CN111891212A - 无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，包括助力电机、减速机构和输出轴，所述减速机构包括与所述助力电机连接的第一蜗杆、第二蜗杆、设置于第二蜗杆上且与第一蜗杆相啮合的第一蜗轮和设置于所述输出轴上且与第二蜗杆相啮合的第二蜗轮。本发明的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，采用二级蜗轮蜗杆减速机构，结构更简化，体积更小，成本更低，采用角度闭环控制，消除角度失真风险。

Description

无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统

技术领域

本发明属于车辆转向系统技术领域，具体地说，本发明涉及一种无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统。

背景技术

现有的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其二级减速采用行星齿轮减速机构，存在结构复杂、整体体积大和成本高的缺陷；而且这种转向系统的控制方式为角度开环控制，存在角度失真风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，目的是简化结构。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，包括助力电机、减速机构和输出轴，所述减速机构包括与所述助力电机连接的第一蜗杆、第二蜗杆、设置于第二蜗杆上且与第一蜗杆相啮合的第一蜗轮和设置于所述输出轴上且与第二蜗杆相啮合的第二蜗轮。

所述减速机构包括转向机壳体，所述第一蜗杆通过第一轴承和第一轴套安装在转向机壳体的内部，转向机壳体中设置用于对第一轴承进行轴向限位的轴承压板，第一轴承的内圈与第一蜗杆为过盈配合。

所述第二蜗杆通过第二轴承安装在所述转向机壳体上，第二轴承的内圈与第二蜗杆为过盈配合，所述第一蜗轮的端面与第二轴承的内圈贴合。

所述减速机构还包括与所述转向机壳体连接的减速箱壳体和蜗轮上盖，转向机壳体位于减速箱壳体和蜗轮上盖之间，所述第二蜗杆的一端通过第三轴承安装在蜗轮上盖上，第二蜗杆的另一端通过第二轴套安装在减速箱壳体上，所述第一蜗轮位于所述第二轴承和第三轴承之间。

所述第三轴承的内圈与所述第二蜗杆为过盈配合，第三轴承的外圈与所述蜗轮上盖为间隙配合。

所述转向机壳体与所述助力电机之间设置第一密封圈，所述减速箱壳体与转向机壳体之间设置第二密封圈，所述蜗轮上盖与转向机壳体之间设置第三密封圈，第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈均为O型圈。

所述输出轴通过第四轴承安装在所述减速箱壳体上，输出轴通过第五轴承安装在安装底座上，安装底座与减速箱壳体连接，第四轴承的内圈与输出轴为过盈配合，第五轴承的外圈与安装底座为过盈配合。

所述第四轴承与所述减速箱壳体之间设置波形弹性垫圈，波形弹性垫圈夹在减速箱壳体内的安装面与第四轴承的外圈之间。

所述减速箱壳体与所述安装底座之间设置第五密封圈，第五密封圈为O型圈，所述输出轴与安装底座之间设置骨架油封。

所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统还包括设置于所述输出轴上的扭矩角度传感器，扭矩角度传感器位于所述减速箱壳体的内部，扭矩角度传感器与传感器线束连接，减速箱壳体上设置有防水密封装置，防水密封装置包括与减速箱壳体的外壁面相接触的密封塞和将密封塞紧压在减速箱壳体上的线束压板，密封塞具有让传感器线束穿过的避让孔。

本发明的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，采用二级蜗轮蜗杆减速机构，结构更简化，体积更小，成本更低，采用角度闭环控制，消除角度失真风险。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的局部剖视图；

