CN213470147U - 一种两轴联动机器人变位机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人变位机技术领域，公开了一种两轴联动机器人变位机，包括基座，所述基座的外顶壁焊接有转座，所述转座的两外侧壁均转动连接有第一连接杆，所述转座远离基座的一侧设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离转座的一侧固定连接有连接台，所述第一连接杆远离转座的一端活动连接有转轴，本实用新型一方面通过转座与第二伸缩杆、第一连接杆与第二连接杆的活动连接，即可实现装置变位座角度和距离的调节作业，另一方面通过电机带动变位座旋转，即可实现焊接工件的旋转作业，从而满足了装置两轴联动的加工需求，解决了现有的机器人变位机由于装置本身缺乏多轴联动设备导致装置使用功能受限的问题。

Description

一种两轴联动机器人变位机

技术领域

本实用新型属于变位机技术领域，具体涉及一种两轴联动机器人变位机。

背景技术

变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机、焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。工作台回转采用变频器无级调速，调速精度高。遥控盒可实现对工作台的远程操作。

现有的机器人变位机由于机械本身缺乏多轴联动设备，故在使用变位机进行焊接辅助作业时，需要借助外部设备参与机器人变位机的联动作业，从而使得变位机在某些加工状态下受限的问题，影响了机器人变位机的推广和使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两轴联动机器人变位机，以解决现有的机器人变位机由于机械本身缺乏多轴联动设备导致设备使用功能受限的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种两轴联动机器人变位机，包括基座，所述基座的外顶壁焊接有转座，所述转座的两外侧壁均转动连接有第一连接杆，所述转座远离基座的一侧设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离转座的一侧固定连接有连接台，所述第一连接杆远离转座的一端活动连接有转轴，所述转轴远离第一连接杆的一侧转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离转轴的一端设有第三连接杆，所述第三连接杆远离第二连接杆的一端与连接台固定连接，所述连接台远离第二伸缩杆和第三连接杆的一侧固定安装有电机，所述电机的输出端转动连接有变位座。

优选的，所述变位座远离电机的一侧开设有滑槽，所述变位座的内圆周壁固定安装有气缸，所述气缸的输出端焊接有滑块。

优选的，所述基座外顶壁远离转座的一端焊接有连接座，所述连接座远离基座的一侧固定安装有铰链，所述铰链远离连接座的一侧转动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离连接座的一端与第二连接杆固定连接。

优选的，所述滑块远离滑槽的一侧焊接有连接块，两个所述连接块相对的一侧均设有夹板，两个所述连接块相背的一侧均设有转盘，两个所述转盘相对的一侧均固定安装有螺杆，所述螺杆远离转盘的一端穿过连接块与夹板固定连接。

优选的，所述转座的内部设有转台，所述转台的内部转动连接有连接轴，所述转座的两外侧均设有限位座，所述转台的两端均穿过转座与限位座转动连接，所述转台的外顶壁固定安装有气缸，所述气缸的输出端设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端均焊接有弹簧座，其中一个所述弹簧座与气缸的输出端固定连接，另一个所述弹簧座与第二伸缩杆固定连接。

优选的，所述第二连接杆远离转轴的一端设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端均焊接有弹簧座，其中一个所述弹簧座与第二连接杆固定连接，另一个所述弹簧座与第三连接杆固定连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本实用新型一方面通过转座与第二伸缩杆、第一连接杆与第二连接杆的活动连接，即可实现装置变位座角度和距离的调节作业，另一方面通过电机带动变位座旋转，即可实现焊接工件的旋转作业，从而满足了装置两轴联动的加工需求，解决了现有的机器人变位机由于装置本身缺乏多轴联动设备导致装置使用功能受限的问题。

(2)本实用新型一方面通过气缸带动滑块在滑槽中活动，另一方面通过转盘带动两个夹板运动，即可实现变位座所连接工件的夹持作业，继而解决了现有的机器人变位机夹持作业繁杂的问题，同时，通过第一弹簧和第二弹簧对第二伸缩杆、第三连接杆和第二连接杆的运动进行缓冲减震作业，可减少装置损耗，延长装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型滑槽的俯视图；

图3为本实用新型转台的侧视图；

图4为本实用新型连接块的侧视图；

图中：1、基座；2、连接座；3、铰链；4、第一伸缩杆；5、转轴；6、第一连接杆；7、转座；8、第一弹簧；9、第二伸缩杆；10、连接台；11、变位座；12、连接块；13、电机；14、第二弹簧；15、弹簧座；16、第三连接杆；17、第二连接杆；18、气缸；19、滑槽；20、滑块；21、连接轴；22、夹板；23、螺杆；24、转盘；25、转台；26、限位座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4所示，本实用新型提供如下技术方案：一种两轴联动机器人变位机，包括基座1，基座1的外顶壁焊接有转座7，转座7的两外侧壁均转动连接有第一连接杆6，转座7远离基座1的一侧设有第二伸缩杆9，第二伸缩杆9远离转座7的一侧固定连接有连接台10，第一连接杆6远离转座7的一端活动连接有转轴5，转轴5远离第一连接杆6的一侧转动连接有第二连接杆17，第二连接杆17远离转轴5的一端设有第三连接杆16，第三连接杆16远离第二连接杆17的一端与连接台10固定连接，连接台10远离第二伸缩杆9和第三连接杆16的一侧固定安装有电机13，电机13采用型号Y80M1-2型号的三相异步电机，电机功率为0.75Kw，转速为2830r/min，电机13的输出端转动连接有变位座11，一方面通过转座7与第二伸缩杆9、第一连接杆6与第二连接杆17的活动连接，即可实现变位座11角度和距离的调节作业，另一方面通过电机13带动变位座11旋转，即可实现焊接工件的旋转作业，从而满足了装置两轴联动的加工需求。

