CN219687060U - 用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车，驱动轮组件包括驱动电机和安装驱动电机的电机壳体；该电机壳体包括竖直设置的对接安装板，驱动电机设于对接安装板的一侧，驱动轮设于对接安装板的另一侧；其中，驱动电机的电机轴垂直于对接安装板设置，电机轴的传动连接部分自对接安装板的轴孔突出至对接安装板的另一侧；并且，该驱动轮呈中空设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分之间通过行星减速器传动连接；以尽可能缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度；从而解决了驱动轮组件占用底盘宽度方向的空间较大的技术问题。

Description

用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引道路自动行驶的运输工具，其广泛应用于工厂搬运、仓储物流、智能停车、港口运输等领域。

自动导引运输车通常在底盘的左、右两侧各安装一个驱动轮，通过控制左、右驱动轮的输出转速，可实现AGV前进、后退、原地旋转、弧线行驶等功能。

相关技术中，驱动电机通过减速器等与驱动轮传动连接，以控制驱动轮的输出转速。

然而发现，上述方案中由驱动电机、减速器和驱动轮构成的驱动轮组件中，沿驱动轮的转轴方向，该驱动轮组件的长度较大，即，驱动轮组件占用底盘宽度方向的空间较大。

实用新型内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车，驱动轮组件通过将驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置，并且，驱动轮呈中空设置，驱动轮与传动连接部分通过行星减速器传动连接，从而缩短了驱动轮组件沿转轴方向的长度，减小了对底盘宽度方向的空间占用。

本申请实施例提供一种用于自动导引运输车的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括：

驱动电机和用于安装所述驱动电机的电机壳体，所述电机壳体包括竖直设置的对接安装板，所述对接安装板设有轴孔，在所述对接安装板的一侧，所述电机壳体形成有连通至所述轴孔的容置空间，所述容置空间用于安装所述驱动电机，所述驱动电机的电机轴沿第一方向延伸，所述第一方向为垂直于所述对接安装板的水平方向，并且，所述电机轴的传动连接部分自所述轴孔突出至所述对接安装板的另一侧；

驱动轮，设于所述对接安装板的另一侧，所述驱动轮的转轴方向沿所述第一方向设置；

其中，沿所述第一方向，所述驱动轮与所述传动连接部分共面设置，所述驱动轮呈中空设置，所述驱动轮与所述传动连接部分之间通过行星减速器传动连接。

在一实施例中，在垂直于所述第一方向的投影平面，所述行星减速器包括太阳轮和环绕所述太阳轮的齿圈，所述太阳轮与所述齿圈之间通过行星轮啮合传动连接；

其中，所述太阳轮与所述传动连接部分固定连接；

所述齿圈与所述对接安装板固定连接；

所述行星轮安装于行星架，所述行星架与所述驱动轮固定连接；

以使所述驱动轮随所述行星轮绕所述太阳轮转动。

在一实施例中，所述行星架包括行星轮安装座和环绕所述行星轮安装座的连接环；

其中，所述行星轮安装座用于安装所述行星轮，所述连接环远离所述对接安装板的一侧设有封盖，所述行星轮安装座固定安装于所述封盖；

并且，所述连接环用于内套于所述驱动轮，所述连接环的直径大于所述齿圈的直径，所述连接环与所述行星轮安装座之间的环形空间用于容纳所述齿圈，以使所述行星轮、所述齿圈、所述连接环和所述驱动轮共面设置。

在一实施例中，所述齿圈与所述连接环之间还设有转接轴承。

在一实施例中，所述太阳轮与所述传动连接部分一体成型设置。

在一实施例中，所述电机壳体设有驱动器安装槽，所述驱动器安装槽用于安装电机驱动器，所述电机驱动器与所述驱动电机通过线缆连接。

在一实施例中，所述驱动器安装槽与所述容置空间之间设有穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆穿过。

