶部，下料台支架B31的底部安装有下滑块B33，下滑轨B32安装在料台底座 B1上，下滑块B33安装在下滑轨B32上；下料台工装板B34通过下工装板导向螺钉B36安装在下料台支架B31上，下工装板缓冲器B35安装在下料台支架B31上、且下工装板缓冲器B35与下料台工装板B34接触。

下滑轨B32选用防尘滑轨，下滑块B33与其配合使用，也可用过V形滚轮与V形导轨，或T形滚轮与矩形导轨相互配合来实现下料台支架B31的直线移动，在下料台支架B31上安装下工装板缓冲器B35和下工装板导向螺钉B36，一方面可以在机械手取放工件时对下料台工装板B34起到导向作用、另一方面可以起到缓冲作用，避免机械手在与下料台工装板 B34接触的瞬间用力过大将下料台工装板B34损坏。

本实施例中的料台底座B1包括料台底座本体B11、判断开关B12和判断开关支架B13，判断开关支架B13安装在料台底座本体B11上，判断开关B12安装在判断开关支架B13上，上料台组件B2、下料台组件B3和料台驱动装置B4均安装在料台底座本体B11上、且上料台组件B2和下料台组件B3均与判断开关B12配合，料台底座本体B11的底部安装有调整脚。

上滑轨B22、下滑轨B32、驱动气缸B41和缓冲座B47均安装在料台底座本体B11，可通过安装在判断开关支架B13上的判断开关B12来判断机械手是否将待加工工件取走、或将已加工工件放置在相应位置，安装在料台底座本体B11的底部的调整脚可对料台底座本体B11的高度以及水平度进行调整。

具体的说，该双层料台在工作时通过驱动气缸B41驱动下料台支架B31在下滑块B33 上沿着下滑轨B32移动，由于下料台支架B31与钢丝绳B43通过钢丝绳压板B44连接，因此在下料台支架B31在移动的过程中带动钢丝绳B43移动，由于上料台支架B21与钢丝绳B43通过钢丝绳固定块B45连接，因此钢丝绳B43在移动的过程中可带动上料台支架B21在上滑块B23上沿着上滑轨B22移动，进而可实现上料台支架B21与下料台支架B31同步、交错、往复移动。

工件上料方式为：双层往复上料方式，分A、B料台，

单工装板上料数量根据产品大小设计而定；人工只需要在单边上料即可；

1、产品定位：选择产品上的固有特征进行定位；

2、往复交换方式采用无杆气缸平移推动方式；

3、人工摆放好工件后，按下完成启动按钮，料台进行往复交换，若机器人未打磨完成上盘工件，交换将会等待机器人取完上盘料信号，再动作；

4、机器人将打磨好的工件放回上料台，当一边打磨完成后，料台往复交换，人工下料至料框。

本实施例中的去毛刺机构C，包括去毛刺底座C1、刀架固定座C2、刀架滑动装置C3、刀架驱动装置C4、去毛刺装置C5、刀架缓冲装置C6和过线坦克链C7，刀架滑动装置C3安装在去毛刺底座C1上，刀架固定座C2安装在刀架滑动装置C3上，刀架驱动装置C4与刀架固定座C2连接，去毛刺装置C5安装在刀架固定座C2上。

刀架固定座C2通过刀架驱动装置C4驱动其在刀架滑动装置C3上移动，在移动的过程中通过安装刀架缓冲装置C6可避免刀架固定座C2与去毛刺底座C1撞击，可起到缓冲的作用，因此延长整个机构的使用寿命，同时通过安装过线坦克链C7可方便走线，有利于整个机构的正常运行。

本实施例中的刀架滑动装置C3包括刀架滑轨C31和刀架滑块C32，刀架滑轨C31安装在去毛刺底座C1的顶部，刀架滑块C32安装在刀架固定座C2的底部，刀架滑块C32安装在刀架滑轨C31上。

