CN219728698U - 阀口袋全自动包装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种阀口袋全自动包装系统，包括自动送袋机、多轴机器人和出料机，自动送袋机包括第一传送装置、第一检测装置和压袋装置，第一检测装置、压袋装置分别通过支架设在第一传送装置一端的上方，第一传送装置的一侧设有多轴机器人，多轴机器人上设有机械手，多轴机器人的一侧设有出料机，出料机的侧壁上设有夹袋装置、出料管和旋转称，旋转称的下方设有第二传送装置。本实用新型能够代替高强度的人工参与部分，快速套袋，有效降低对人体健康的危害，降低了劳动强度，有效提高了生产效率。

Description

阀口袋全自动包装系统

技术领域

本实用新型涉及阀口袋包装设备技术领域，尤其涉及阀口袋全自动包装系统。

背景技术

阀口袋，俗称糊底袋，为国际流行包装袋，从顶部或底部阀口进料，采用专门灌装设备，灌装物料后装成方体，堆包整齐美观，属于环保袋。目前国内粉料类的包装分为敞开袋和阀口袋包装系统，其中阀口袋大多为半自动包装系统，上料套袋动作均由人工完成。

现有技术中至少存在如下问题：一是现场工作环境差，噪音、粉尘较多，对人体的健康影响较大，二是人工参与程度高，导致劳动强度高，人工成本较高，且生产效率较低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，研制一种阀口袋全自动包装系统，本实用新型能够代替高强度的人工参与部分，快速套袋，有效降低对人体健康的危害，降低了劳动强度，有效提高了生产效率。

本实用新型解决技术问题的技术方案为：阀口袋全自动包装系统，包括自动送袋机、多轴机器人和出料机，自动送袋机包括第一传送装置、第一检测装置和压袋装置，第一检测装置、压袋装置分别通过支架设在第一传送装置一端的上方，第一传送装置的一侧设有多轴机器人，多轴机器人上设有机械手，多轴机器人的一侧设有出料机，出料机的侧壁上设有夹袋装置、出料管和旋转称，旋转称的下方设有第二传送装置。

作为优化，机械手包括连接架，连接架底部设有安装架，安装架的底部设有第一伸缩装置，端头的两侧均铰接设有机械爪，中部的两侧对称铰接设有第二伸缩装置，第一伸缩装置的输出端底部设有吸附装置，同一侧的机械爪通过菱板互相连接，第二伸缩装置的输出端与菱板铰接。通过设置连接架能将机械手安装到多轴机器人上；通过设置安装架，能够安装第一伸缩装置、机械爪、第二伸缩装置以及吸附装置；通过设置第一伸缩装置，能够升降吸附装置，配合配合压袋装置打开袋口；通过设置第二伸缩装置，可以通过菱板带动机械爪开合，夹紧或松开阀口袋；通过设置菱板，可以使阀口袋的袋口保持打开状态，方便将袋口套至出料管上。

作为优化，菱板的内侧设有凹槽。通过设置菱板的内侧设有凹槽，能够更好的固定阀口袋的形状。

作为优化，吸附装置包括吸盘架和吸盘，吸盘架的底部至少设有一组吸盘。通过设置吸盘架，能够搭载吸盘；通过设置至少一组吸盘，能够提高吸附装置对阀口袋的吸取能力。

作为优化，旋转称包括旋转称板、下支撑件、上支撑件和称重传感器，旋转称板通过摆动装置设在下支撑件上，下支撑件设在出料机的侧壁上，顶部与称重传感器的底部连接，称重传感器的顶部与上支撑件连接。通过设置旋转称板，能够托起阀口袋的底部；通过设置下支撑件，能够通过摆动装置安装旋转称板，并将所受到的重力传递给称重传感器；通过设置上支撑件，能够支撑称重传感器，使称重传感器能精准称重。

作为优化，摆动装置包括第三伸缩装置和第四伸缩装置，第三伸缩装置的一端与旋转称板的侧壁顶部铰接，另一端与下支撑件的侧壁底部铰接，第四伸缩装置的一端与旋转称板的侧壁底部铰接，另一端与下支撑件的侧壁顶部铰接。通过设置第三伸缩装置和第四伸缩装置，交叉设在旋转称板和下支撑件之间，可以互相配合，使旋转称板远离下支撑件的一侧翻转，将装填好物料的阀口袋下料倒至第二传送装置上，下料后重新复位。

作为优化，出料机的侧壁上还设有料筒，旋转称设在料筒的内部，料筒设在第二传送装置的上方，底部第二传送装置之间设有间隙，料筒侧板的顶部两端分别设有第二检测装置和第三检测装置。通过设置料筒，能够形成下料通道，可以在下料时，保证装填完的阀口袋不会偏离位置，直接落到第二传送装置上，能够支撑第二检测装置和第三检测装置，检测阀口袋是否在料筒内，是否准确到位。

