CN219726241U - 一种物料搬运机器人转向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运机器人转向机构，包括伸缩气缸、转杆和调节组件，伸缩气缸的输出端与连接板连接，连接板的下方设有夹爪气缸，转杆的一端固定设于伸缩气缸的顶部，且转杆的外侧设有轴承套，轴承套的一侧固定设有滑块，滑块滑动设于导向轨上，本实用新型通过增设调节组件能够实现对于不同距离之间的操作台上的物料进行搬运，有效的增加了物料搬运的方便性，避免工作人员停机对于机器人位置的拆装，有效的降低了工作人员的劳动强度，提高了物料搬运的工作效率；通过推动件带动第一、第二活动杆运动实现对转杆转动，实现物料搬运夹持的夹爪气缸进行转向，实现的夹爪气缸转向的方便性，该结构简单，操作方便，降低了成本的投入。

Description

一种物料搬运机器人转向机构

技术领域

本实用新型涉及机器人转向机构的技术领域，具体为一种物料搬运机器人转向机构。

背景技术

物料搬运是指在同一场所范畴内进行的、以改变物料存放状态和空间位置为主要目标的活动，物料搬运对仓库作业效率的提高是很重要的，物料搬运也直接影响到生产效率。

在自动化生产中物料搬运机器人被广泛的使用，其中在对相邻两个工作台上的物料进行搬运时，就需要对物料搬运机器人进行角度的旋转，使其将被搬运的物料发生位置的变化，物料搬运机器人在旋转使用时，不能够实现对于下方的夹爪气缸的位置进行调节，使其使用的过程中需要对于物料搬运机器人的安装位置进行调整，有效的降低了使用过程中调节的麻烦性，降低了使用的便捷性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种方便调节夹爪气缸行程的物料搬运机器人转向机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种物料搬运机器人转向机构，包括伸缩气缸、转杆和调节组件，所述伸缩气缸的输出端与连接板连接，所述连接板的下方设有夹爪气缸，所述转杆的一端固定设于所述伸缩气缸的顶部，且所述转杆的外侧设有轴承套，所述轴承套的一侧固定设有滑块，所述滑块滑动设于导向轨上，所述转杆的另一端垂直固定设有拉杆，所述拉杆的另一端转动设有第一活动杆，所述第一活动杆的另一端转动设有第二活动杆，所述第二活动杆的一端活动设有所述导向轨一端的安装板上，所述滑块与推动件连接，所述调节组件包括开设于所述连接板上的调节槽，所述调节槽的内部设有螺杆，所述调节槽的内部且位于所述螺杆上螺纹套设有移动块，所述移动块的下方通过吊杆与所述夹爪气缸的顶部固定连接，通过增设调节组件能够实现对于不同距离之间的操作台上的物料进行搬运，有效的增加了物料搬运的方便性，同时增加了夹爪气缸调节的方便性，避免工作人员停机对于机器人位置的拆装，有效的降低了工作人员的劳动强度，并且提高了物料搬运机器人对于物料搬运的工作效率；使用的过程中通过推动件带动第一、第二活动杆运动实现对于转杆的转动，即可实现物料搬运夹持的夹爪气缸进行转向，实现的夹爪气缸转向的方便性，该结构简单，操作方便，降低了成本的投入。

优选的，所述螺杆的一端贯穿所述连接板且向所述调节槽的外部延伸与电机的输出端连接，所述螺杆的另一端与所述调节槽的内壁转动连接，螺杆的一端与电机的输出端连接，增加了螺杆转动的方便性。

优选的，所述连接板的两侧均贯穿设有导向杆，所述导向杆为L型杆，且所述导向杆的一端与所述夹爪气缸的顶部连接，所述导向杆的另一端固定设有限位挡块，连接板的两侧设有与夹爪气缸固定连接的导向杆，能够实现夹爪气缸调节时对其起到导向的作用，增加了调节的稳定性。