图2是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的另一局部剖视图；

图3是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的另一局部剖视图；

图4是转向控制器结构示意图

图5是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的结构示意图；

图6是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的另一结构示意图；

图7是密封塞的剖视图；

图8是线束过孔处密封结构的剖视图；

图9是线束压板的结构示意图；

图10是本发明无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统的使用状态示意图；

图中标记为：1、助力电机；2、联轴器组件；3、第一轴承；4、蜗轮上盖；5、上盖堵头；6、第一蜗轮；7、第一轴套；8、平行键；9、安装底座；10、第一蜗杆；11、转向机壳体；12、轴承压板；13、第一密封圈；14、线束压板；1401、紧压部；1402、安装部；15、减速箱壳体；16、第二轴套；17、传感器线束；18、安装支架；19、转向控制器；1901、转向控制器信号输入端；1902、转向控制器信号检测端；1903、转向控制器电源输出端；1904、转向控制器电源输入端；20、第二密封圈；21、第二轴承；22、第三密封圈；23、第二蜗杆；24、第三轴承；25、第四密封圈；26、弹性波形垫圈；27、第四轴承；28、第二蜗轮；29、第五密封圈；30、第五轴承；31、输出轴；32、骨架油封；33、扭矩角度传感器；34、密封塞；3401、密封套本体；3402、凸缘；3403、轴向密封环；3404、径向密封环；3405、避让孔；35、螺栓；36、转向支架；37、转向轮。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。

如图1至图10所示，本发明提供了一种无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，包括扭矩角度传感器33、转向控制器、助力电机1、减速机构和输出轴31，助力电机1通过减速机构与输出轴31连接，助力电机1产生的旋转力通过减速机构传递至输出轴31，带动输出轴31转动。减速机构包括与助力电机1连接的第一蜗杆10、第二蜗杆23、设置于第二蜗杆23上且与第一蜗杆10相啮合的第一蜗轮6和设置于输出轴31上且与第二蜗杆23相啮合的第二蜗轮28。

具体地说，如图1至图3所示，减速机构还包括转向机壳体11、减速箱壳体15和蜗轮上盖4，转向机壳体11与助力电机1固定连接，减速箱壳体15和蜗轮上盖4与转向机壳体11连接，且转向机壳体11位于减速箱壳体15和蜗轮上盖4之间，转向机壳体11的内腔体与减速箱壳体15的内腔体和蜗轮上盖4的内腔体相连通，转向机壳体11的内腔体与减速箱壳体15的内腔体和蜗轮上盖4的内腔体形成容纳第一蜗杆10、第二蜗杆23、第一蜗轮6和第二蜗轮28的空间。第一蜗杆10的轴线和第二蜗杆23的轴线在空间上相垂直，输出轴31的轴线与第二蜗杆23的轴线在空间上相垂直，输出轴31的轴线与第一蜗杆10的轴线相平行，第一蜗杆10的端部通过联轴器组件2与助力电机1的电机轴连接，助力电机1运转后，通过联轴器组件2带动第一蜗杆10转动。

如图1和图2所示，第一蜗杆10通过第一轴承3和第一轴套7安装在转向机壳体11的内部，转向机壳体11中设置用于对第一轴承3进行轴向限位的轴承压板12，第一轴承3的内圈与第一蜗杆10为过盈配合，第一轴承3的外圈安装在转向机壳体11中。轴承压板12限制第一轴承3的轴向移动，助力电机1通过联轴器组件2连接第一蜗杆10的一端，第一蜗杆10另一端通过第一轴套7安装在转向机壳体11的内腔体中，第一轴套7对第一蜗杆10起支撑作用。第一轴套7为两端开口且内部中空的圆柱体，第一轴套7套设于第一蜗杆10上且两者同轴。

转向机壳体11与助力电机1通过螺栓连接，相应的，转向机壳体11上设置让螺栓插入的螺纹孔。如图1所示，转向机壳体11与助力电机1之间设置第一密封圈，第一密封圈用于实现助力电机1与转向机壳体11之间的密封，第一密封圈为O型圈。

