CN213971198U - 一种新型多自由度并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型多自由度并联机器人，包括固定座、第一连杆、第二连杆和连接盘，所述固定座的顶部设置有安装孔，所述固定座设置有三个，所述固定座之间焊接有第一连杆，所述第一连杆的另一端相互连接，所述固定座的底部通过螺栓固定安装有第一连接块，所述第一连接块上通过轴活动连接有第一旋转节，所述第一旋转节的底部通过轴活动连接有第二连接块，本实用新型通过启动第二气缸，第二气缸可以带动旋转杆运动，旋转杆就会带动旋转轴转动，旋转轴就会带动第四气缸运动，第四气缸就会带动第三气缸运动，启动第三气缸，第三气缸使气动夹爪下移，当移动到合适的位置是，通过启动气动夹爪，气动夹爪就会夹持物品，实现了夹持方便的目的。

Description

一种新型多自由度并联机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，具体为一种新型多自由度并联机器人。

背景技术

并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，但是，现有的新型多自由度并联机器人存在许多问题或缺陷：如移动效果、多角度调节不好，夹持物品不方便等，实用性不强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型多自由度并联机器人以解决上述背景技术中提出的移动效果不好、多角度调节不好和夹持物品不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型多自由度并联机器人，包括固定座、第一连杆、第二连杆和连接盘，其特征在于：所述固定座的顶部设置有安装孔，所述固定座设置有三个，所述固定座之间焊接有第一连杆，所述第一连杆的另一端相互连接，所述固定座的底部通过螺栓固定安装有第一连接块，所述第一连接块上通过轴活动连接有第一旋转节，所述第一旋转节的底部通过轴活动连接有第二连接块，所述第二连接块的底部连接有第一气缸。

优选的，所述第一气缸的一端通过螺钉固定安装有第三连接块，第三连接块的一端通过轴活动连接有第二旋转节，第一气缸起到了提供动力的目的。

优选的，所述第二旋转节的外部通过轴活动连接有第四连接块，第四连接块的底部通过螺栓固定安装有底座，第二旋转节起到了旋转的目的。

优选的，所述底座上焊接有第二连杆，第二连杆的一端焊接有底部支撑盘，底部支撑盘的底部通过螺钉固定安装有安装盘，安装盘起到了安装的目的。

优选的，所述安装盘的底部通过螺钉固定安装有连接盘，连接盘顶部靠近安装盘的一侧通过轴活动连接有第二气缸，第二气缸起到了提供动力的目的。

优选的，所述第二气缸的一端通过轴活动连接有旋转杆，旋转杆的一端通过轴活动连接有旋转轴，旋转轴通过轴承活动设置有连接盘，旋转轴上设置有第四气缸，第四气缸的一端通过螺栓连接有第三气缸，第三气缸的底部通过螺钉固定安装有气动夹爪，气动夹爪起到了夹持物品的目的。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该新型多自由度并联机器人结构合理，具有以下优点：

(1)通过设置有第一连杆、第一气缸和第二连杆实现了移动效果好的目的，现有的装置移动效果不好，实用性不强，因此，使用时，通过启动第一气缸，第一气缸就会进行移动，同时使六个第一气缸同时移动，就会使第二连杆进行上下平移移动，实现了移动效果好的目的。

(2)通过设置有第一连接块、第一旋转节、第二连接块、第三连接块、第二旋转节和第四连接块实现了装置可以多角度进行移动的目的，通过启动任意的第一气缸，第一气缸就会使第二连接块和第三连接块使第一旋转节和第二旋转节转动，其他的第一气缸不移动，可以调节任意位置，实用性更强。

(3)通过启动第二气缸，第二气缸可以带动旋转杆运动，旋转杆就会带动旋转轴转动，旋转轴就会带动第四气缸运动，第四气缸就会带动第三气缸运动，启动第三气缸，第三气缸使气动夹爪下移，当移动到合适的位置时，通过启动气动夹爪，气动夹爪就会夹持物品，实现了夹持方便的目的。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的局部第一俯视结构示意图；

图4为本实用新型的局部第二俯视结构示意图。

图中：1、固定座；2、第一连杆；3、第一连接块；4、第一旋转节；5、第二连接块；6、第一气缸；7、第三连接块；8、第二旋转节；9、第四连接块；10、第二连杆；11、安装盘；12、连接盘；13、气动夹爪；14、第二气缸；15、底座；16、第三气缸；17、第四气缸；18、旋转轴；19、旋转杆；20、安装孔；21、底部支撑盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种新型多自由度并联机器人，包括固定座1、第一连杆2、第二连杆10和连接盘12，固定座1的顶部设置有安装孔20，固定座1设置有三个，固定座1之间焊接有第一连杆2，第一连杆2的另一端相互连接，固定座1的底部通过螺栓固定安装有第一连接块3，第一连接块3上通过轴活动连接有第一旋转节4，第一旋转节4的底部通过轴活动连接有第二连接块5，第二连接块5的底部连接有第一气缸6，第一气缸6的型号可为J64RT2UNIVER；

