CN219322348U - 一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型清扫设备技术领域，具体地说是一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人，包括连接板、吸附组件和防脱组件，所述连接板安装在机械臂末端，所述连接板上连接有安装架，所述安装架上相对于所述光伏板一侧设有吸附组件，所述防脱组件安装在所述安装架上，光伏清扫机完成对一个光伏板的清理后，吸附组件和防脱组件此时会连接光伏清扫机，并使光伏清扫机脱离光伏板，实现光伏清扫机可跨越支架，然后再将光伏清扫机放置于另一个光伏板上，将外插式防脱落机构与光伏清扫机分离，进而此时光伏清扫机可正常地对另一块光伏板的表面进行清理，清理完成后，再按照上述步骤进行操作，实现对多个光伏板进行快速自动清理。

Description

一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人

技术领域

本实用新型清扫设备技术领域，具体地说是一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人。

背景技术

太阳能光伏发电系统是一种利用太阳电池半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射能直接转换为电能的发电系统，有独立运行和并网运行两种方式。

太阳能光伏发电系统中，为了大量接收太阳能，会用到大量的光伏板，这些光伏板会放置在室外环境，特别是光能较为丰富的地区，如沙漠等，并且也可以减少对人类活动的影响，但是长时间放置在户外的光伏板表面会很容易落有灰尘，灰尘堆积会阻挡太阳光线照射到太阳能的表面，影响光伏板的发电效率，为此，需要对光伏板的表面进行及时的清理，目前采用的清洗方式主要有人工纯手工清洗、人工用工具清洗、机械化清洗车清洗、智能化机器人这几种方式。

集中式清扫的光伏清扫机器人在运行过程中，需要在不同光伏板支架间搭建桥架，才能从一侧支架跨越到另一侧支架，桥架两侧支架之间不同的大交错位置和大角度，经常造成即使搭建了桥架，清扫机器人仍无法跨越，或清扫机器人在同一光伏板上需要进行辅助调节时，均需要使用到机械臂控制清扫机器人进行位置调节。

现有技术，机械臂与清扫机器人之间只是通过简单的吸附机构连接，吸附机构吸附清扫机器人过程中，无法完全保证清扫机器人不会出现脱落情况，一旦出现吸附不牢的情况时，清扫机器人会出现意外坠落问题。

为此，本申请提供一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人。

实用新型内容

为克服现有技术中的缺陷，目的为使清扫机器人在被转移或位置调节的过程中，不会出现意外坠落，因此提供一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人，以实现对清扫机器人安全的进行位置转移。

本实用新型解决其技术问题以及为了实现克服上述技术问题所要达到的目的，所采用的技术方案是：本实用新型所述一种光伏清扫机外插式防脱落机构，用于机器臂吸吊光伏清扫机，包括：

安装架，安装在机械臂末端；

吸附组件，安装在所述安装架上，用于吸附所述光伏清扫机；

防脱组件，安装在所述安装架上，在所述吸附组件吸附所述光伏清扫机时，所述防脱组件的可伸缩结构插入所述光伏清扫机的底部，并对所述光伏清扫机在底部进行防脱支撑。

在一些实施例中

所述吸附组件包括有吸盘，所述吸盘安装在所述安装架上；

所述吸盘在断电带磁时，吸附所述光伏清扫机以使所述光伏清扫机在多个光伏板支架之间移动；所述吸盘在通电去磁时，光伏清扫机与所述吸盘脱离并置于对应光伏板上进行清扫作业。