在一实施例中，所述驱动器安装槽位于所述电机壳体的顶端。

在一实施例中，所述电机壳体沿第二方向的两侧分别设有安装凸缘，所述安装凸缘用于与自动导引运输车的底盘固定安装；其中，所述第二方向为平行于所述对接安装板的水平方向。

本申请实施例还提供一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括驱动轮组件，所述驱动轮组件为如上所述的驱动轮组件。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种用于自动导引运输车的驱动轮组件和自动导引运输车，驱动轮组件包括驱动电机和安装驱动电机的电机壳体；该电机壳体包括竖直设置的对接安装板，驱动电机设于对接安装板的一侧，驱动轮设于对接安装板的另一侧；其中，驱动电机的电机轴垂直于对接安装板设置，电机轴的传动连接部分自对接安装板的轴孔突出至对接安装板的另一侧；并且，该驱动轮呈中空设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分之间通过行星减速器传动连接；以尽可能缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度。

也就是说，针对驱动轮组件占用底盘宽度方向的空间较大的技术问题，本实施例通过将驱动轮设置为中空结构、并且驱动轮、行星减速器和电机轴的传动连接部分共面设置，这样尽可能缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度，从而解决了上述技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述驱动轮组件的结构示意图。

图2为图1的爆炸结构示意图。

图3为图1的爆炸结构示意图。

图4为本申请实施例中所述驱动轮组件的侧视剖视图。

其中，附图标记：

10-驱动电机，11-电机轴，

111-传动连接部分，

20-电机壳体，21-对接安装板，22-容置空间，23-驱动器安装槽，24-安装凸缘，25-第一盖板，26-第二盖板，

30-驱动轮，

42-行星轮，43-行星架，44-齿圈，45-转接轴承，46-轴承压板，

431-行星轮安装座，432-连接环，433-封盖，

50-电机驱动器，

X-第一方向，Y-第二方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

针对现有的驱动轮组件中，沿驱动轮的转轴方向，驱动轮组件的长度较大、占用底盘宽度方向的空间较大的技术问题，本申请实施例提供一种用于自动导引运输车的驱动轮组件，通过将驱动轮、行星减速器、电机轴的传动连接部分共面设置，以解决上述技术问题。

请结合图1～图4，一种用于自动导引运输车的驱动轮组件，该驱动轮组件包括驱动电机10和用于安装驱动电机10的电机壳体20，电机壳体20包括竖直设置的对接安装板21，对接安装板21设有轴孔，在对接安装板21的一侧，电机壳体20形成有连通至轴孔的容置空间22，容置空间22用于安装驱动电机10，驱动电机10的电机轴11沿第一方向X延伸，第一方向X为垂直于对接安装板21的水平方向，并且，电机轴11的传动连接部分111自轴孔突出至对接安装板21的另一侧；该驱动轮组件还包括驱动轮30，驱动轮30设于对接安装板21的另一侧，驱动轮30的转轴方向沿第一方向X设置；其中，沿第一方向X，驱动轮30与传动连接部分111共面设置，驱动轮30呈中空设置，驱动轮30与传动连接部分111之间通过行星减速器传动连接。

整体而言，本实施例的驱动轮组件包括驱动电机、电机壳体、驱动轮和行星减速器。

其中，电机壳体包括竖直设置的对接安装板，在对接安装板的一侧，电机壳体形成有容置空间，该容置空间用于安装驱动电机，然后，在对接安装板的另一侧设有驱动轮；即，驱动轮和驱动电机分设于对接安装板的两侧；并且，驱动电机安装于容置空间时，驱动电机的电机轴沿第一方向延伸(也就是垂直于对接安装板设置)，电机轴的传动连接部分自对接安装板的轴孔突出至对接安装板的另一侧(即设有驱动轮的一侧)。

