CN219383968U - 一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及大口径子弹拆分技术领域，特别是涉及一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；本实用新型具有结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠的特点。

Description

一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构

技术领域

本实用新型涉及大口径子弹拆分技术领域，特别是涉及一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构。

背景技术

对废弃的大口径子弹进行处理大多需要对汽缸进行拆分，将大口径子弹拆分为前端引信部分(弹头)和后端的弹体部分(弹体部分包括战斗部和弹壳部分)。

现有技术中，中国专利“CN202223010366.6”公开了一种拔弹机器人，属于炮弹拆分技术领域，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构，所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体进行矫正，所述夹持机构用于对矫正后的弹体进行夹持并由机器人控制将弹体转移至拔弹机构上，所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体进行定位，所述拉拔机构用于将定位后的弹体拆分成弹头和掸尾两部分。本实用新型实施例集成了工业机器人、拔弹设备、控制系统、弹体矫正机构等几部分，依次通过将弹体矫正，机器人抓取、放置定位、弹体拉拔，实现对弹体的自动拆卸功能，相对于目前的人工拆卸弹体，自动化程度高，替代了人工劳作，降低了劳动强度，极大的提高了炮弹拆卸的安全性。但是上述结构机器集成度较低，空间占用大；各机构间传送稳定性不高；作业数量少效率低，作业安全系数低。

因此，本申请人设计了一种弹头弹壳分离机器，包括机架，在机架一侧上方水平向外设置有安装架，在安装架下方设置有支撑架，在支撑架上方设置有托板，且支撑架与托板之间设有托板纵向移动控制结构以控制托板纵向位置；在托板上设有多个托料工位并各自用于放置待拆子弹，且使得子弹引信端朝向机架布置；安装架上水平设有安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；在安装板上设置有竖向伸缩结构，在竖向伸缩结构的下端且各自对应托料工位上的子弹设有夹持结构，夹持结构具有夹持端并能够各自对应的夹持在子弹弹体上；机架上且各自对应子弹引信端设有转动驱动结构，在转动驱动结构的工作端安装有夹持卡盘并各自用于夹持子弹引信端。但是这其中的工件抓取部分结构应该怎样设计才具有结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠成为了进一步有待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是，怎样提供一种结构设计简单合理，能够更好的对子弹进行抓取，抓取更加稳定可靠的弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；其特征在于，在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；在安装板上的所述第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸之间设置有支撑块，在支撑块下端且沿纵向呈间隔布置有多个第三夹持汽缸；在第三夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第三夹持块，且使得成对的两个第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端、前端和中部位置。

这样，上述结构在工作时，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向下运动至预定位置后，第一夹持汽缸和第二夹持汽缸上的第一夹持块和第二夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端和前端；然后，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向上运动至预定位置后，第三夹持汽缸上的第三夹持块能够对应的夹持在子弹弹体中部位置。上述结构各自对子弹弹体前端、后端和中部位置进行夹持，使得对子弹弹体的夹持效果更好，夹持后更加稳定可靠。

进一步的，在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，第一安装板沿纵向布置；在第一安装板上安装有所述第一夹持汽缸。

这样，通过在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，再在第一安装板上安装布置第一夹持汽缸，更加方便安装布局。

进一步的，第一安装板上设有两个竖向的第一导向杆，第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内。

这样，通过在第一安装板上设计第一导向杆，再使得第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。

进一步的，在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，第二安装板沿纵向布置；在第二安装板上安装有所述第二夹持汽缸。

这样，通过在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，再在第二安装板上安装布置第二夹持汽缸，更加方便安装布局。

进一步的，第二安装板上设有两个竖向的第二导向杆，第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内。

这样，通过在第二安装板上设计第二导向杆，再使得第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。

进一步的，第二伸缩汽缸安装固定在支撑块上。

这样，将第二伸缩汽缸安装后固定在支撑块上，更加方便安装布置。

进一步的，所述安装板横向移动控制结构包括设置在安装架上的横向布置的且沿纵向呈间隔设置的两个横向导轨，在安装板下表面四个转角位置各自设有导向块，导向块上设有导向槽并与横向导轨配合；在机架上端设置有伺服电机，伺服电机的驱动端连接有横向布置的驱动丝杆，在安装板上表面连接固定有驱动块，驱动块上设有驱动螺纹孔并与驱动丝杆配合；并且在安装架上对应驱动丝杆远端设有安装块，安装块上设有安装孔，驱动丝杆远端安装配合在所述安装孔内。