通过刀架滑轨C31和刀架滑块C32的配合实现刀架固定座C2的直线移动，以确保其运行的稳定性，除在此列举的刀架滑轨C31和刀架滑块C32外还可以采用直线模组等替代方式。

本实施例中的刀架驱动装置C4包括刀架驱动气缸C41和驱动气缸座C42，刀架驱动气缸C41与刀架固定座C2连接，驱动气缸座C42安装在去毛刺底座C1上，刀架驱动气缸C41安装在驱动气缸座C42上。

通过将刀架驱动气缸C41的活塞杆与刀架固定座C2连接，并将刀架驱动气缸C41的缸筒安装在驱动气缸座C42上，通过刀架驱动气缸C41提供动力，实现刀架固定座C2的直线移动，也以采用伺服电机和丝杠等方式为其提供动力。

本实施例中的刀架固定座C2包括刀架固定板C21和刀架连接板C22，刀架驱动装置C4 与刀架固定板C21连接，去毛刺装置C5安装在刀架固定板C21上，刀架固定板C21安装在刀架连接板C22，刀架连接板C22安装在刀架滑动装置C3上。

刀架连接板C22的数量为两个，两个刀架连接板C22水平布置，在两个刀架连接板C22 的一端安装有刀架固定板C21，在在两个刀架连接板C22的另一端安装有连接板，连接板的底部安装刀架缓冲器C61，通过安装刀架连接板C22并在刀架连接板C22的底部安装多个刀架滑块C32，可以提高其在移动使得稳定性能。

本实施例中的刀架缓冲装置C6包括刀架缓冲器C61和刀架缓冲块，刀架缓冲器C61安装在刀架固定座C2上，去毛刺底座C1上安装有刀架缓冲块，刀架缓冲器C61与刀架缓冲块配合。

安装刀架缓冲装置C6，在刀架固定座C2移动的过程中刀架缓冲器C61随着刀架固定座 C2移动，刀架缓冲块固定在去毛刺底座C1上，当刀架固定座C2在移动的过程中可通过刀架缓冲器C61和刀架缓冲块起到缓冲限位的作用，避免刀架固定座C2与去毛刺底座C1撞击起到限位、缓冲的作用。

本实施例中的刀架固定座C2上存在有多个去毛刺工位，每个去毛刺工位上各安装有一个去毛刺装置C5，优选去毛刺装置C5数量为1～6个；去毛刺装置C5为轴向浮动刻磨机、固定刻磨机、固定电主轴或往复锉刀中的一种或几种任意组合。

去毛刺装置C5可以根据实际加工工件来确定，有些工件只需要轴向浮动刻磨机、固定刻磨机、固定电主轴或往复锉刀中的某一个，也有写需要轴向浮动刻磨机、固定刻磨机、固定电主轴或往复锉刀中的几种几种相互组合使用。

具体的说，该去毛刺机构在工作过程中可通过刀架驱动气缸C41驱动刀架固定板C21，并使得刀架滑块C32沿着刀架滑轨C31滑动，并通过刀架缓冲器C61与刀架缓冲块接触实现缓冲功能，在通过安装在刀架固定板C21上的去毛刺装置C5对工件上的毛刺进行去除，进而提高其工作效率。

1、去毛刺模块工作方式为：通过控制单元让气缸平移推动刀架固定座，从而实现往复动作；

2、去毛刺刀库1套固定刻磨机、1套轴向浮动刻磨机为标配；固定电主轴、径向浮动气主轴、往复锉刀为选配；

3、所打磨产品分型面毛刺厚度≤1mm，毛刺高度≤5mm，浇口位置毛刺厚度≤5mm，毛刺高度≤2mm；超出毛刺大小，打磨效果将有所降低，且毛刺越大打磨效果越差。

固定刻磨机：主要用于产品合模线、孔倒角、毛刺的清理。

轴向浮动刻磨机：主要用于打磨顶针位、龟裂纹等细微毛刺及孔位毛刺。

固定电主轴：主要用于去除浇铸口较厚毛刺和局部铣削作业。

径向浮动气主轴：主要用于去除异型面、型腔、要求较高的毛刺处理作业。

往复锉刀：1、对于产品披风合模线处较小毛刺有良好的去除效果；2、因每个产品上的毛刺量不一致，打磨编程若按固定轨迹编程，可能会导致产品打磨效果会不一样，为了弥补这一问题，往复锉沿轴心的有相对的浮动，通过气动缓冲原理来实现特点是：效率高，速度快。