其中，在对接安装板的另一侧，驱动轮的转轴方向沿第一方向延伸，或者说，驱动轮旁设于对接安装板，并且，驱动轮所在的平面平行于对接安装板；并且，本实施例的驱动轮呈中空设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分之间通过行星减速器传动连接；能够理解，此时，在垂直于第一方向的投影平面，驱动轮、电机轴的传动连接部分以及行星减速器共面设置；这样，可以尽可能的缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度，减小空间占用，也就是减小底盘宽度方向的空间占用，并且整体结构紧凑。

此外，电机轴的传动连接部分通过行星减速器直接与驱动轮传动连接，可以避免使用联轴器、免键轴衬等连接件，减少零部件数量。

应理解的，上面所说的传动连接部分可理解为电机轴的外端部，其用于通过行星减速器将动力传递给驱动轮。

还应理解，上面所说的驱动轮呈中空设置，即驱动轮包括具有一定宽度并呈环形的轮芯，轮芯将行星减速器包裹在内部，轮芯外可安装轮胎等。

在具体使用时，可在自动导引运输车底盘的左、右两侧各安装一个上述的驱动轮组件，通过控制左、右驱动轮组件的输出转速，可实现自动导引运输车的前进、后退、原地旋转和弧线行驶等功能。

本申请实施例提供了一种用于自动导引运输车的驱动轮组件，驱动轮组件包括驱动电机和安装驱动电机的电机壳体；该电机壳体包括竖直设置的对接安装板，驱动电机设于对接安装板的一侧，驱动轮设于对接安装板的另一侧；其中，驱动电机的电机轴垂直于对接安装板设置，电机轴的传动连接部分自对接安装板的轴孔突出至对接安装板的另一侧；并且，该驱动轮呈中空设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置，驱动轮与电机轴的传动连接部分之间通过行星减速器传动连接；以尽可能缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度。

也就是说，针对驱动轮组件占用底盘宽度方向的空间较大的技术问题，本实施例通过将驱动轮设置为中空结构、并且驱动轮、行星减速器和电机轴的传动连接部分共面设置，这样尽可能缩减驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度，从而解决了上述技术问题。

关于上面所说的行星减速器，一种可能实施方式中，在垂直于第一方向X的投影平面，行星减速器包括太阳轮和环绕太阳轮的齿圈44，太阳轮与齿圈44之间通过行星轮42啮合传动连接；其中，太阳轮与传动连接部分111固定连接；齿圈44与对接安装板21固定连接；行星轮42安装于行星架43，行星架43与驱动轮30固定连接；以使驱动轮30随行星轮43绕太阳轮转动。

即，在垂直于第一方向的投影平面，该行星减速器包括由内而外啮合传动连接的太阳轮、行星轮和齿圈；其中，中间的太阳轮与电机轴的传动连接部分固定连接，外圈的齿圈与电机壳体的对接安装板固定连接；位于太阳轮与齿圈之间的行星轮安装于行星架，行星架与驱动轮固定连接。

能够理解，此时，由于太阳轮与电机轴(具体为电机轴的传动连接部分)固定连接，太阳轮即作为主动轮；同时，由于齿圈与电机壳体(具体为电机壳体的对接安装板)固定连接，齿圈固定不动；则，太阳轮即驱动行星轮绕其转动，又由于行星轮是安装在行星架上的，也就是行星架绕太阳轮转动；再考虑到驱动轮与行星架固定连接，即为，驱动轮随行星轮绕太阳轮转动，从而完成电机轴到驱动轮的减速输出。

其中，参看图2或图3，行星轮的数量例如为三个，即为三个行星轮绕太阳轮均匀分布，并且，行星轮安装于行星架。

在一具体实施方式中，行星架43包括行星轮安装座431和环绕行星轮安装座431的连接环432；其中，行星轮安装座431用于安装行星轮42，连接环432远离对接安装板21的一侧设有封盖433，行星轮安装座431固定安装于封盖433；并且，连接环432用于内套于驱动轮30，连接环432的直径大于齿圈44的直径，连接环432与行星轮安装座431之间的环形空间用于容纳齿圈44，以使行星轮42、齿圈44、连接环432和驱动轮30共面设置。