这样，安装板横向移动控制结构设计更加简单，能够更加平稳的带动安装板移动，控制器位置。

附图说明

图1是一种使用了本实用新型结构的弹头弹壳分离机器的结构示意图。

图2是图1旋转一角度后的示意图。

图3是图1旋转另一角度后的示意图。

图4是图1的正视图。

图5是图1的俯视图。

图6是图1的左视图。

图7是图1未显示机架围板后的结构示意图。

图8是图7旋转一角度后的示意图。

图9是图8中的A位置的局部放大示意图。

图10是图7旋转另一角度后的示意图。

图11是图10中的B位置的局部放大示意图。

图12是图1中的安装架部分的结构示意图。

图13是图12中的C位置的局部放大示意图。

具体实施方式

下面结合一种使用了本实用新型结构的弹头弹壳分离机器的附图和实施例对本实用新型作进一步说明，需注意的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图13所示，一种弹头弹壳分离机器，包括机架1，在机架一侧上方水平向外设置有安装架2，在安装架下方设置有支撑架3，在支撑架上方设置有托板4，且支撑架与托板之间设有托板纵向移动控制结构以控制托板纵向位置；在托板上设有多个托料工位并各自用于放置待拆子弹5，且使得子弹引信端朝向机架布置；安装架上水平设有安装板6，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；在安装板上设置有竖向伸缩结构，在竖向伸缩结构的下端且各自对应托料工位上的子弹设有夹持结构，夹持结构具有夹持端并能够各自对应的夹持在子弹弹体上；机架上且各自对应子弹引信端设有转动驱动结构，在转动驱动结构的工作端安装有夹持卡盘7并各自用于夹持子弹引信端。

这样，上述的弹头弹壳分离机器在完成子弹弹头弹壳分离时，对应的在支撑架上方的托板上形成的托料工位上放置待拆子弹，且使得子弹引信端朝向机架方向布置。然后，设置在支撑架与托板之间的托板纵向移动控制结构控制托板纵向移动至预定位置；安装架上的安装板下方的竖向伸缩结构带动夹持结构朝向待拆子弹运动，且夹持结构具有夹持端并能够各自对应的夹持在子弹弹体上，向伸缩结构再带动夹持结构和待拆子弹竖向向上运动，且使得待拆子弹引信端与夹持卡盘正对；之后，设置在安装板与安装架之间的安装板横向移动控制结构控制安装板横向移动，并使得待拆子弹引信端伸入到夹持卡盘内，夹持卡盘夹持在待拆子弹引信端。转动驱动结构带动夹持卡盘和夹持在夹持卡盘上的待拆子弹引信端转动，同时，设置在安装板与安装架之间的安装板横向移动控制结构控制安装板横向移动，使得待拆子弹引信端与子弹弹体分离，完成子弹弹头和弹壳的拆分。上述的结构具有以下优点；1、整个子弹的拆分自动化程度高，能够节省人力，且能够同时对多个子弹进行拆分，能够提高工作效率；2、机器完成子弹拆分的工序步骤简单，更加方便操作执行，使得结构设计更加简单合理；3、采用机械作业，使得安全性更高。

本具体实施方式中，所述托料工位为沿纵向呈间隔分布的三个。

这样，在托板上设置三个托料工位，每一次能够完成三个子弹的拆分，结构布局更加合理，工作效率更高。

本具体实施方式中，在托板上表面上的且背离机架的一侧设置有托料架8，托料架包括竖向布置的且沿横向呈间隔设置的支板9，支板上侧各自设有置入口10，成对设置的两个置入口形成所述托料工位，且使得待拆子弹弹体前后两端能够各自对应的安置在两个置入口内。

这样，通过在托板上设置托料架，托料架由两个支板形成，并且支板上侧设有置入口，成对的两个置入口形成托料工位，整个结构设计更加简单，能够更加方便子弹的放入。

本具体实施方式中，在两个支板内侧下方连接设置有固定板11。

这样，通过在两个支板内侧下方连接设置有固定板，使得托料架整体结构更加稳定。

本具体实施方式中，在托板上表面上的且与机架相邻的一侧设置矩形盒体结构设计的且上端敞口的集料盒12；且集料盒内呈间隔的设有两个隔板以将集料和内部分隔呈三个相互独立的集料空间13。