在一些实施例中

所述吸附组件还包括有连接杆；所述连接杆将所述吸盘与所述安装架之间在预设范围内可调连接。

在一些实施例中

所述连接杆包括上连接件和下连接件；所述上连接件连接所述安装架，所述下连接件连接所述吸盘；所述上连接件和所述下连接件之间采用球头结构耦合连接；

和/或，在设定的范围内，所述连接杆为沿其轴线方向可伸缩调整。

在一些实施例中

所述防脱组件包括动力执行件、第一支撑件、伸缩件及第二支撑件；

所述第一支撑件及所述第二支撑件均分别安装在所述安装架上，所述动力执行件的固定端固定安装在第二支撑件上；

所述伸缩件相对所述第一支撑件滑动并与动力执行件的伸缩端相连；

控制所述动力执行件的伸缩端伸缩会使所述伸缩件相对所述第一支撑件滑动，并使所述伸缩件远离动力执行件的一端移动到所述光伏清扫机的底部。

在一些实施例中

所述防脱组件还包括连接件；

所述伸缩件与所述动力执行件之间非共线设置，并通过所述连接件使所述伸缩件与所述动力执行件之间相连。

在一些实施例中

当所述伸缩件的数量设计为多个，多个所述伸缩件之间通过连板连接；所述连接件与所述连板连接；

所述连板包括有固定板和安装件；

所述固定板将多个所述伸缩件连接；

所述固定板与所述伸缩件相背的一端面设有安装件，所述安装件包括有第一固定件和第二固定件；所述第一固定件与第二固定件为折弯结构设计且均与所述连接件连接。

在一些实施例中

其中所述第二固定件包括第一安装部和第二安装部；所述第二安装部的长度大于所述第一安装部的长度，所述第一安装部与第二安装部之间设有加强肋。

在一些实施例中

所述第一支撑件包括有支撑架和导座；

所述支撑架的一端与所述安装架固定连接，所述支撑架远离所述安装架的另一端设有导座，所述导座的内部连有贯穿所述导座的通孔，所述伸缩件可在所述通孔内相对滑动。

一种光伏清扫机器人，包括上述所述的光伏清扫机外插式防脱落机构，

还包括光伏清扫机；所述光伏清扫机包括机器人本体和吸板；

所述吸板安装在所述机器人本体上，并且所述吸板与所述机器人本体之间留有间隙，所述防脱组件的可伸缩结构插入所述间隙中并对所述机器人本体提供防脱支撑。

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人具有以下有益效果：

1.本实用新型提供了一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人，包括连接板、吸附组件和防脱组件，通过吸附组件的吸盘吸附光伏清扫机的吸板，并且防脱组件的可伸缩结构可插入光伏清扫机吸板的底部，当吸附组件与吸板之间吸附不牢固的情况下，此时防脱组件可以对光伏清扫机起到托动作用，可以避免光伏清扫机出现了掉落情况，进而避免光伏清扫机因脱落而导致光伏板或支架被砸损问题发生，也可以实现对光伏清扫机的防脱保护，实现光伏清扫机更稳定的在多个光伏板之间跨越移动。

2.本实用新型提供了一种光伏清扫机外插式防脱落机构及光伏清扫机器人，包括动力执行件、支撑件和伸缩件，通过控制动力执行件伸缩，动力执行件的伸缩端会带动伸缩件在支撑件上滑动，并使伸缩件插入吸板的底部位置，当伸缩件非轴向方向受到吸板压力时，伸缩件也会使动力执行件的伸缩端受到非其轴线方向的压力，会很容易对动力执行件运动配合面或者运动零部件产生损坏，通过支撑件可以直接对伸缩件进行支撑，也可以起到对伸缩件进行导向的作用，大幅增加伸缩件的支撑能力，实现对动力执行件的保护。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的实施例的立体图；

图2是本实用新型的防脱落机构的第一立体图；

图3是本实用新型的吸附组件的其中一个实施例中的主视图；

图4是本实用新型的吸附组件的另一个实施例中的主视图；

图5是本实用新型的防脱落机构的第二立体图；

图6是图5中A处的局部放大视图；

图7是本实用新型的第二固定件的主视图；

图8是本实用新型的实施例的剖视图；

图9是图8中B处的局部放大视图。

图中：连接板100、

安装架200、

吸附组件300、吸盘310、连接杆320、上连接件321、下连接件322、

防脱组件400、动力执行件410、第一支撑件420、支撑架421、导座422、导块423、锥面424、伸缩件430、连接件440、连板450、固定板451、安装件452、第一固定件453、第二固定件454、第一安装部455、第二安装部456、加强肋457、第二支撑件460、

光伏清扫机500、机器人本体510、吸板520。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图2所示，本实施例提供一种光伏清扫机外插式防脱落机构，包括安装架200、吸附组件300和防脱组件400，安装架200直接连接在机械臂的末端，或安装架200通过连接板100连接在机械臂的末端，机械臂会带动连接板100运动，连接板100同时会带动安装架200运动，使安装架200表面的吸附组件300和防脱组件400均同步运动，光伏清扫机500完成对一个光伏板的清理后，吸附组件300和防脱组件400此时会连接光伏清扫机500，并使光伏清扫机500脱离光伏板，通过机械臂的移动，实现光伏清扫机500可跨越支架或在同一光伏板上进行位置调节，对于需将光伏清扫机500转移跨越支架情况时，机械臂会通过安装架200将光伏清扫机500转移并放置于另一个光伏板上，将外插式防脱落机构与光伏清扫机500分离，进而此时光伏清扫机500可正常地对另一块光伏板的表面进行清理，清理完成后，再按照上述步骤进行操作，可实现对多个光伏板进行快速自动清理。