如图1和图2所示，第二蜗杆23通过第二轴承21安装在转向机壳体11上，第二轴承21的内圈与第二蜗杆23为过盈配合，第一蜗轮6的端面与第二轴承21的内圈贴合，第一蜗轮6与第二蜗杆23为同轴固定连接。转向机壳体11的内腔体中设置用于对第二轴承21进行轴向限位的旋铆，旋铆与转向机壳体11固定连接，旋铆限制第二轴承21的轴向移动。第二蜗杆23上具有轴肩，该轴肩和第一蜗轮6的端面贴合第二轴承21的内圈，第二轴承21的内圈位于该轴肩和第一蜗轮6之间，从而限制第二蜗杆23的轴向移动，防止因第二蜗杆23轴向移动造成异响及磨损。

如图1和图2所示，蜗轮上盖4和减速箱壳体15与转向机壳体11固定连接，第二蜗杆23的一端通过第三轴承24安装在蜗轮上盖4上，第二蜗杆23的另一端通过第二轴套16安装在减速箱壳体15上，第一蜗轮6位于第二轴承21和第三轴承24之间。第三轴承24的内圈与第二蜗杆23为过盈配合，第三轴承24的外圈与蜗轮上盖4为间隙配合。第二轴套16对第二蜗杆23起支撑作用，第二轴套16为两端开口且内部中空的圆柱体，第二轴套16套设于第二蜗杆23上且两者同轴。

如图1和图2所示，蜗轮上盖4与第三轴承24的外圈为间隙配合，蜗轮上盖4与转向机壳体11和减速箱壳体15组成容纳空间，用于容纳第二蜗杆23、第一蜗轮6、第二轴承21、第三轴承24和第二轴套16，转向机壳体11位于蜗轮上盖4和减速箱壳体15之间，且减速箱壳体15设置有与蜗轮上盖4和转向机壳体11配合的螺纹孔用于连接固定蜗轮上盖4和转向机壳体11。减速箱壳体15与转向机壳体11之间设置第二密封圈20，蜗轮上盖4与转向机壳体11之间设置第三密封圈22，第一密封圈、第二密封圈20和第三密封圈22均为O型圈，第二密封圈20用于实现转向机壳体11和减速箱壳体15之间的密封，第三密封圈22用于实现转向机壳体11和蜗轮上盖4之间的密封。

图2所示，减速机构还包括设置于蜗轮上盖4上的上盖堵头5，蜗轮上盖4具有让上盖堵头5插入的安装孔，该安装孔为圆孔且安装孔与第二蜗杆23同轴设置，第三轴承24位于上盖堵头5的内侧，上盖堵头5与蜗轮上盖4为过盈配合且上盖堵头5与蜗轮上盖4之间设置有第四密封圈25，第四密封圈25为O型圈，第四密封圈25用于实现上盖堵头5和蜗轮上盖4之间的密封，可有效保障转向系统防护等级。

如图3所示，减速箱壳体15与安装底座9组成容纳空间，用于容纳波形弹性垫圈、第四轴承27、第二蜗轮28、第五轴承30、输出轴31、骨架油封32和扭矩角度传感器33。输出轴31通过第四轴承27安装在减速箱壳体15上，输出轴31通过第五轴承30安装在安装底座9上，安装底座9与减速箱壳体15连接，第四轴承27的内圈与输出轴31为过盈配合，第五轴承30的外圈与安装底座9为过盈配合。

如图3所示，第四轴承27的内圈与输出轴31的一端为过盈配合，第四轴承27的外圈安装在减速箱壳体15的内腔体中且第四轴承27的外圈与减速箱壳体15之间为间隙配合，扭矩角度传感器33通过固定在输出轴31上，第二蜗轮28位于第四轴承27和扭矩角度传感器33之间，第二蜗轮28通过过盈配合固定在输出轴31上，第五轴承30的外圈通过过盈配合安装在安装底座9的内腔体内，输出轴31安装在第五轴承30上，第五轴承30起支撑作用。