优选的，所述推动件包括设于所述安装板一侧的液压缸，所述液压缸的一侧设有液压杆，且所述液压杆的一端贯穿所述安装板与所述轴承套的一侧固定连接，增加了滑块在导向轨上滑动的方便性。

优选的，所述第一活动杆的两端均通过活动栓分别与所述拉杆和第二活动杆转动连接，增加了第一活动杆分别与拉杆和第二活动杆之间转动连接的灵活性。

优选的，所述安装板的一侧固定设有放置架，所述液压缸设于所述放置架的内部，能够对于液压缸起到支撑的作用，增加了放置安全性。

优选的，所述连接板的一侧固定设有支撑板，所述电机设于所述支撑板上，且所述电机与所述支撑板之间通过夹箍连接，能够对于电机起到支撑的作用，避免电机的悬空放置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过对现有的物料搬运机器人转向机构进行优化，通过增设调节组件能够实现对于不同距离之间的操作台上的物料进行搬运，有效的增加了物料搬运的方便性，同时增加了夹爪气缸调节的方便性，避免工作人员停机对于机器人位置的拆装，有效的降低了工作人员的劳动强度，并且提高了物料搬运机器人对于物料搬运的工作效率；使用的过程中通过推动件带动第一、第二活动杆运动实现对于转杆的转动，即可实现物料搬运夹持的夹爪气缸进行转向，实现的夹爪气缸转向的方便性，该结构简单，操作方便，降低了成本的投入。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中导向轨的结构示意图；

图3为本实用新型中调节组件的结构示意图。

图中：1、伸缩气缸；2、连接板；3、夹爪气缸；4、转杆；5、轴承套；6、滑块；7、导向轨；8、拉杆；9、第一活动杆；10、第二活动杆；11、安装板；12、调节槽；13、螺杆；14、移动块；15、吊杆；16、电机；17、导向杆；18、液压缸；19、液压杆；20、放置架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图3，图示中的一种物料搬运机器人转向机构，包括伸缩气缸1、转杆4和调节组件，伸缩气缸1的输出端与连接板2连接，连接板2的下方设有夹爪气缸3，转杆4的一端固定设于伸缩气缸1的顶部，且转杆4的外侧设有轴承套5，轴承套5的一侧固定设有滑块6，滑块6滑动设于导向轨7上，转杆4的另一端垂直固定设有拉杆8，拉杆8的另一端转动设有第一活动杆9，第一活动杆9的另一端转动设有第二活动杆10，第二活动杆10的一端活动设有导向轨7一端的安装板11上，滑块6与推动件连接，调节组件包括开设于连接板2上的调节槽12，调节槽12的内部设有螺杆13，调节槽12的内部且位于螺杆13上螺纹套设有移动块14，移动块14的下方通过吊杆15与夹爪气缸3的顶部固定连接。

请参阅图3，图示中的螺杆13的一端贯穿连接板2且向调节槽12的外部延伸与电机16的输出端连接，螺杆13的另一端与调节槽12的内壁转动连接；

请参阅图2，图示中的推动件包括设于安装板11一侧的液压缸18，液压缸18的一侧设有液压杆19，且液压杆19的一端贯穿安装板11与轴承套5的一侧固定连接。

在对物料搬运机器人进行转向时：首先将该装置中的导向轨7安装与流水线上相邻两个工作台之间，对于导向轨7固定完成后，即可实现对于伸缩气缸1和夹爪气缸3的安装，此时根据相邻两个工作台之间的距离进行调节夹爪气缸3在连接板2上的距离，启动电机16，电机16的启动能够带动输出端的螺杆13转动，螺杆13转动能够带动移动块14运动，由于移动块14滑动设于调节槽12的内部，即可实现螺杆13转动时移动块14在调节槽12内部的移动，移动块14的位置发生改变即可实现其下方通过吊杆15固定连接的夹爪气缸3的位置进行改变，实现对于夹爪气缸3的位置进行调节，夹爪气缸3位置调节后能够适用于不同距离的物料搬运，有效的扩大的物料搬运机器人的使用范围；