现有技术中，集中式清扫的光伏清扫机器人在运行过程中，需要在不同支架间搭建桥架，才能从一侧支架跨越到另一侧支架。桥架两侧支架之间不同的大交错位置和大角度，经常造成即使搭建了桥架，清扫机器人仍无法跨越问题。

为解决上述问题，本实用新型基于车载式光伏清扫机器人，通过车载的机械臂搬运光伏清扫机器人的光伏清扫机500，从而实现辅助光伏清扫机500跨越支架，同时为避免吸附失灵而使清扫机跌落砸伤光伏板或支架，光伏清扫机器人上设计有外插式防脱落机构，以实现光伏清扫机500防脱落目的。

具体本申请提供了一种光伏清扫机外插式防脱落机构，通过机械臂与连接板100连接在一起，机械臂会带动连接板100运动，进而连接板100会带动安装架200运动，安装架200会带动吸附组件300和防脱组件400运动，使吸附组件300运动到靠近连接板100位置，并且防脱组件400运动到靠近连接板100的底部位置附近，可以通过将带电去磁的吸盘310断电，断电后的吸盘310会带有磁性，然后吸盘310会吸附光伏清扫机500的吸板520，也可以通过其他吸附方式，如：负压吸附或者起到快速连接光伏清扫机500的等同的其他常规连接结构等，并不限于此，并且防脱组件400通过可伸缩的调整部件使防脱组件400的部分结构插入光伏清扫机500吸板520的底部，并对光伏清扫机500进行底部支撑，当吸附组件300与吸板520之间吸附不牢固的情况下，或者移动过程中，因颠簸、变速或者磕碰等因素，导致了光伏清扫机500与吸板520之间脱离，此时防脱组件400可以对光伏清扫机500起到托动作用，可以避免光伏清扫机500出现了掉落情况，进而避免光伏清扫机500因脱落而导致光伏板或支架被砸损问题发生，也可以实现对光伏清扫机500的防脱保护，实现光伏清扫机500更稳定的在多个光伏板之间跨越移动；

需要说明的是：本申请提供的优选实施例中采用磁吸的吸附结构即吸盘310，相较于传统的气压吸附的方式，吸盘310的磁吸更加牢固，更适用于光伏清扫机500对应重量范围吸附，并且由于光伏板位于外部环境，机械臂移动过程中，也会配合车辆的行进，因此，吸盘310吸附吸板520并移动的时，会有颠簸、加速以及减速等问题，甚至操作不当的情况下，出现了小的碰触时，吸盘310也会牢固的吸附吸板520，保证光伏清扫机500保持被吸附的状态，而传统的气压吸附无法达到上述牢固效果，并且光伏板的放置角度是多样的，因此，光伏清扫机500的放置角度也是多样的，当光伏板的放置角度较大时，即光伏板接近于竖立放置的状态下，吸附位置也会存在一定角度，因此如果是传统的气压吸附，会更容易出现脱落问题，而且气压吸附的吸盘310因受到沿吸板520表面方向的应力情况下，气压吸附的吸盘310也会很容易受到损坏问题，我们知道光伏板设置在室外环境，部分会设置在风沙较大的环境中，以获得更多的太阳能能源，风沙较大的环境中，反而需要更频繁的对光伏板进行清扫，清扫过程中，位于吸板520的表面也会很容易落有风沙，这些沙子或者泥土会严重影响传统气压吸盘310的吸附，而对于磁吸的吸附影响会更小，并且在外部环境条件下长时间工作，气压吸盘310多为橡胶材料，很容易出现老化和破损等问题，使用寿命较短，因此本申请的磁吸吸盘310使用更加稳定，可以有效适应恶劣环境条件下的稳定吸附需求，并且使用寿命更长，配合防脱组件400保证了光伏清扫机500稳定和安全转移。