本实施例中的翻转装置D，包括翻转底座D1、旋转组件D2和夹紧组件D3，旋转组件D2安装在翻转底座D1上，夹紧组件D3安装在旋转组件D2上，夹紧组件D3通过固定轴D4 安装在旋转组件D2上。

该翻转装置可通过旋转组件D2驱动夹紧组件D3进行翻转，在通过夹紧组件D3夹持住需要进行打磨处理的工件对其进行翻转，进而可实现对工件的正、反两面进行打磨，以保证产品质量。

本实施例中固定轴D4上套装有缓冲垫D5，缓冲垫D5的一端与旋转组件D2接触，缓冲垫D5的另一端与夹紧组件D3接触，缓冲垫D5为聚氨酯缓冲垫。

缓冲垫D5安装在旋转组件D2与夹紧组件D3之间、且套装在固定轴D4上，可以确保在翻转的过程中旋转组件D2与夹紧组件D3之间不会出现撞击的情况，以延长其使用寿命，也可选用其他材质的缓冲垫D5。

本实施例中旋转组件D2包括旋转气缸D21和旋转座D22，旋转气缸D21安装在翻转底座D1上，旋转座D22安装在旋转气缸D21上，夹紧组件D3安装在旋转座D22上，旋转座D22的两侧设置有旋转座连接板D23，旋转座连接板D23通过固定轴D4与夹紧组件D3连接。

旋转组件D2优选采用旋转气缸为夹紧组件D3提供动力、并进行旋转，也可以采用伺服电机驱动进行旋转，只要是能够实现本申请中将夹紧组件D3进行旋转的机构都可以，由于气缸具有精度高、成本低等优点，因此本申请中优选旋转气缸。

本实施例中夹紧组件D3包括夹紧气缸D31和夹紧座D32，夹紧座D32安装在旋转组件 D2上，夹紧气缸D31安装在夹紧座D32上，夹紧座D32的两侧设置有夹紧座连接板D33，夹紧座连接板D33通过固定轴D4与旋转组件D2连接。

夹紧组件D3优选采用气缸来提供动力、对工件进行夹持，除此之外还可选用伺服电机驱动丝杆等方式来实现对工件的夹持，由于气缸相对具有精度高、响应快、结构简单、成本低等优点，因此本申请中优选气缸进行驱动实现夹持工件的功能。

本实施例中翻转底座D1包括翻转底座本体D11和翻转支架D12，旋转组件D2安装在翻转支架D12的上部，翻转底座本体D11安装在翻转支架D12的下部。

通过将翻转支架D12安装在翻转底座本体D11上，可方便将翻转底座本体D11安装在打磨设备上，同时由于翻转支架D12具有一定的高度，因此也方便机械手与夹紧组件D3进行配合，方便对工件进行夹取。

具体的说，通过该用于打磨设备的翻转装置可对工件进行翻转，以实现将工件的正、反两面进行打磨的功能，在翻转过程中通过夹紧气缸D31将工件进行夹持，通过旋转气缸 D21驱动旋转座D22进行翻转，进而实现夹紧座D32的翻转，从而实现了工件的翻转，在旋转座D22的两侧设置旋转座连接板D23，同时在夹紧座D32的两侧设置夹紧座连接板D33，在通过固定轴D4将旋转座连接板D23和夹紧座连接板D33进行连接，并在缓冲垫D5套装在固定轴D4上，同时使得缓冲垫D5的两端分别与旋转座连接板D23和夹紧座连接板D33 接触，可避免在翻转的过程中旋转座连接板D23与夹紧座连接板D33接触，以提高其使用寿命。