夹爪气缸3位置调节完成后，此时启动安装板11一侧的推动件，液压缸18的启动能够带动液压缸18输出端的液压杆19的伸缩，当液压杆19伸出时，此时推动液压杆19一端的轴承套5沿着导向轨7的反向运动且远离安装板11运动，轴承套5运动能够带动一侧的滑块6在导向轨7上滑动，实现转杆4在导向轨7上滑动，转杆4滑动时带动一端的拉杆8同步运动，由于拉杆8的一端转动设有第一活动杆9，且第一活动杆9的另一端与第二活动杆10转动连接，且第二活动杆10与安装板11的顶部之间转动，即可实现转杆4沿导向轨7的方向进行滑动时，第一、第二活动杆会对拉杆8进行拉动，拉杆8与转杆4之间固定连接，即可带动转杆4在轴承套5的内部转动，转杆4的转动，即可实现转杆4下方连接的伸缩气缸1、连接板2以及夹爪气缸3进行同步转动，此时即可实现对于夹爪气缸3进行转向，实现对夹爪气缸3夹取后的物料进行转向，转向后再由伸缩气缸1将夹爪气缸3下降到需要放置的操作台上，再启动夹爪气缸3将夹取的物料进行松弛，即可实现对于物料的搬运，改装使用的过程中启动伸缩气缸1、夹爪气缸3以及液压缸18均与控制器电性连接，实现对于物料搬运的方便性；

该装置结构简单，能够实现对于不同距离之间的操作台上的物料进行搬运，有效的增加了物料搬运的方便性，同时增加了夹爪气缸3调节的方便性，避免工作人员停机对于机器人位置的拆装，有效的降低了工作人员的劳动强度，并且提高了物料搬运机器人对于物料搬运的工作效率；使用的过程中通过推动件带动第一、第二活动杆运动实现对于转杆4的转动，即可实现物料搬运夹持的夹爪气缸3进行转向，实现的夹爪气缸3转向的方便性，该结构简单，操作方便，降低了成本的投入。

实施例2

请参阅图1，本实施方式对于实施例1进一步说明，图示中的伸缩气缸1、转杆4和调节组件，伸缩气缸1的输出端与连接板2连接，连接板2的下方设有夹爪气缸3，转杆4的一端固定设于伸缩气缸1的顶部，且转杆4的外侧设有轴承套5，轴承套5的一侧固定设有滑块6，滑块6滑动设于导向轨7上，转杆4的另一端垂直固定设有拉杆8，拉杆8的另一端转动设有第一活动杆9，第一活动杆9的另一端转动设有第二活动杆10，第二活动杆10的一端活动设有导向轨7一端的安装板11上，滑块6与推动件连接，调节组件包括开设于连接板2上的调节槽12，调节槽12的内部设有螺杆13，调节槽12的内部且位于螺杆13上螺纹套设有移动块14，移动块14的下方通过吊杆15与夹爪气缸3的顶部固定连接；

请参阅图3，图示中的连接板2的两侧均贯穿设有导向杆17，导向杆17为L型杆，且导向杆17的一端与夹爪气缸3的顶部连接，导向杆17的另一端固定设有限位挡块；

请参阅图2，图示中的第一活动杆9的两端均通过活动栓分别与拉杆8和第二活动杆10转动连接。

本实施方案中，在连接板2的两侧均贯穿设有导向杆17，且导向杆17的一端与夹爪气缸3连接，能够实现螺杆13带动移动块在调节槽12内部移动时，增加移动块14移动的稳定性，从而实现移动块14下方夹爪气缸3移动调节的稳定性，较少调节过程中的晃动，在导向杆17的另一端固定设有限位挡块，避免导向杆17从连接板2的贯穿处脱落，增加了导向杆17滑动的安全性，在第一活动杆9的两端均通过活动栓分别与拉杆8和第二活动杆10转动连接，第二活动杆10的另一端与安装板11之间转动连接，增加了第一活动杆9分别与第二活动杆10和拉杆8之间连接的灵活性，同时第二活动杆10转动连接与安装板11上，增加了第二活动杆10与安装板11之间转动的灵活性。