如图3所示，第四轴承27与减速箱壳体15之间设置波形弹性垫圈，波形弹性垫圈夹在减速箱壳体15内的安装面与第四轴承27的外圈之间。波形弹性垫圈具有弹性，第四轴承27的端面与减速箱壳体15内的安装面之间留有间隙，用于安装波形弹性垫圈，波形弹性垫圈贴合在减速箱壳体15内的安装面与第四轴承27的外圈之间，减速箱壳体15内的安装面为与输出轴31的轴线相垂直的平面，波形弹性垫圈用于支撑输出轴31，波形弹性垫圈通过第四轴承27对输出轴31施加沿轴向的弹性作用力，防止输出轴31发生轴向移动而导致第二蜗杆23与第二蜗轮28的啮合中心距发生变化而造成异响、磨损及损坏转向系统。波形弹性垫圈占用空间小，方便布置，效果好。

如图3所示，安装底座9与减速箱壳体15固定连接，减速箱壳体15与安装底座9之间设置第五密封圈29，第五密封圈29为O型圈。输出轴31与安装底座9之间设置骨架油封32，输出轴31穿过安装底座9后朝向安装底座9外侧伸出。骨架油封32安装在安装底座9的内腔体中，输出轴31与骨架油封32的内圈贴合，可防止灰尘及液体进入转向系统内部。

如图2、图3、图5、图7至图9所示，本发明的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统还包括设置于输出轴31上的扭矩角度传感器33，扭矩角度传感器33位于减速箱壳体15的内部，扭矩角度传感器33与传感器线束17连接，减速箱壳体15上设置有防水密封装置，防水密封装置包括与减速箱壳体15的外壁面相接触的密封塞34和将密封塞34紧压在减速箱壳体15上的线束压板14，密封塞34具有让传感器线束17穿过的避让孔，避让孔中设置与传感器线束17的外圆面相接触的径向密封环3404，传感器线束17穿过径向密封环3404且径向密封环3404与密封塞34的内圆面固定连接。

如图2、图7至图9所示，减速箱壳体15具有让密封塞34插入的安装孔，该安装孔为在减速箱壳体15的侧壁上沿径向贯穿设置的通孔，安装孔为圆孔，安装孔的轴线与输出轴31的轴线相垂直。密封塞34为回转体结构，避让孔为在密封塞34的中心处沿密封塞34的轴向贯穿设置的通孔，避让孔为圆孔，密封塞34与减速箱壳体15上的安装孔为同轴设置，密封塞34的外圆面与安装孔中的内圆面贴合，密封塞34采用弹性材质制成，密封塞34为具有弹性的弹性体。径向密封环3404为圆环形结构，径向密封环3404与密封塞34为一体加工成型，径向密封环3404为从密封塞34的内圆面开始沿径向朝向避让孔中凸出，径向密封环3404的材质与密封塞34的材质相同，传感器线束17从径向密封环3404的中心孔中穿过，径向密封环3404的内圆面与传感器线束17的外圆面相接触，且径向密封环3404与传感器线束17为过盈配合，相互挤压后径向密封环3404起到密封作用。而且，减速箱壳体15上的安装孔与扭矩角度传感器33位置对齐，扭矩角度传感器33处于该安装孔的轴向上，径向密封环3404与密封塞34的第一端之间的距离小于径向密封环3404与密封塞34的第二端之间的距离，密封塞34的第一端和第二端为密封塞34的轴向上的相对两端，密封塞34的第一端与输出轴31的轴线之间的距离小于密封塞34的第二端与输出轴31的轴线之间的距离，也即径向密封环3404的位置靠近传感器线束17的与扭矩角度传感器33相连接的一端，这样即便传感器线束17在减速箱壳体15外部受到侧向拉拽时也不会影响密封结构的密封性能，有效保证了密封性能，防水效果好。

作为优选的，密封塞34采用EPDM(Ethylene Propylene Diene Monomer)材料制成，密封塞34的内圆面与传感器线束17的外圆面相接触。