本实施例中的设备底座E，包括底座外壳E1、填充物E2、穿线管E3和叉车位E4，穿线管E3设置在底座外壳E1内，底座外壳E1内设置有填充物E2，叉车位E4设置在底座外壳E1上，底座外壳E1上安装有叉车位盖板E5，叉车位盖板E5与叉车位E4配合，叉车位盖板E5安装在叉车位E4端部、用于将叉车位E4遮挡，填充物E2为混凝土。

本实施例中的底座外壳E1呈矩形结构设置，底座外壳E1为钣金件，叉车位E4设置在底座外壳E1的侧面，穿线管E3的两端连通于底座外壳E1的外部，底座外壳E1上安装有调整脚E6，通常情况下调整脚E6安装在底座外壳E1的底部。

具体的说，该用于打磨设备的底座在使用时可将砂带机、机械手、翻转装置、以及料台等组件安装在底座上，在此选用混凝土作为填充物E2填充在底座外壳E1内，采用混凝土进行填充可减少生产成本，砂带机在高速运行中可减少震动和噪音，通过穿线管E3的方式进行布线将各个组件进行连接，连接线不会裸露在外，以提高其安全性能，可通过叉车将整个打磨设备进行搬运，搬运完成后在通过叉车位盖板E5对叉车位E4进行遮挡，可保证整体的完整性。

本实施例中的打磨设备的工作方法，如下：

人工上料至双层料台B；

机械手F抓取双层料台B上的工件置于砂带机A处进行打磨、抛光处理；

若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机械手F将工件置于翻转装置D处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；

若工件有毛刺需要去除时，通过机械手F将打磨、抛光处理后的工件置于去毛刺机构C 处对工件进行去毛刺处理；

工件处理完成后，通过机械手F将工件放置于双层料台B上，如此往复循环。

打磨设备保证人员操作安全及打磨粉尘，整体为叉装搬运，不支持吊装方式。

设备外罩为外观钣金房由矩形管及Q235铁板焊接拼装而成，周边配有可视窗口及安全门，设备整体(菊小纹)烤漆，整体美观、强度可靠。

安全门配有电磁安全防护开关并与整体PLC通讯，以保证人员操作安全性；打磨房内部配有大功率照明灯，以保证设备内部可视性。

为了防护及美观线缆走线暗线排布。

机械手的急停开关和安全门的硬件回路连接，在非正常情况下安全门被打开，机械手即停止，避免任何意外及损失。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种打磨设备，包括机械手（F）、控制柜（G）和设备外罩（H），其特征在于：还包括砂带机（A）、双层料台（B）和设备底座（E），所述砂带机（A）、机械手（F）和控制柜（G）均位于设备外罩（H）内，所述砂带机（A）和双层料台（B）均与机械手（F）配合，所述砂带机（A）、双层料台（B）、机械手（F）、控制柜（G）和设备外罩（H）均安装在设备底座（E）上；

所述砂带机（A）包括上打磨轮组件（A1）、下打磨轮组件（A2）、涨紧纠偏装置（A3）、砂带机驱动装置（A4）、砂带机底座（A5）和砂带（A6），所述上打磨轮组件（A1）、下打磨轮组件（A2）、涨紧纠偏装置（A3）和砂带机驱动装置（A4）均安装在砂带机底座（A5）上，所述上打磨轮组件（A1）、下打磨轮组件（A2）、涨紧纠偏装置（A3）和砂带机驱动装置（A4）通过砂带（A6）配合，所述砂带机底座（A5）安装在设备底座（E）上，所述砂带（A6）与机械手（F）配合；所述设备底座（E）包括底座外壳（E1），所述底座外壳（E1）内设置有填充物（E2）；

所述双层料台（B）包括料台底座（B1）、上料台组件（B2）、下料台组件（B3）和料台驱动装置（B4），所述上料台组件（B2）和下料台组件（B3）均与料台驱动装置（B4）连接，所述上料台组件（B2）、下料台组件（B3）和料台驱动装置（B4）均安装在料台底座（B1）上，所述料台底座（B1）安装在设备底座（E）上，所述上料台组件（B2）和下料台组件（B3）均与机械手（F）配合；

