CN219617252U - 一种用于盘类零件加工的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于盘类零件加工技术领域，涉及一种用于盘类零件加工的机器人夹具，包括底板和顶板，底板上设有驱动装置，驱动装置的顶部滑动设有驱动滑套，驱动滑套通过驱动转盘和第一电动伸缩杆与顶板的底部连接，顶板上设有操作台和固定台，操作台上设有固定槽，固定台上转动设有曲杆和直杆，曲杆和直杆的另一端活动连接有过渡杆，过渡杆的底端通过第二电动伸缩杆连接有抓取机构。本实用新型设计合理，不需要人工手动翻转即可实现对盘类零件两面的加工，且在加工过程中可对盘类零件很好地夹紧固定，通过驱动转盘可以带动顶板转动，从而可调节盘类零件加工时的夹紧角度，本实用新型操作简单，使用安全，提高了盘类零件的加工效率。

Description

一种用于盘类零件加工的机器人夹具

技术领域

本实用新型属于盘类零件加工技术领域，具体是一种用于盘类零件加工的机器人夹具。

背景技术

盘类零件是一类特点明显且用途广泛的零件，法兰和管桩端板是两种典型的环盘类零件，在进行机器人焊接、搬运及检测作业时，通常采用机械式压合装置来实现对其径向或表面施压，以达到夹紧的目的。

公告号CN 216422278 U专利公开了一种用于环盘类零件加工的机器人夹具，该专利技术能够达到通过包括加工台和两个卡件，所述加工台的两侧面固定设置有支撑架，所述支撑架的侧面固定设置有电机，所述电机的轴端设置有安装块，所述卡件的侧面开设有两个方导槽，所述安装块的侧面固定设置有与方导槽相卡装的方导块，所述卡件和安装块的侧面分别开设有方槽一和方槽二，所述安装块的侧面设置有承载台，所述承载台上开设有滑孔，所述滑孔内滑动接触有卡接块，所述方槽一的内壁上开设有卡接槽，所述卡接块与卡接槽相卡装，所述卡接块的顶部设置有挡板。本实用新型具有以下优点和效果：能够方便对卡件进行更换，便于对不同尺寸的环盘类零件进行压紧，但是现有的夹具在进行加工过程中，只能对盘类零件的一面进行加工，对另一面加工时需要人工进行翻转，降低了加工效率，且大多不能根据需要进行调节夹持角度。

因此，本领域技术人员提供了一种用于盘类零件加工的机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种不需要人工翻转，提高加工效率，可调节夹持角度的用于盘类零件加工的机器人夹具以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于盘类零件加工的机器人夹具，包括底板和顶板，所述底板上设有驱动装置，所述驱动装置的顶部滑动设有驱动滑套，所述驱动滑套上设有转盘电机，所述转盘电机的输出端连接有驱动转盘，所述驱动转盘的顶部转动连接有限位盘，所述限位盘的顶部设有支撑座，所述支撑座的顶部设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的顶部与顶板的底部连接；

所述顶板上设有操作台和固定台，所述操作台上设有固定槽，所述固定槽内沿周向设有多个固定机构，所述固定台上设有固定架，所述固定架内转动设有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上设有曲杆，所述第一转轴的一端连接有转动电机，所述转动电机固定于所述固定架的一侧，所述第二转轴上设有直杆，所述曲杆和直杆的另一端活动连接有过渡杆，所述过渡杆的一端设有固定板，所述固定板设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的底部设有抓取机构。

作为一种改进，所述抓取机构包括抓取盘，所述抓取盘的顶部中心与所述第二电动伸缩杆的底部连接，所述抓取盘上设有三个第一滑槽，所述第二电动伸缩杆滑动连接有连接盘，所述连接盘位于所述抓取盘的上方，所述连接盘沿周向等间距设有三个抓爪，三个所述抓爪的底部分别贯穿相对应的所述第一滑槽，每个所述抓爪的底部均设有弯钩。

作为进一步地改进，所述固定机构包括弹簧和弧形固定块，所述弹簧的一端与所述弧形固定块连接，所述弹簧的另一端与所述固定槽的内侧壁连接。

作为一种改进，所述驱动装置的左侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的右侧通过联轴器固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆的表面活动套设有螺纹套，所述螺纹套的顶部通过连接块与所述驱动滑套的底部固定连接，所述驱动装置的顶部横向开设有滑槽，所述驱动滑套可沿所述滑槽移动。