径向密封环3404可以设置多个，且所有径向密封环3404为沿避让孔的轴向依次布置，可以进一步提高密封效果。在本实施例中，如图6和图7所示，径向密封环3404共设置两个。

如图7和图8所示，密封塞34包括密封套本体3401和设置于密封套本体3401上且为圆环形的凸缘3402，凸缘3402夹在线束压板14与减速箱壳体15之间，凸缘3402上设置与减速箱壳体15相接触的轴向密封环3403，轴向密封环3403为在凸缘3402上沿凸缘3402的整个周向延伸的圆环形结构。密封套本体3401为两端开口且内部中空的圆柱体结构，避让孔为密封套本体3401的中心孔，径向密封环3404与密封套本体3401固定连接。密封套本体3401插入减速箱壳体15的安装孔中，凸缘3402为圆环形结构，凸缘3402套设于密封套本体3401上且凸缘3402与密封套本体3401固定连接，凸缘3402与密封套本体3401的第一端(也即密封塞34的第一端)之间的距离大于凸缘3402与密封套本体3401的第二端(也即密封塞34的第二端)之间的距离，凸缘3402的外直径大于密封套本体3401的外直径且凸缘3402的外直径大于减速箱壳体15的安装孔的直径。线束压板14位于减速箱壳体15的外部，线束压板14具有让密封套本体3401穿过的通孔，凸缘3402夹在线束压板14与减速箱壳体15之间，轴向密封环3403设置在凸缘3402的与减速箱壳体15相接触的表面上，轴向密封环3403与凸缘3402为同轴设置，轴向密封环3403的直径大于密封套本体3401的直径且轴向密封环3403的直径大于安装孔的直径，轴向密封环3403与密封塞34为一体加工成型，轴向密封环3403的材质与密封塞34的材质相同。线束压板14对密封塞34施加使其紧压在减速箱壳体15的安装孔中的压紧力，线束压板14挤压密封塞34，同时使得轴向密封环3403与减速箱壳体15相挤压形成密封带，实现轴向密封，从而可以进一步提高减速箱壳体15的安装孔处的密封效果，使减速箱壳体15内腔体与外部环境隔离。

如图8和图9所示，线束压板14是通过螺栓35安装在减速箱壳体15上，线束压板14具有让螺栓35穿过的螺栓孔，减速箱壳体15具有让螺栓35插入的内螺纹孔。线束压板14包括紧压部1401和安装部1402，紧压部1401与凸缘3402和减速箱壳体15相接触，凸缘3402夹在紧压部1401与减速箱壳体15之间，紧压部1401上设置让螺栓35穿过的螺栓孔，紧压部1401的中心处并设置让密封套本体3401穿过的通孔。安装部1402与紧压部1401固定连接，安装部1402朝向减速箱壳体15的外侧伸出，安装部1402是用于为传感器线束17的安装提供安装点，传感器线束17通过卡扣安装在安装部1402上，使传感器线束17按照设定路径进行布置，避免传感器线束17随意弯曲变形。

减速箱壳体15的安装孔处设置上述的密封结构，简化了密封结构，一个零件实现了轴向和径向密封的要求，密封性能可靠，可有效保障线束部分的密封效果；而且节约了零件成本，装配工艺性较好。

如图1至图6所示，转向控制器固定设置在减速箱壳体15上，助力电机1通过接插件连接转向控制器的转向控制器电源输出端1903，转向控制器与助力电机1和扭矩角度传感器33为电连接，传感器线束17与转向控制器连接。转向控制器的信号输入端1901通过CAN总线连接无人驾驶独轮转向车辆的信号单元，转向控制器的电源输入端1904通过线束连接无人驾驶独轮转向车辆的蓄电池，蓄电池为9～16V直流电源。