作为优化，出料管和料筒之间的出料机上设有吹气口。通过设置吹气口，能够吹出强劲的气流，将底部未落到料筒内的阀口袋吹走。

作为优化，第一传送装置、第二传送装置为带式输送机、板式输送机中的任意一种，第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置均为光电传感器。

作为优化，压袋装置、夹袋装置、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置和第四伸缩装置为气缸、电缸、液压缸中的任意一种。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

通过设置自动送袋机，能够自动送袋，第一传送装置能将阀口袋传送至多轴机器人的抓取工位上，第一检测装置能够检测多轴机器人的抓取工位上是否还有阀口袋，压袋装置能够将阀口袋的袋底压紧在第一传送装置上，方便机械手抓取阀口袋后打开袋口；通过设置多轴机器人，可以通过机械手将阀口袋从自动送袋机上抓取，配合压袋装置打开袋口，然后将袋口套到出料机的出料管上装填物料；通过设置夹袋装置，可以将套好的袋口压紧在出料管上，防止在装料过程中袋口从出料管上脱落；通过设置旋转称，能够托起阀口袋的底部，并对阀口袋内的物料进行称重，到达规定重量时，可以旋转将装填好物料的阀口袋倒至第二传送装置上，由第二传送装置送至下一道工序；本实用新型能够代替高强度的人工参与部分，快速套袋，有效降低对人体健康的危害，降低了劳动强度，有效提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例主视方向的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种实施例左视方向的整体结构示意图。

图3为本实用新型一种实施例中机械手的整体结构示意图。

图中1、自动送袋机；2、多轴机器人；3、出料机；

11、第一传送装置；12、第一检测装置；13、压袋装置；

21、机械手；210、连接架；211、安装架；212、第一伸缩装置；213、机械爪；214、第二伸缩装置；215、菱板；216、凹槽；217、吸盘架；218、吸盘；

31、夹袋装置；32、出料管；33、旋转称；34、第二传送装置；35、料筒；36、第二检测装置；37、第三检测装置；38、吹气口；

330、旋转称板；331、下支撑件；332、上支撑件；333、称重传感器；334、第三伸缩装置；335、第四伸缩装置。

具体实施方式

为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

实施例1

图1至图3为本实用新型一种实施例的示意图，如图1、图2所示，阀口袋全自动包装系统，包括自动送袋机1、多轴机器人2和出料机3，自动送袋机1包括第一传送装置11、第一检测装置12和压袋装置13，第一检测装置12、压袋装置13分别通过支架设在第一传送装置11一端的上方，第一传送装置11的一侧设有多轴机器人2，多轴机器人2为六轴机器人，多轴机器人2上设有机械手21，多轴机器人2的一侧设有出料机3，出料机3的侧壁上由上向下依次设有夹袋装置31、出料管32和旋转称33，夹袋装置31的输出端朝向出料管32，出料管32的正下方设有旋转称33，旋转称33的下方设有第二传送装置34。

通过设置自动送袋机1，能够自动送袋，第一传送装置11能将阀口袋传送至多轴机器人2的抓取工位上，第一检测装置12能够检测多轴机器人2的抓取工位上是否还有阀口袋，压袋装置13能够将阀口袋的袋底压紧在第一传送装置11上，方便机械手21抓取阀口袋后打开袋口；通过设置多轴机器人2，可以通过机械手21将阀口袋从自动送袋机1上抓取，配合压袋装置13打开袋口，然后将袋口套到出料机3的出料管32上装填物料；通过设置夹袋装置31，可以将套好的袋口压紧在出料管32上，防止在装料过程中袋口从出料管32上脱落；通过设置旋转称33，能够托起阀口袋的底部，并对阀口袋内的物料进行称重，到达规定重量时，可以旋转将装填好物料的阀口袋倒至第二传送装置34上，由第二传送装置34送至下一道工序。

如图3所示，机械手21包括连接架210，连接架210底部设有安装架211，安装架211的底部设有第一伸缩装置212，端头的两侧均铰接设有机械爪213，中部的两侧对称铰接设有第二伸缩装置214，第一伸缩装置212的输出端底部设有吸附装置，同一侧的机械爪213通过菱板215互相连接，第二伸缩装置214的输出端与菱板215铰接。通过设置连接架210能将机械手21安装到多轴机器人2上；通过设置安装架211，能够安装第一伸缩装置212、机械爪213、第二伸缩装置214以及吸附装置；通过设置第一伸缩装置212，能够升降吸附装置，配合压袋装置13打开袋口；通过设置第二伸缩装置214，可以通过菱板215带动机械爪213开合，夹紧或松开阀口袋；通过设置菱板215，可以使阀口袋的袋口保持打开状态，方便将袋口套至出料管32上。