料台驱动装置（B4）包括驱动气缸（B41）、钢丝绳滑轮（B42）、钢丝绳（B43）、钢丝绳压板（B44）、钢丝绳固定块（B45）、传动连接板（B46）、缓冲座（B47）、缓冲器（B48）和感应开关（B49），驱动气缸（B41）和钢丝绳滑轮（B42）均安装在料台底座（B1）上，钢丝绳（B43）的头端与尾端相连、并形成闭合结构，钢丝绳（B43）绕过钢丝绳滑轮（B42），上料台组件（B2）和下料台组件（B3）均与钢丝绳（B43）连接，驱动气缸（B41）与上料台组件（B2）或下料台组件（B3）连接，在此驱动气缸（B41）与下料台组件（B3）连接；

所述涨紧纠偏装置（A3）包括安装底座（A31）、升降机构（A32）、调节机构（A33）、纠偏支架（A34）和纠偏轮（A35），所述升降机构（A32）安装在安装底座（A31）上，所述纠偏支架（A34）安装在升降机构（A32）上，所述纠偏轮（A35）安装在纠偏支架（A34）上，所述安装底座（A31）安装在砂带机底座（A5）上；

所述调节机构（A33）包括调节轴（A331）、调节顶板（A332）、调节手柄（A333）、调节顶杆（A334）、调节螺母（A335）、调节弹簧（A336）、调节挡板（A337）和调节螺栓（A338），所述调节轴（A331）和调节螺栓（A338）均安装在纠偏支架（A34）上，所述纠偏轮（A35）和调节顶板（A332）均安装在调节轴（A331）上，所述调节顶板（A332）与调节螺栓（A338）配合，所述纠偏支架（A34）的两侧各安装有一个调节挡板（A337），所述调节顶杆（A334）安装在一个调节挡板（A337）上，所述调节手柄（A333）设置在调节顶杆（A334）的一端，所述调节顶杆（A334）的另一端与升降机构（A32）接触，所述调节螺母（A335）安装在调节顶杆（A334）上、且调节螺母（A335）与调节挡板（A337）配合，所述调节弹簧（A336）与另一个调节挡板（A337）配合。

2.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于：还包括去毛刺机构（C），所述去毛刺机构（C）安装在砂带机（A）上，所述去毛刺机构（C）与机械手（F）配合。

3.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于：还包括翻转装置（D），所述翻转装置（D）安装在设备底座（E）上、且位于设备外罩（H）内，所述翻转装置（D）与机械手（F）配合。

4.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于：所述设备底座（E）还包括穿线管（E3）和叉车位（E4），所述穿线管（E3）设置在底座外壳（E1）内，所述叉车位（E4）设置在底座外壳（E1）上。

5.根据权利要求2所述的打磨设备，其特征在于：所述去毛刺机构（C）包括去毛刺底座（C1）、刀架固定座（C2）、刀架滑动装置（C3）、刀架驱动装置（C4）和去毛刺装置（C5），所述刀架滑动装置（C3）安装在去毛刺底座（C1）上，所述刀架固定座（C2）安装在刀架滑动装置（C3）上，所述刀架驱动装置（C4）与刀架固定座（C2）连接，所述去毛刺装置（C5）安装在刀架固定座（C2）上，所述去毛刺底座（C1）安装在砂带机（A）上，所述去毛刺装置（C5）与机械手（F）配合。

6.根据权利要求3所述的打磨设备，其特征在于：所述翻转装置（D）包括翻转底座（D1）、旋转组件（D2）和夹紧组件（D3），所述旋转组件（D2）安装在翻转底座（D1）上，所述夹紧组件（D3）安装在旋转组件（D2）上，所述翻转底座（D1）安装在设备底座（E）上，所述夹紧组件（D3）与机械手（F）配合。

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