本发明的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统采用纯线控方式实现精准助力转向；转向控制器接收无人驾驶独轮转向车辆的转向控制信号，综合无人驾驶独轮转向车辆转向相关边界条件，计算出实际无人驾驶独轮转向车辆转向所需驱动角度和驱动力矩，以适当的电流电压驱动助力电机1，使输出轴31转动，实现无人驾驶独轮转向车辆的主动转向，同时通过扭矩角度传感器33实时反馈的转向角度信号闭环PI调节，实现无人驾驶独轮转向车辆的转向角度的精准控制。

在本实施例中，无人驾驶独轮转向车辆为小型物流转运车、微型物流转运车或清扫车。

如图1和图10所示，安装底座9与无人驾驶独轮转向车辆的车身固定连接，输出轴31呈竖直状态，输出轴31的端部设置有安装平行键8的键槽，输出轴31通过平行键8与无人驾驶独轮转向车辆的转向支架36连接，转向支架36上设置有转向轮37，转向轮37通过转轴与转向支架36转动连接，该转轴的轴线为水平线。输出轴31转动时，带动转向支架36及转向轮37同步转动，从而实现无人驾驶独轮转向车辆的转向。

本发明的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，具有结构紧凑、简单，整体体积小、成本低、转向系统故障率低，无角度失真风险，转向精确、智能化程度高的优点。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，包括助力电机、减速机构和输出轴，其特征在于：所述减速机构包括与所述助力电机连接的第一蜗杆、第二蜗杆、设置于第二蜗杆上且与第一蜗杆相啮合的第一蜗轮和设置于所述输出轴上且与第二蜗杆相啮合的第二蜗轮。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述减速机构包括转向机壳体，所述第一蜗杆通过第一轴承和第一轴套安装在转向机壳体的内部，转向机壳体中设置用于对第一轴承进行轴向限位的轴承压板，第一轴承的内圈与第一蜗杆为过盈配合。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述第二蜗杆通过第二轴承安装在所述转向机壳体上，第二轴承的内圈与第二蜗杆为过盈配合，所述第一蜗轮的端面与第二轴承的内圈贴合。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述减速机构还包括与所述转向机壳体连接的减速箱壳体和蜗轮上盖，转向机壳体位于减速箱壳体和蜗轮上盖之间，所述第二蜗杆的一端通过第三轴承安装在蜗轮上盖上，第二蜗杆的另一端通过第二轴套安装在减速箱壳体上，所述第一蜗轮位于所述第二轴承和第三轴承之间。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述第三轴承的内圈与所述第二蜗杆为过盈配合，第三轴承的外圈与所述蜗轮上盖为间隙配合。

6.根据权利要求4或5所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述转向机壳体与所述助力电机之间设置第一密封圈，所述减速箱壳体与转向机壳体之间设置第二密封圈，所述蜗轮上盖与转向机壳体之间设置第三密封圈，第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈均为O型圈。

7.根据权利要求4至6任一所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述输出轴通过第四轴承安装在所述减速箱壳体上，输出轴通过第五轴承安装在安装底座上，安装底座与减速箱壳体连接，第四轴承的内圈与输出轴为过盈配合，第五轴承的外圈与安装底座为过盈配合。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述第四轴承与所述减速箱壳体之间设置波形弹性垫圈，波形弹性垫圈夹在减速箱壳体内的安装面与第四轴承的外圈之间。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：所述减速箱壳体与所述安装底座之间设置第五密封圈，第五密封圈为O型圈，所述输出轴与安装底座之间设置骨架油封。

10.根据权利要求4至7任一所述的人驾驶独轮转向车辆用电动助力转向系统，其特征在于：还包括设置于所述输出轴上的扭矩角度传感器，扭矩角度传感器位于所述减速箱壳体的内部，扭矩角度传感器与传感器线束连接，减速箱壳体上设置有防水密封装置，防水密封装置包括与减速箱壳体的外壁面相接触的密封塞和将密封塞紧压在减速箱壳体上的线束压板，密封塞具有让传感器线束穿过的避让孔。

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