菱板215的内侧设有凹槽216，凹槽216的横截面呈三角形。通过设置菱板215的内侧设有凹槽216，能够更好的固定阀口袋的形状。

吸附装置包括吸盘架217和吸盘218，吸盘架217的底部均匀设有三组吸盘218。通过设置吸盘架217，能够搭载吸盘218；通过设置三组吸盘218，能够提高吸附装置对阀口袋的吸取能力。

旋转称33包括旋转称板330、下支撑件331、上支撑件332和称重传感器333，旋转称板330通过摆动装置设在下支撑件331上，下支撑件331设在出料机3的侧壁上，顶部与称重传感器333的底部连接，称重传感器333的顶部与上支撑件332连接。通过设置旋转称板330，能够托起阀口袋的底部；通过设置下支撑件331，能够通过摆动装置安装旋转称板330，并将所受到的重力传递给称重传感器333；通过设置上支撑件332，能够支撑称重传感器333，使称重传感器333能精准称重。

摆动装置包括第三伸缩装置334和第四伸缩装置335，第三伸缩装置334的一端与旋转称板330的侧壁顶部铰接，另一端与下支撑件331的侧壁底部铰接，第四伸缩装置335的一端与旋转称板330的侧壁底部铰接，另一端与下支撑件331的侧壁顶部铰接。通过设置第三伸缩装置334和第四伸缩装置335，交叉设在旋转称板330和下支撑件331之间，可以互相配合，使旋转称板330远离下支撑件331的一侧翻转，将装填好物料的阀口袋下料倒至第二传送装置34上，下料后重新复位。

出料机3的侧壁上还设有料筒35，旋转称33设在料筒35的内部，料筒35设在第二传送装置34的上方，底部第二传送装置34之间设有间隙，料筒35侧板的顶部两端分别设有第二检测装置36和第三检测装置37，即第二检测装置36设置在远离出料机3的一端，第三检测装置37设置在靠近出料机3的一端。通过设置料筒35，能够形成下料通道，可以在下料时，保证装填完的阀口袋不会偏离位置，直接落到第二传送装置34上，能够支撑第二检测装置36和第三检测装置37，检测阀口袋是否在料筒35内，是否准确到位。

出料管32和料筒35之间的出料机3上设有吹气口38，吹气口38与气路连接。通过设置吹气口38，能够吹出强劲的气流，将底部未落到料筒35内的阀口袋吹走。

第一传送装置11、第二传送装置34为带式输送机、板式输送机中的任意一种，第一检测装置12、第二检测装置36和第三检测装置37均为扩散反射型光电传感器。

压袋装置13、夹袋装置31、第一伸缩装置212、第二伸缩装置214、第三伸缩装置334和第四伸缩装置335为气缸、电缸、液压缸中的任意一种。

使用时，首先工作人员将叠放好的阀口袋放到第一传送装置11上，当第一检测装置12检测到多轴机器人2的抓取工位上没有阀口袋时，第一传送装置11将阀口袋送至抓取工位上，然后压袋装置13下压压在阀口袋的尾部；其次，多轴机器人2调整控制机械手21抓取阀口袋的顶部，先是吸盘218负压状态下吸取最上面一个阀口袋的顶部，然后多轴机器人2调整调整到一定角度，第一伸缩装置212开始回收，带动吸盘架217和吸盘218靠近连接架210，此时，压袋装置13下压将阀口袋的尾部压在第一传送装置11上，因此阀口袋的袋口被第一伸缩装置212、吸盘架217和吸盘218打开，袋口的形状为菱形，接着两组第二伸缩装置214同时开始伸长，带动机械爪213从阀口袋的袋口下方两侧夹紧阀口袋，两组菱板215的内侧的三角形凹槽216组合成菱形，与阀口袋的袋口形状相同，凹槽216使袋口形状保持固定，不会闭合变形，吸盘218回复常压，松开阀口袋顶部，压袋装置13上升，松开将阀口袋底部，多轴机器人2将夹好的阀口袋带走，按照设定好的程序代码准备套袋；出料机3上设有多个出料管32，每个出料管32都有配套的夹袋装置31、旋转称33、料筒35、第二检测装置36和第三检测装置37，当第二检测装置36和第三检测装置37均未检测到阀口袋时，证明对应的出料管32处于空闲状态，多轴机器人2按照设定好的程序代码将阀口袋套到空闲的出料管32上，然后松开撤走，重新夹取新的阀口袋。