如图3和图4所示，在一个实施例中，吸附组件300还包括连接杆320，通过连接杆320将吸盘310与安装架200相连，当安装架200被移动时，安装架200会带动连接杆320和吸盘310运动到光伏板位置，使吸盘310靠近光伏清扫机500的吸板520位置，或者吸盘310直接接触吸板520表面，然后吸盘310断电带磁时，此时吸盘310会吸附吸板520，实现吸盘310对光伏清扫机500的吸附，再通过安装架200的移动安装架200会带动连接杆320和吸盘310运动，吸盘310会带动光伏清扫机500运动，实现光伏清扫机500可跨越不同的光伏板表面，其中连接杆(320)将吸盘(310)与安装架(200)之间在预设范围内可调连接，可调的连接方式有多种，如球头连接结构、伸缩连接结构、弹性连接结构等，并不限于此。

进一步，连接杆320通过包括上连接件321和下连接件322，上连接件321和下连接件322之间球头连接，在设定的调节范围内，上连接件321和下连接件322之间可以进行相互角度调节，当吸盘310移动到吸板520位置时，由于控制精度以及安装配合精度等因素的影响，吸盘310相对于吸板520的一侧侧面与吸板520相对于吸盘310的一侧侧面会处于非平行的状态，如果吸盘310角度固定的条件下直接吸附吸板520，容易导致吸附不良或者吸板520受损等问题，特别是如果直接将吸盘310移动到接触吸板520表面时，会直接对吸板520的部分表面压伤或者对吸盘310及带动吸盘310的运动组件等产生损伤，通过上连接件321和下连接件322之间可以进行相互角度调节，且设定调节范围，在不影响吸盘310正常的工作调节下，可以修正吸盘310的角度，使吸盘310靠近或者接触吸板520时，吸盘310可完全与吸板520的表面贴合，保证吸盘310的吸附牢固性同时实现对各组件的保护。

在设定的范围内，连接杆320为可伸缩的结构，通过可伸缩的结构，即上连接件321为可伸缩结构、或下连接件322为可伸缩结构、或上连接件321和下连接件322均为可伸缩结构，伸缩结构可以为伸缩件430、也可以为带有弹簧的组件、或者带有弹性材料垫片的组件等，吸附过程中，通过伸缩调节结构进一步对本申请的结构以及运动部件进行保护，并不限于此；

在另一些实施例中，连接杆320不分为上连接件321和下连接件322的情况下，即连接杆320为常规的杆状结构，对该连接杆320进行可伸缩调节的结构设计，因此如果可伸缩的连接杆320带动吸盘310运动时，如果吸盘310与吸板520之间存在相对的角度偏差，即吸盘310与吸板520之间非平行状态，此时吸盘310向着吸板520移动时，吸盘310的部分结构会首先挤压吸板520，连接杆320为可伸缩设计条件下，会避免吸盘310进一步挤压吸板520，实现对吸盘310、吸板520或运动组件的保护。

如图5和图6所示，在一些实施例中，通过对防脱组件400进行进一步优化设计，动力执行件410的固定端固定安装在第二支撑件460上，并控制动力执行件410伸缩，动力执行件410的伸缩端会带动伸缩件430在支撑件420上滑动，并使伸缩件430插入吸板520的底部位置，由于支撑件420与安装架200相连，支撑件420可以对伸缩件430进行支撑，当伸缩件430受到吸板520的压力时，伸缩件430的受力方向多为非沿着伸缩件430的轴线方向，如果采用常规的设计，对伸缩件430不进行支撑，伸缩件430受到非轴向压力时，伸缩件430也会使动力执行件410的伸缩端受到非其轴线方向的压力，会很容易对动力执行件410运动配合面或者运动零部件产生损坏，因此，会严重影响动力执行件410的使用寿命，通过支撑件420可以直接对伸缩件430进行支撑，也可以起到对伸缩件430进行导向的作用，大幅增加伸缩件430的支撑能力，实现对动力执行件410的保护，动力执行件410优选为电动推杆，但并不限于此。