实施例3

请参阅图1，本实施方式对于其它实施例进一步说明，图示中的伸缩气缸1、转杆4和调节组件，伸缩气缸1的输出端与连接板2连接，连接板2的下方设有夹爪气缸3，转杆4的一端固定设于伸缩气缸1的顶部，且转杆4的外侧设有轴承套5，轴承套5的一侧固定设有滑块6，滑块6滑动设于导向轨7上，转杆4的另一端垂直固定设有拉杆8，拉杆8的另一端转动设有第一活动杆9，第一活动杆9的另一端转动设有第二活动杆10，第二活动杆10的一端活动设有导向轨7一端的安装板11上，滑块6与推动件连接，调节组件包括开设于连接板2上的调节槽12，调节槽12的内部设有螺杆13，调节槽12的内部且位于螺杆13上螺纹套设有移动块14，移动块14的下方通过吊杆15与夹爪气缸3的顶部固定连接。

请参阅图2，图示中的安装板11的一侧固定设有放置架20，液压缸18设于放置架20的内部；

请参阅图3，图示中的连接板2的一侧固定设有支撑板，电机16设于支撑板上，且电机16与支撑板之间通过夹箍连接。

本实施方案中，通过在安装板11的一侧设有放置架20，能够对于液压缸18起到支撑的作用，避免液压缸18的悬空放置，增加了液压缸18放置的稳定性和使用的安全性，在连接板2的一侧固定设有支撑板，能够对电机16起到支撑的作用，避免电机16的悬空放置，增加了电机16放置的稳定性，避免夹爪气缸3在受到旋转时电机16在支撑板上的晃动，增加了电机16使用的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，包括：

伸缩气缸(1)，所述伸缩气缸(1)的输出端与连接板(2)连接，所述连接板(2)的下方设有夹爪气缸(3)；

转杆(4)，所述转杆(4)的一端固定设于所述伸缩气缸(1)的顶部，且所述转杆(4)的外侧设有轴承套(5)，所述轴承套(5)的一侧固定设有滑块(6)，所述滑块(6)滑动设于导向轨(7)上，所述转杆(4)的另一端垂直固定设有拉杆(8)，所述拉杆(8)的另一端转动设有第一活动杆(9)，所述第一活动杆(9)的另一端转动设有第二活动杆(10)，所述第二活动杆(10)的一端活动设有所述导向轨(7)一端的安装板(11)上，所述滑块(6)与推动件连接；

调节组件，所述调节组件包括开设于所述连接板(2)上的调节槽(12)，所述调节槽(12)的内部设有螺杆(13)，所述调节槽(12)的内部且位于所述螺杆(13)上螺纹套设有移动块(14)，所述移动块(14)的下方通过吊杆(15)与所述夹爪气缸(3)的顶部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述螺杆(13)的一端贯穿所述连接板(2)且向所述调节槽(12)的外部延伸与电机(16)的输出端连接，所述螺杆(13)的另一端与所述调节槽(12)的内壁转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述连接板(2)的两侧均贯穿设有导向杆(17)，所述导向杆(17)为L型杆，且所述导向杆(17)的一端与所述夹爪气缸(3)的顶部连接，所述导向杆(17)的另一端固定设有限位挡块。

4.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述推动件包括设于所述安装板(11)一侧的液压缸(18)，所述液压缸(18)的一侧设有液压杆(19)，且所述液压杆(19)的一端贯穿所述安装板(11)与所述轴承套(5)的一侧固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述第一活动杆(9)的两端均通过活动栓分别与所述拉杆(8)和第二活动杆(10)转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述安装板(11)的一侧固定设有放置架(20)，所述液压缸(18)设于所述放置架(20)的内部。

7.根据权利要求2所述的一种物料搬运机器人转向机构，其特征在于，所述连接板(2)的一侧固定设有支撑板，所述电机(16)设于所述支撑板上，且所述电机(16)与所述支撑板之间通过夹箍连接。