进一步的，变位座11远离电机13的一侧开设有滑槽19，变位座11的内圆周壁固定安装有气缸18，气缸18的输出端焊接有滑块20，通过气缸18可带动滑块20在滑槽19中活动。

进一步的，基座1外顶壁远离转座7的一端焊接有连接座2，连接座2远离基座1的一侧固定安装有铰链3，铰链3远离连接座2的一侧转动连接有第一伸缩杆4，第一伸缩杆4远离连接座2的一端与第二连接杆17固定连接，第一伸缩杆4可为第二连接杆17进行支撑作业。

更进一步的，滑块20远离滑槽19的一侧焊接有连接块12，两个连接块12相对的一侧均设有夹板22，两个连接块12相背的一侧均设有转盘24，两个转盘24相对的一侧均固定安装有螺杆23，螺杆23远离转盘24的一端穿过连接块12与夹板22固定连接，夹板22可实现焊接工件的夹持作业。

具体的，转座7的内部设有转台25，转台25的内部转动连接有连接轴21，转座7的两外侧均设有限位座26，转台25的两端均穿过转座7与限位座26转动连接，转台25的外顶壁固定安装有气缸18，气缸18的输出端设有第一弹簧8，第一弹簧8的两端均焊接有弹簧座15，其中一个弹簧座15与气缸18的输出端固定连接，另一个弹簧座15与第二伸缩杆9固定连接，第一弹簧8可为气缸18的输出端和第二伸缩杆9进行缓冲减震作业。

值得说明的是，第二连接杆17远离转轴5的一端设有第二弹簧14，第二弹簧14的两端均焊接有弹簧座15，其中一个弹簧座15与第二连接杆17固定连接，另一个弹簧座15与第三连接杆16固定连接，第二弹簧14可为第二连接杆17和第三连接杆16进行缓冲减震作业。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用前，首先驱动气缸18带动滑块20在滑槽19中运动以进行滑块20位置的调节，然后将工件放置于变位座11远离电机13的一侧，同时握持转盘24带动螺杆23旋转以调节四个夹板22，直至四个夹板22与工件的外侧壁或者外圆周壁紧密贴合，既完成焊接工件的夹持作业，继而解决了现有的机器人变位机夹持作业繁杂的问题；

在完成工件的夹持作业后，驱动气缸带动第二伸缩杆9运动，由于连接台10间接通过第一连接杆6与第二连接杆17的活动连接，即在第二伸缩杆9的运动过程中可实现变位座11角度和距离的调节作业，与此同时，由于电机13带动变位座11旋转，即可实现焊接工件的旋转作业，从而满足了装置两轴联动的加工需求，解决了现有的机器人变位机由于装置本身缺乏多轴联动设备导致装置使用功能受限的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种两轴联动机器人变位机，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）的外顶壁焊接有转座（7），所述转座（7）的两外侧壁均转动连接有第一连接杆（6），所述转座（7）远离基座（1）的一侧设有第二伸缩杆（9），所述第二伸缩杆（9）远离转座（7）的一侧固定连接有连接台（10），所述第一连接杆（6）远离转座（7）的一端活动连接有转轴（5），所述转轴（5）远离第一连接杆（6）的一侧转动连接有第二连接杆（17），所述第二连接杆（17）远离转轴（5）的一端设有第三连接杆（16），所述第三连接杆（16）远离第二连接杆（17）的一端与连接台（10）固定连接，所述连接台（10）远离第二伸缩杆（9）和第三连接杆（16）的一侧固定安装有电机（13），所述电机（13）的输出端转动连接有变位座（11）。

2.根据权利要求1所述的一种两轴联动机器人变位机，其特征在于：所述变位座（11）远离电机（13）的一侧开设有滑槽（19），所述变位座（11）的内圆周壁固定安装有气缸（18），所述气缸（18）的输出端焊接有滑块（20）。

3.根据权利要求2所述的一种两轴联动机器人变位机，其特征在于：所述基座（1）外顶壁远离转座（7）的一端焊接有连接座（2），所述连接座（2）远离基座（1）的一侧固定安装有铰链（3），所述铰链（3）远离连接座（2）的一侧转动连接有第一伸缩杆（4），所述第一伸缩杆（4）远离连接座（2）的一端与第二连接杆（17）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种两轴联动机器人变位机，其特征在于：所述滑块（20）远离滑槽（19）的一侧焊接有连接块（12），两个所述连接块（12）相对的一侧均设有夹板（22），两个所述连接块（12）相背的一侧均设有转盘（24），两个所述转盘（24）相对的一侧均固定安装有螺杆（23），所述螺杆（23）远离转盘（24）的一端穿过连接块（12）与夹板（22）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种两轴联动机器人变位机，其特征在于：所述转座（7）的内部设有转台（25），所述转台（25）的内部转动连接有连接轴（21），所述转座（7）的两外侧均设有限位座（26），所述转台（25）的两端均穿过转座（7）与限位座（26）转动连接，所述转台（25）的外顶壁固定安装有气缸（18），所述气缸（18）的输出端设有第一弹簧（8），所述第一弹簧（8）的两端均焊接有弹簧座（15），其中一个所述弹簧座（15）与气缸（18）的输出端固定连接，另一个所述弹簧座（15）与第二伸缩杆（9）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种两轴联动机器人变位机，其特征在于：所述第二连接杆（17）远离转轴（5）的一端设有第二弹簧（14），所述第二弹簧（14）的两端均焊接有弹簧座（15），其中一个所述弹簧座（15）与第二连接杆（17）固定连接，另一个所述弹簧座（15）与第三连接杆（16）固定连接。

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