在一些实施例中，防脱组件400设计为至少两个，多个防脱组件400对应多个吸板520，可以更加稳定的对光伏清扫机500进行整体支撑，其中优选的，通过两组防脱组件400分别设置于靠近光伏清扫机500的两端位置，并且防脱组件400均位于两个吸板520之间位置，我们知道光伏板实际安装过程中会有多种角度，以满足最大接收光能的需求，这样也就会使对光伏板表面进行清洁的光伏清扫机500角度多样，因此，吸盘310也会很容易受到非轴向作用力，该作用力较大时，也会影响吸盘310的吸附效果，或者导致吸盘310在吸板520的表面出现滑动问题，因此通过多个防脱组件400的设计，可以对光伏清扫机500进行进一步固定，具体的为：通过伸缩件430对吸板520进行支撑，通过多个支撑件420对吸板520进行进一步限制，即使吸板520相对于水平面出现了倾斜情况时，支撑件420也可以避免吸板520出现较大的移位问题，保证对光伏清扫机500的充分固定效果，在另一些实施例中，为解决光伏清扫机500倾斜状态下的固定问题，也可以通过对伸缩件430进行设计，使伸缩件430的表面有开槽，伸缩件430移动会使吸板520移动到开槽的内部，以对吸板520进行夹紧固定等，并不限于此。

在一些实施例中，通过在防脱组件400中引入连接件440，连接件440两端分别连接动力执行件410和伸缩件430，使动力执行件410与伸缩件430之间平行但是非共线，一方面，会使伸缩件430位于动力执行件410的底部位置，确保伸缩件430可以插入吸板520的底部位置，并且动力执行件410和安装架200均相对于伸缩件430远离光伏清扫机500，避免光伏清扫机500上的其他部件碰触到动力执行件410和安装架200等问题，另一方面，通过连接件440也可以进一步分担压力，减少竖立方向的作用力对动力执行件410的影响，其中连接件440优选为采用垂直于动力执行件410的放置方式，安装架200水平放置时，连接件440处于竖立状态，该放置方式可以尽可能减少对动力执行件410产生的扭转作用力。

在一些实施例中，单个防脱组件400可以包含多个伸缩件430，多个伸缩件430位于同一吸板520的底部位置，为吸板520提供更多的支撑点和更大的支撑面积，提高对吸板520的防脱支撑稳定性，相对于通过平板状的支撑结构，伸缩件430更容易插入吸板520的底部，且插入过程中，摩擦力更小。

如图7所示，在一些实施例中，对于同一个防脱组件400中的多个伸缩件430，为了多个伸缩件430同步运动，通过连板450连接多个伸缩件430，由于防脱组件400为多个，为了布置需要，动力执行件410会带动连接件440对连板450的一端位置施加作用力，因此，连板450会受到较大的弯曲应力，常规的手段是通过增加连板450的厚度以抵抗弯曲应力，但是较厚的连板450成本高且较为笨拙，为此，通过将连板450包括有固定板451和安装件452，通过固定板451与安装件452配合使用，具体连接方式可以为螺栓连接、焊接等，并不限于此，以及安装件452为九十度折弯结构设计，可以有效的提高连板450强度，减少连板450设计厚度，连板450的抗弯能力更强，在一个实施例中，通过将安装件452分为第一固定件453和第二固定件454，由于第一固定件453的安装连接跨度较小，因此，采用常规的折弯结构就可以满足使用需求，而第二固定件454安装连接的跨度较大，因此，第二安装件452的第二安装部456尺寸需要大于第一安装部455尺寸，为避免相对较大跨度的第二安装部456长时间受到较大应力而出现弯曲问题，通过在第一安装部455和第二安装部456上增加加强肋457，以确保第二安装部456的强度，并且，在另一些实施例中，为解决连板450抗弯能力不足问题，也可以直接在连板450的表面增加加强肋457，以增加连板450的强度，并不限于此。

如图8和图9所示，在一些实施例中，由于支撑件420为伸缩件430提供了支撑和导向作用，伸缩件430受到吸板520较大压力时，伸缩件430也会对支撑件420产生较大压力，长时间使用，伸缩件430会与支撑件420产生较大的摩擦，伸缩件430与支撑件420滑动连接结构要求会更高，为解决上述问题，支撑件420包括支撑架421和导座422，支撑架421将导座422与安装架200相连，支撑架421的底部位置设置导座422，通过在导座422的内部设置耐磨材料的导块423，伸缩杆设置于导块423表面的导块423内部，并可以在导孔的内部滑动，支撑架421和导座422可以为导块423提供有效的支撑，特别是导座422与导块423之间的连接面积较大，可以为导块423提供有效的固定，导块423由于为硬质耐磨材料，如硬质合金等，导块423受到导座422的包裹限制，因此导块423壁厚设计会比较小，因此可以节省成本，并且伸缩件430在导孔的内部反复运动，可以有效的去除伸缩件430表面的附着物，如沙子，金属碎屑、泥土等，避免伸缩件430支撑吸板520时，这些附着物会对吸板520产生损伤，或者影响防脱支撑效果，在另一些实施例中，可以通过在吸板520的底部开设与伸缩件430相匹配的槽，以避免吸板520与伸缩件430之间出现侧滑问题，或者通过吸板520的表面于吸盘310位置开设匹配槽，以满足提高吸附稳定性，并不限于此。