即，在上述共面的基础上，本实施例给出了行星架与驱动轮固定连接、同时齿圈与电机壳体的对接安装板固定连接的一种具体结构。

该行星架包括中间位置的行星轮安装座和环绕行星轮安装座的连接环；其中，行星轮安装座用于安装上述的例如三个行星轮；连接环的直径大于齿圈的直径，连接环在远离对接安装板的一侧设有封盖，行星轮安装座固定安装于封盖；同时，该连接环内套于驱动轮并与驱动轮固定连接，并且考虑到连接环具有一定的宽度，此时，能够理解，连接环与行星轮安装座之间的环形空间即可用于容纳齿圈；这样，在垂直于第一方向的投影平面，行星轮、齿圈、连接环和驱动轮即共面设置，也就是驱动轮与电机轴的传动连接部分共面设置。

换言之，继续参看图3，该行星架呈一种沿第一方向的一端封闭、另一端开口的中空柱体，中空柱体的轴线方向垂直于对接安装板，中空柱体的开口端朝向对接安装板，中空柱体的中间位置设有行星轮安装座，行星轮安装座用于安装行星轮；从而，中空柱体的周向壁(即上面所说的具有一定宽度的连接环)与行星轮安装座之间形成环形空间，该环形空间可容纳齿圈，从而实现行星轮、齿圈、连接环(即中空柱体的周向壁)和驱动轮共面设置。

也就是说，该行星架通过设置成包括中间位置的行星轮安装座和外圈的连接环这种结构，这样，一方面，连接环与行星轮安装座之间的环形空间可用来容纳行星减速器的齿圈，另一方面，具有一定宽度的连接环可内套于驱动轮并与驱动轮固定安装，或者说承载驱动轮，从而可使驱动轮与行星轮减速器的行星轮、齿圈、太阳轮等共面设置，也即是与行星轮减速器共面设置，减小了驱动轮组件沿驱动轮的转轴方向的长度，减小空间占用，

在一具体实施方式中，齿圈44与连接环432之间还设有转接轴承45，转接轴承45通过轴承压板46覆盖安装；能够理解，转接轴承在相对转动的齿圈与连接环之间可提供支撑作用。

其中，转接轴承可并排设置两个，以提高支撑稳定性。

在一具体实施方式中，太阳轮与传动连接部分111一体成型设置。

也就是说，可将电机轴的传动连接部分直接加工成行星减速器的太阳轮，减少零部件数量。

一种可能实施方式中，电机壳体20设有驱动器安装槽23，驱动器安装槽23用于安装电机驱动器50，电机驱动器50与驱动电机10通过线缆连接。

即，本实施例通过在电机壳体上设置驱动器安装槽，这样，电机驱动器(例如为驱动电路板)通过驱动器安装槽可直接安装在电机壳体上，省去了电机驱动器的转接配件，有利于驱动模块总体尺寸的缩小。

此外，电机驱动器直接安装在电机壳体上，驱动电机与电机驱动器之间的线缆长度较短，降低成本；并且，上述的线缆设置在电机壳体的内部，可以减少外露的线缆，方便底盘走线。

具体而言，该驱动器安装槽23与容置空间22之间设有穿线孔，穿线孔用于供上述线缆穿过；其中，上述线缆例如为驱动电机的功率线、编码器线、抱闸线等。

具体而言，该驱动器安装槽23位于电机壳体20的顶端，这样方便电机驱动器50的安装调试等。

当然，驱动器安装槽还可设置在电机壳体的其它合适的位置，例如侧方等。

一种可能实施方式中，电机壳体20沿第二方向Y的两侧分别设有安装凸缘24，安装凸缘24用于与自动导引运输车的底盘固定安装；其中，第二方向Y为平行于对接安装板21的水平方向。