这样，通过设置集料盒，拆下的引信端(弹头)能够对应的落入到集料盒内进行收集。

本具体实施方式中，所述托板纵向移动控制结构包括设置在支撑架上的且沿纵向布置的纵向导轨14，所述纵向导轨为沿横向呈间隔布置的两个；在托板下表面四个转角位置各自设置有滑块15，滑块上设置有滑槽并可滑动的配合在纵向导轨上；在支撑架的一端设置有纵向布置的驱动汽缸16，且驱动汽缸的活塞杆端与托板相连。

这样，托板纵向移动控制结构更加简单，设计更加合理，能够更好的控制托板纵向位置。

本具体实施方式中，支撑架包括上端的两个纵向布置的支架杆17，在支架杆上各自设置有长条形的支架板18，在支架板上设置有所述纵向导轨；支撑架还包括连接在两个支架杆两端下侧之间的且横向布置的连接杆19，在其中一个连接杆上设置有所述驱动汽缸，且在托板上的远离驱动汽缸的一端下方连接固定有固定板20，驱动汽缸的活塞杆端连接固定在所述固定板上。

这样，更加方便导轨的布置，并且还方便驱动汽缸的布置，整个结构更加的紧凑。

本具体实施方式中，在支架杆上的且背离驱动汽缸的一端上方设置有固定座21，在固定座上安装设置有油压缓冲器22，油压缓冲器的工作端水平朝向托板设置，且驱动汽缸带动托板沿纵向移动后能够抵接支撑在油压缓冲器工作端。

这样，通过设计油压缓冲器，使得托板纵向移动至极限位置时，托板能够抵接支撑在油压缓冲器工作端，使得整个工作更加可靠。

本具体实施方式中，在机架中部位置设置有水平的支撑板23，在支撑板上设置有支撑座24；所述转动驱动结构包括安装设置在支撑座上的且沿纵向呈间隔布置的多个驱动轴25，在驱动轴的前端安装设置有夹持卡盘；在支撑座上的各自对应驱动轴下方安装设置有中间轴26，且使得竖向成对设置的驱动轴和中间轴通过第一传动结构传动连接；任意相邻两个中间轴通过第二传动结构传动连接；在支撑板下方还设有驱动电机，驱动电机与其中一个中间轴通过第三传动结构传动连接。

这样，驱动电机带动其中一个中间轴转动，该中间轴又带动其余的中间轴转动，中间轴在各自对应的带动与之对应的驱动轴转动，驱动轴再各自带动夹持卡盘旋转。采用一个驱动电机进行驱动，一方面能够具有节约构件的优点，另一方面，使得在拆分子弹时，各个夹持卡盘带动子弹引信端旋转时更加的同步。

本具体实施方式中，所述第一传动结构包括各自对应的设置在驱动轴内端的第一从动齿轮27，还包括各自对应的设置在中间轴内端的第一主动齿轮28；竖向成对的第一从动齿轮和第一主动齿轮之间通过第一传动齿带29相连。

这样，第一传动结构包括第一从动齿轮、第一主动齿轮和第一传动齿带，整个结构设计更加简单合理。

具体的，在支撑座且各自对应第一传动齿带可转动的设有第一张紧轮30。

这样，通过设计第一张紧轮对第一传动齿带进行张紧，使得传动更加的可靠。

具体的，所述第二传动结构包括各自对应的设置在任意一组相邻中间轴外端的第二从动齿31和第二主动齿32；成对的第二从动齿和第二主动齿通过第二传动齿带33相连。在支撑板上且各自对应第二传动齿带可转动的设有第二张紧轮34。

这样，第二传动结构设计更加简单合理，传动效率高；并且通过设计第二张紧轮对第二传动带进行张紧，使得传动更加可靠。

具体的，驱动轴为沿纵向呈间隔分布的三个；在位于中间的一个驱动轴的内端设置有第三从动轮35，在驱动电机36上设置有第三主动轮，且第三从动齿和第三主动齿通过第三传动齿带37相连；在支撑板上且对应第三传动齿带可转动的设有第三张紧轮38。

这样，结构设计更加简单合理，并且设计的第三张紧轮能够对第三传动齿进行张紧，使得传动更加可靠。

具体的，所述竖向伸缩结构包括安装板上横向呈间隔的且竖向向下设置的第一伸缩汽缸39和第二伸缩汽缸40，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸41和第二夹持汽缸42；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块43，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块44；在安装板上的所述第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸之间设置有支撑块45，在支撑块下端且沿纵向呈间隔布置有多个第三夹持汽缸46；在第三夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第三夹持块47，且使得成对的两个第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端、前端和中部位置。