第一气缸6的一端通过螺钉固定安装有第三连接块7，第三连接块7的一端通过轴活动连接有第二旋转节8；

第二旋转节8的外部通过轴活动连接有第四连接块9，第四连接块9的底部通过螺栓固定安装有底座15；

使用时，通过启动第一气缸6，第一气缸6就会进行移动，同时使六个第一气缸6同时移动，就会使第二连杆10进行上下平移移动，实现了移动效果好的目的；

现有的装置多角度移动效果不好，因此通过启动任意的第一气缸6，第一气缸6就会使第二连接块5和第三连接块7使第一旋转节4和第二旋转节8转动，通过其他的第一气缸6不移动，可以调节任意位置，从而实用性更强；

底座15上焊接有第二连杆10，第二连杆10的一端焊接有底部支撑盘21，底部支撑盘21的底部通过螺钉固定安装有安装盘11；

安装盘11的底部通过螺钉固定安装有连接盘12，连接盘12顶部靠近安装盘11的一侧通过轴活动连接有第二气缸14，第二气缸14的型号可为SFR-3-90；

第二气缸14的一端通过轴活动连接有旋转杆19，旋转杆19的一端通过轴活动连接有旋转轴18，旋转轴18通过轴承活动设置有连接盘12，旋转轴18上设置有第四气缸17，第四气缸17的型号可为SFR-10-90，第四气缸17的一端通过螺栓连接有第三气缸16，第三气缸16的型号可为SFR-3-180，第三气缸16的底部通过螺钉固定安装有气动夹爪13；

使用时，通过启动第二气缸14，第二气缸14可以带动旋转杆19运动，旋转杆19就会带动旋转轴18转动，旋转轴18就会带动第四气缸17运动，第四气缸17就会带动第三气缸16运动，启动第三气缸16，第三气缸16使气动夹爪13下移，当移动到合适的位置是，通过启动气动夹爪13，气动夹爪13就会夹持物品，实现了夹持方便的目的。

工作原理：使用时，通过螺栓穿过安装孔20并连接到机器上，进行工作，通过启动第一气缸6，第一气缸6就会进行移动，同时使六个第一气缸6同时移动，就会使第二连杆10进行上下平移移动，通过启动任意的第一气缸6，第一气缸6就会使第二连接块5和第三连接块7使第一旋转节4和第二旋转节8转动，通过其他的第一气缸6不移动，可以调节任意位置，通过启动第二气缸14，第二气缸14可以带动旋转杆19运动，旋转杆19就会带动旋转轴18转动，旋转轴18就会带动第四气缸17运动，第四气缸17就会带动第三气缸16运动，启动第三气缸16，第三气缸16使气动夹爪13下移，当移动到合适的位置是，通过启动气动夹爪13，气动夹爪13就会夹持物品，实现了夹持方便的目的。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种新型多自由度并联机器人，包括固定座(1)、第一连杆(2)、第二连杆(10)和连接盘(12)，其特征在于：所述固定座(1)的顶部设置有安装孔(20)，所述固定座(1)设置有三个，所述固定座(1)之间焊接有第一连杆(2)，所述第一连杆(2)的另一端相互连接，所述固定座(1)的底部通过螺栓固定安装有第一连接块(3)，所述第一连接块(3)上通过轴活动连接有第一旋转节(4)，所述第一旋转节(4)的底部通过轴活动连接有第二连接块(5)，所述第二连接块(5)的底部连接有第一气缸(6)。

2.根据权利要求1所述的一种新型多自由度并联机器人，其特征在于：所述第一气缸(6)的一端通过螺钉固定安装有第三连接块(7)，第三连接块(7)的一端通过轴活动连接有第二旋转节(8)。

3.根据权利要求2所述的一种新型多自由度并联机器人，其特征在于：所述第二旋转节(8)的外部通过轴活动连接有第四连接块(9)，第四连接块(9)的底部通过螺栓固定安装有底座(15)。

4.根据权利要求3所述的一种新型多自由度并联机器人，其特征在于：所述底座(15)上焊接有第二连杆(10)，第二连杆(10)的一端焊接有底部支撑盘(21)，底部支撑盘(21)的底部通过螺钉固定安装有安装盘(11)。

5.根据权利要求4所述的一种新型多自由度并联机器人，其特征在于：所述安装盘(11)的底部通过螺钉固定安装有连接盘(12)，连接盘(12)顶部靠近安装盘(11)的一侧通过轴活动连接有第二气缸(14)。

6.根据权利要求5所述的一种新型多自由度并联机器人，其特征在于：所述第二气缸(14)的一端通过轴活动连接有旋转杆(19)，旋转杆(19)的一端通过轴活动连接有旋转轴(18)，旋转轴(18)通过轴承活动设置有连接盘(12)，旋转轴(18)上设置有第四气缸(17)，第四气缸(17)的一端通过螺栓连接有第三气缸(16)，第三气缸(16)的底部通过螺钉固定安装有气动夹爪(13)。

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