具体而言，上述的容置空间22可通过第一盖板25封闭，上述的驱动器安装槽23可通过第二盖板26封闭。

基于上述各实施例公开的驱动轮组件，本申请还公开一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括驱动轮组件，该驱动轮组件为上述的驱动轮组件。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动导引运输车的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮组件包括：

驱动电机(10)和用于安装所述驱动电机(10)的电机壳体(20)，所述电机壳体(20)包括竖直设置的对接安装板(21)，所述对接安装板(21)设有轴孔，在所述对接安装板(21)的一侧，所述电机壳体(20)形成有连通至所述轴孔的容置空间(22)，所述容置空间(22)用于安装所述驱动电机(10)，所述驱动电机(10)的电机轴(11)沿第一方向(X)延伸，所述第一方向(X)为垂直于所述对接安装板(21)的水平方向，并且，所述电机轴(11)的传动连接部分(111)自所述轴孔突出至所述对接安装板(21)的另一侧；

驱动轮(30)，设于所述对接安装板(21)的另一侧，所述驱动轮(30)的转轴方向沿所述第一方向(X)设置；

其中，沿所述第一方向(X)，所述驱动轮(30)与所述传动连接部分(111)共面设置，所述驱动轮(30)呈中空设置，所述驱动轮(30)与所述传动连接部分(111)之间通过行星减速器传动连接。

2.根据权利要求1所述的驱动轮组件，其特征在于，在垂直于所述第一方向(X)的投影平面，所述行星减速器包括太阳轮和环绕所述太阳轮的齿圈(44)，所述太阳轮与所述齿圈(44)之间通过行星轮(42)啮合传动连接；

其中，所述太阳轮与所述传动连接部分(111)固定连接；

所述齿圈(44)与所述对接安装板(21)固定连接；

所述行星轮(42)安装于行星架(43)，所述行星架(43)与所述驱动轮(30)固定连接；

以使所述驱动轮(30)随所述行星轮(42)绕所述太阳轮转动。

3.根据权利要求2所述的驱动轮组件，其特征在于，所述行星架(43)包括行星轮安装座(431)和环绕所述行星轮安装座(431)的连接环(432)；

其中，所述行星轮安装座(431)用于安装所述行星轮(42)，所述连接环(432)远离所述对接安装板(21)的一侧设有封盖(433)，所述行星轮安装座(431)固定安装于所述封盖(433)；

并且，所述连接环(432)用于内套于所述驱动轮(30)，所述连接环(432)的直径大于所述齿圈(44)的直径，所述连接环(432)与所述行星轮安装座(431)之间的环形空间用于容纳所述齿圈(44)，以使所述行星轮(42)、所述齿圈(44)、所述连接环(432)和所述驱动轮(30)共面设置。

4.根据权利要求3所述的驱动轮组件，其特征在于，所述齿圈(44)与所述连接环(432)之间还设有转接轴承(45)。

5.根据权利要求2所述的驱动轮组件，其特征在于，所述太阳轮与所述传动连接部分(111)一体成型设置。

6.根据权利要求1所述的驱动轮组件，其特征在于，所述电机壳体(20)设有驱动器安装槽(23)，所述驱动器安装槽(23)用于安装电机驱动器(50)，所述电机驱动器(50)与所述驱动电机(10)通过线缆连接。

7.根据权利要求6所述的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动器安装槽(23)与所述容置空间(22)之间设有穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆穿过。

8.根据权利要求6所述的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动器安装槽(23)位于所述电机壳体(20)的顶端。

9.根据权利要求1所述的驱动轮组件，其特征在于，所述电机壳体(20)沿第二方向(Y)的两侧分别设有安装凸缘(24)，所述安装凸缘(24)用于与自动导引运输车的底盘固定安装；其中，所述第二方向(Y)为平行于所述对接安装板(21)的水平方向。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车包括驱动轮组件，所述驱动轮组件为如权利要求1～9中任一项所述的驱动轮组件。