这样，上述结构在工作时，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向下运动至预定位置后，第一夹持汽缸和第二夹持汽缸上的第一夹持块和第二夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端和前端；然后，第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸各自带动第一夹持汽缸和第二夹持汽缸竖向向上运动至预定位置后，第三夹持汽缸上的第三夹持块能够对应的夹持在子弹弹体中部位置。上述结构各自对子弹弹体前端、后端和中部位置进行夹持，使得对子弹弹体的夹持效果更好，夹持后更加稳定可靠。

具体的，在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板48，第一安装板沿纵向布置；在第一安装板上安装有所述第一夹持汽缸。

这样，通过在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，再在第一安装板上安装布置第一夹持汽缸，更加方便安装布局。

具体的，第一安装板上设有两个竖向的第一导向杆49，第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内。

这样，通过在第一安装板上设计第一导向杆，再使得第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。

具体的，在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板50，第二安装板沿纵向布置；在第二安装板上安装有所述第二夹持汽缸。

这样，通过在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，再在第二安装板上安装布置第二夹持汽缸，更加方便安装布局。

具体的，第二安装板上设有两个竖向的第二导向杆51，第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内。

这样，通过在第二安装板上设计第二导向杆，再使得第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内，使得竖向运行时更加的平稳。

具体的，第二伸缩汽缸安装固定在支撑块上。

这样，将第二伸缩汽缸安装后固定在支撑块上，更加方便安装布置。

具体的，所述安装板横向移动控制结构包括设置在安装架上的横向布置的且沿纵向呈间隔设置的两个横向导轨52，在安装板下表面四个转角位置各自设有导向块53，导向块上设有导向槽并与横向导轨配合；在机架上端设置有伺服电机54，伺服电机的驱动端连接有横向布置的驱动丝杆55，在安装板上表面连接固定有驱动块56，驱动块上设有驱动螺纹孔并与驱动丝杆配合；并且在安装架上对应驱动丝杆远端设有安装块57，安装块上设有安装孔，驱动丝杆远端安装配合在所述安装孔内。

这样，安装板横向移动控制结构设计更加简单，能够更加平稳的带动安装板移动，控制器位置。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，包括水平设置在机架一侧具有的安装架上方的安装板，安装板与安装架之间设有安装板横向移动控制结构以控制安装板横向位置；其特征在于，在安装板上横向呈间隔的设有竖向向下设置的第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸，在第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸的伸缩工作端各自对应的设置多个沿纵向呈间隔布置的第一夹持汽缸和第二夹持汽缸；在第一夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第一夹持块，在第二夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第二夹持块；在安装板上的所述第一伸缩汽缸和第二伸缩汽缸之间设置有支撑块，在支撑块下端且沿纵向呈间隔布置有多个第三夹持汽缸；在第三夹持汽缸具有的两个夹持工作端各自设有第三夹持块，且使得成对的两个第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块能够各自对应的夹持在子弹弹体后端、前端和中部位置。

2.如权利要求1所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：在第一伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第一安装板，第一安装板沿纵向布置；在第一安装板上安装有所述第一夹持汽缸。

3.如权利要求2所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：第一安装板上设有两个竖向的第一导向杆，第一导向杆各自配合设置在第一伸缩汽缸缸体具有的第一导向孔内。

4.如权利要求1所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：在第二伸缩汽缸的下端安装有长条形结构的且水平设置的第二安装板，第二安装板沿纵向布置；在第二安装板上安装有所述第二夹持汽缸。

5.如权利要求4所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：第二安装板上设有两个竖向的第二导向杆，第二导向杆各自配合设置在第二伸缩汽缸缸体具有的第二导向孔内。

6.如权利要求1所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：第二伸缩汽缸安装固定在支撑块上。

7.如权利要求1所述的一种弹头弹壳分离机器的工件抓取部分结构，其特征在于：所述安装板横向移动控制结构包括设置在安装架上的横向布置的且沿纵向呈间隔设置的两个横向导轨，在安装板下表面四个转角位置各自设有导向块，导向块上设有导向槽并与横向导轨配合；在机架上端设置有伺服电机，伺服电机的驱动端连接有横向布置的驱动丝杆，在安装板上表面连接固定有驱动块，驱动块上设有驱动螺纹孔并与驱动丝杆配合；并且在安装架上对应驱动丝杆远端设有安装块，安装块上设有安装孔，驱动丝杆远端安装配合在所述安装孔内。