作为进一步地改进，所述螺纹套的底部设有限位滑块，所述限位滑块的底部与所述驱动装置的内底壁滑动连接。

作为一种改进，所述驱动转盘内开设有弧形轨道，所述弧形轨道的顶部活动安装有限位块，所述限位块的数量为五个，所述驱动转盘的中心处活动安装有驱动主轴，所述驱动主轴的顶部与所述限位盘的底部固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在抓取盘内滑动套接抓爪，抓取盘在第二电动伸缩杆的作用下相对抓爪向下滑动，使得抓爪末端向内收紧，从而可将盘类零件卡紧，之后将盘类零件放入操作台的固定槽内进行加工，加工完盘类零件的这一面时，抓取机构再次抓紧盘类零件，通过转动电机转动带动曲杆转动，曲杆和直杆带动过渡杆旋转，从而可将盘类零件的另一面朝上，通过第一电动伸缩杆降低该盘类零件的高度，再通过驱动装置带动顶板移动，从而使翻转后的盘类零件位于加工设备的下方。本实用新型设计合理，不需要人工手动翻转即可实现对盘类零件两面的加工，且在加工过程中可对盘类零件很好地夹紧固定，通过驱动转盘可以带动顶板转动，从而可调节盘类零件加工时的夹紧角度，本实用新型操作简单，使用安全，提高了盘类零件的加工效率。

附图说明

图1为本实用新型的盘类零件正面加工的结构示意图；

图2为本实用新型的盘类零件背面加工的结构示意图；

图3为本实用新型的驱动装置的结构示意图；

图4为本实用新型的驱动转盘的结构示意图；

图5为本实用新型的抓取机构的结构示意图；

图6为本实用新型的操作台的结构示意图；

图中：1、底板；2、顶板；3、驱动装置；31、伺服电机；32、螺纹杆； 33、螺纹套；34、连接块；35、滑槽；36、限位滑块；4、驱动滑套；5、转盘电机；6、驱动转盘；61、弧形轨道；62、限位块；63、驱动主轴；7、限位盘；8、支撑座；9、第一电动伸缩杆；10、操作台；101、固定槽；102、固定机构；11、固定台；12、固定架；13、曲杆；14、转动电机；15、直杆；16、过渡杆；17、固定板；18、第二电动伸缩杆；19、抓取机构；191、抓取盘；192、第一滑槽；193、连接盘；194、抓爪；195、弯钩。

具体实施方式

请参阅图1-6，一种用于盘类零件加工的机器人夹具，包括底板1和顶板2，底板1上设有驱动装置3，驱动装置3的顶部滑动设有驱动滑套4，驱动装置3的左侧固定安装有伺服电机31，伺服电机31的右侧通过联轴器固定安装有螺纹杆32，螺纹杆32的表面活动套设有螺纹套33，螺纹套33的顶部通过连接块34与驱动滑套4的底部固定连接，驱动装置3的顶部横向开设有滑槽35，驱动滑套4的中间设有滑块，滑块可沿滑槽35移动，滑块的底部与连接块34的顶部连接，螺纹套33的底部设有限位滑块36，限位滑块36的底部与驱动装置3的内底壁滑动连接。螺纹套33在移动时可以带动限位滑块36进行移动，且移动的限位滑块36可以起到较好的限位稳固的作用。螺纹套33在移动时，会带动驱动滑套4及其以上部件一同进行移动工作。

驱动滑套4上设有转盘电机5，转盘电机5的输出端连接有驱动转盘6，驱动转盘6的顶部转动连接有限位盘7，限位盘7的顶部固定连接有支撑座8，支撑座8的顶部固定连接有第一电动伸缩杆9，第一电动伸缩杆9的顶部与顶板2的底部连接。

本实施例中，驱动转盘6内开设有弧形轨道61，弧形轨道61的顶部滑动安装有限位块62，限位块62的数量为五个，驱动转盘6的中心处转动安装有驱动主轴63，驱动主轴63的顶部与限位盘7的底部固定连接，驱动主轴63的底部与转盘电机5的输出端固定连接，驱动主轴63的外侧壁与限位块62的内侧壁相接触，转盘电机5带动驱动主轴63转动，驱动主轴63带动限位盘7转动，限位盘7带动顶板2转动，当转动到需要的位置时，转盘电机5停止后，限位块62与驱动主轴63之间存在相对摩擦力，限位块62可以对驱动主轴63起到较好的限位稳定作用。