若第二检测装置36未检测到阀口袋，而第三检测装置37检测到阀口袋时，即说明阀口袋已到位套好，阀口袋的尾部落在料筒35内的旋转称33上，此时夹袋装置31开始下压，将阀口袋开口的顶部压在出料管32上，接着出料机3开始从该出料管32出料，旋转称板330、下支撑件331开始受力，下支撑件331将力传递到称重传感器333，上支撑件332支撑称重传感器333，使称重传感器333能精准称重，当重量达到设定的25kg时，出料管32停止出料，夹袋装置31上升松开袋口，然后第三伸缩装置334和第四伸缩装置335开始工作，第三伸缩装置334伸长，第四伸缩装置335回收，使旋转称板330向远离下支撑件331的方向翻转，装填好的阀口袋沿着料筒35被倒至第二传送装置34上运至下一工序，下料后第三伸缩装置334回收，第四伸缩装置335伸长，使旋转称板330恢复水平位，等待下一个阀口袋。

若第二检测装置36未检测到阀口袋，而第三检测装置37检测到阀口袋时，即说明阀口袋的袋口已套好，但阀口袋的尾部落在料筒35外侧，这种情况是无法正常装料的，此时，出料机3内吹气装置的气路管道打开，将高压气体从吹气口38吹出，将阀口袋直接吹走，等待下次套袋。

本实用新型中对结构的方位或相对位置关系的描述，如“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或相对位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.阀口袋全自动包装系统，包括自动送袋机(1)、多轴机器人(2)和出料机(3)，其特征是：自动送袋机(1)包括第一传送装置(11)、第一检测装置(12)和压袋装置(13)，第一检测装置(12)、压袋装置(13)分别通过支架设在第一传送装置(11)一端的上方，第一传送装置(11)的一侧设有多轴机器人(2)，多轴机器人(2)上设有机械手(21)，多轴机器人(2)的一侧设有出料机(3)，出料机(3)的侧壁上设有夹袋装置(31)、出料管(32)和旋转称(33)，旋转称(33)的下方设有第二传送装置(34)。

2.根据权利要求1所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：机械手(21)包括连接架(210)，连接架(210)底部设有安装架(211)，安装架(211)的底部设有第一伸缩装置(212)，端头的两侧均铰接设有机械爪(213)，中部的两侧对称铰接设有第二伸缩装置(214)，第一伸缩装置(212)的输出端底部设有吸附装置，同一侧的机械爪(213)通过菱板(215)互相连接，第二伸缩装置(214)的输出端与菱板(215)铰接。

3.根据权利要求2所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：菱板(215)的内侧设有凹槽(216)。

4.根据权利要求2所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：吸附装置包括吸盘架(217)和吸盘(218)，吸盘架(217)的底部至少设有一组吸盘(218)。

5.根据权利要求4所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：旋转称(33)包括旋转称板(330)、下支撑件(331)、上支撑件(332)和称重传感器(333)，旋转称板(330)通过摆动装置设在下支撑件(331)上，下支撑件(331)设在出料机(3)的侧壁上，顶部与称重传感器(333)的底部连接，称重传感器(333)的顶部与上支撑件(332)连接。

6.根据权利要求5所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：摆动装置包括第三伸缩装置(334)和第四伸缩装置(335)，第三伸缩装置(334)的一端与旋转称板(330)的侧壁顶部铰接，另一端与下支撑件(331)的侧壁底部铰接，第四伸缩装置(335)的一端与旋转称板(330)的侧壁底部铰接，另一端与下支撑件(331)的侧壁顶部铰接。

7.根据权利要求6所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：出料机(3)的侧壁上还设有料筒(35)，旋转称(33)设在料筒(35)的内部，料筒(35)设在第二传送装置(34)的上方，底部第二传送装置(34)之间设有间隙，料筒(35)侧板的顶部两端分别设有第二检测装置(36)和第三检测装置(37)。

8.根据权利要求7所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：出料管(32)和料筒(35)之间的出料机(3)上设有吹气口(38)。

9.根据权利要求8所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：第一传送装置(11)、第二传送装置(34)为带式输送机、板式输送机中的任意一种，第一检测装置(12)、第二检测装置(36)和第三检测装置(37)均为光电传感器。

10.根据权利要求6-9任一项所述的阀口袋全自动包装系统，其特征是：压袋装置(13)、夹袋装置(31)、第一伸缩装置(212)、第二伸缩装置(214)、第三伸缩装置(334)和第四伸缩装置(335)为气缸、电缸、液压缸中的任意一种。