顶板2上设有操作台10和固定台11，操作台10上设有固定槽101，固定槽内设有多个固定机构102，固定机构102包括弹簧和弧形固定块，弹簧的一端与弧形固定块连接，弹簧的另一端与固定槽101的内侧壁连接，固定台11上设有固定架12，固定架12内转动设有第一转轴和第二转轴，第一转轴上设有曲杆13，第一转轴的一端连接有转动电机14，转动电机14固定于固定架12的一侧，第二转轴上设有直杆15，曲杆13和直杆15的另一端铰接有过渡杆16，过渡杆16的一端设有固定板17，固定板17的底部设有第二电动伸缩杆18，第二电动伸缩杆18的底部设有抓取机构19。

抓取机构19包括抓取盘191，抓取盘191的顶部中心与第二电动伸缩杆18的底部连接，抓取盘191上设有三个第一滑槽192，第二电动伸缩杆18滑动连接有连接盘193，连接盘193的中央设有通孔，第二电动伸缩杆18的底部穿过通孔并与抓取盘191的顶部中心固定连接，连接盘193位于抓取盘191的上方，连接盘193沿周向等间距设有三个抓爪194，三个抓爪194的底部分别贯穿相对应的第一滑槽192，抓爪194可在第一滑槽192内滑动，每个抓爪194的底部均设有弯钩195。

本实用新型的工作原理是：使用时，第二电动伸缩杆18带动抓取盘191向下移动，3个抓爪194的弯钩195的底面与放置盘类零件的工作面相抵，从而给3个抓爪一个支撑力，连接盘193相对于抓取盘191向上移动，从而带动3个抓爪194向内收紧，从而可对盘类零件的侧部进行夹持固定，之后将盘类零件放入操作台10的固定槽内进行固定加工，加工完这一面后，再通过抓取机构19抓紧盘类零件，通过转动电机14转动带动曲杆13转动，曲杆13和直杆15带动过渡杆16旋转，从而可将盘类零件的另一面朝上，由于弯钩195的端面与盘类零件的侧部已夹紧，如果连接盘193由于重力作用而沿着第二电动伸缩杆18向下滑动，抓爪194只会向盘类零件的方向收紧，而抓爪194已经是与盘类零件夹紧的状态，没有继续向内夹紧的空间，因此，即使抓取机构19朝上，也不会存在连接盘193向下滑动而使盘类零件不被抓紧的情况，通过第一电动伸缩杆9降低该盘类零件的高度，再通过驱动装置3带动顶板2移动，从而使翻转后的盘类零件位于加工设备的下方。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于盘类零件加工的机器人夹具，包括底板和顶板，其特征在于：所述底板上设有驱动装置，所述驱动装置的顶部滑动设有驱动滑套，所述驱动滑套上设有转盘电机，所述转盘电机的输出端连接有驱动转盘，所述驱动转盘的顶部转动连接有限位盘，所述限位盘的顶部设有支撑座，所述支撑座的顶部设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的顶部与顶板的底部连接；

所述顶板上设有操作台和固定台，所述操作台上设有固定槽，所述固定槽内沿周向设有多个固定机构，所述固定台上设有固定架，所述固定架内转动设有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上设有曲杆，所述第一转轴的一端连接有转动电机，所述转动电机固定于所述固定架的一侧，所述第二转轴上设有直杆，所述曲杆和直杆的另一端活动连接有过渡杆，所述过渡杆的一端设有固定板，所述固定板设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的底部设有抓取机构。

2.根据权利要求1所述的用于盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于：所述抓取机构包括抓取盘，所述抓取盘的顶部中心与所述第二电动伸缩杆的底部连接，所述抓取盘上设有三个第一滑槽，所述第二电动伸缩杆滑动连接有连接盘，所述连接盘位于所述抓取盘的上方，所述连接盘沿周向等间距设有三个抓爪，三个所述抓爪的底部分别贯穿相对应的所述第一滑槽，每个所述抓爪的底部均设有弯钩。

3.根据权利要求2所述的用于盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于：所述固定机构包括弹簧和弧形固定块，所述弹簧的一端与所述弧形固定块连接，所述弹簧的另一端与所述固定槽的内侧壁连接。

4.根据权利要求1所述的用于盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于：所述驱动装置的左侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的右侧通过联轴器固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆的表面活动套设有螺纹套，所述螺纹套的顶部通过连接块与所述驱动滑套的底部固定连接，所述驱动装置的顶部横向开设有滑槽，所述驱动滑套可沿所述滑槽移动。

5.根据权利要求4所述的一种用于盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于：所述螺纹套的底部设有限位滑块，所述限位滑块的底部与所述驱动装置的内底壁滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于：所述驱动转盘内开设有弧形轨道，所述弧形轨道的顶部活动安装有限位块，所述限位块的数量为五个，所述驱动转盘的中心处活动安装有驱动主轴，所述驱动主轴的顶部与所述限位盘的底部固定连接。