并且通过对导孔为圆孔设计，伸缩件430为圆柱状的结构，因此伸缩件430与吸板520之间的接触面更小，避免了伸缩件430插入吸板520底部位置的过程中，伸缩件430与吸板520的底面出现较大的摩擦问题，并且也可以降低伸缩件430支撑表面的设计精度，如平面支撑，需要对支撑平面的平面度进行管控问题，因此，可以有效降低加工成本，并且通过在伸缩件430的端部位置设计锥面424结构，可以起到导向作用，当伸缩件430插入吸板520底部过程中，如果伸缩件430的位置降低出现了偏差的情况下，可以通过导向结构使得伸缩件430顺利插入吸板520的底部位置，避免伸缩件430直接挤压吸板520的侧面问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种光伏清扫机外插式防脱落机构，用于机器臂吸吊光伏清扫机，其特征在于，包括：

安装架，安装在机械臂末端；

吸附组件，安装在所述安装架上，用于吸附所述光伏清扫机；

防脱组件，安装在所述安装架上，在所述吸附组件吸附所述光伏清扫机时，所述防脱组件的可伸缩结构插入所述光伏清扫机的底部，并对所述光伏清扫机在底部进行防脱支撑。

2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述吸附组件包括有吸盘，所述吸盘安装在所述安装架上；

所述吸盘在断电带磁时，吸附所述光伏清扫机以使所述光伏清扫机在多个光伏板支架之间移动；所述吸盘在通电去磁时，光伏清扫机与所述吸盘脱离并置于对应光伏板上进行清扫作业。

3.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述吸附组件还包括有连接杆；所述连接杆将所述吸盘与所述安装架之间在预设范围内可调连接。

4.根据权利要求3所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述连接杆包括上连接件和下连接件；所述上连接件连接所述安装架，所述下连接件连接所述吸盘；所述上连接件和所述下连接件之间采用球头结构耦合连接；

和/或，在设定的范围内，所述连接杆为沿其轴线方向可伸缩调整。

5.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述防脱组件包括动力执行件、第一支撑件、伸缩件及第二支撑件；

所述第一支撑件及所述第二支撑件均分别安装在所述安装架上，所述动力执行件的固定端固定安装在第二支撑件上；

所述伸缩件相对所述第一支撑件滑动并与动力执行件的伸缩端相连；

控制所述动力执行件的伸缩端伸缩会使所述伸缩件相对所述第一支撑件滑动，并使所述伸缩件远离动力执行件的一端移动到所述光伏清扫机的底部。

6.根据权利要求5所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述防脱组件还包括连接件；

所述伸缩件与所述动力执行件之间非共线设置，并通过所述连接件使所述伸缩件与所述动力执行件之间相连。

7.根据权利要求6所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

当所述伸缩件的数量设计为多个，多个所述伸缩件之间通过连板连接；所述连接件与所述连板连接；

所述连板包括有固定板和安装件；

所述固定板将多个所述伸缩件连接；

所述固定板与所述伸缩件相背的一端面设有安装件，所述安装件包括有第一固定件和第二固定件；所述第一固定件与第二固定件为折弯结构设计且均与所述连接件连接。

8.根据权利要求7所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

其中所述第二固定件包括第一安装部和第二安装部；所述第二安装部的长度大于所述第一安装部的长度，所述第一安装部与第二安装部之间设有加强肋。

9.根据权利要求5所述的一种光伏清扫机外插式防脱落机构，其特征在于，

所述第一支撑件包括有支撑架和导座；

所述支撑架的一端与所述安装架固定连接，所述支撑架远离所述安装架的另一端设有导座，所述导座的内部连有贯穿所述导座的通孔，所述伸缩件可在所述通孔内相对滑动。

10.一种光伏清扫机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的光伏清扫机外插式防脱落机构，

还包括光伏清扫机；所述光伏清扫机包括机器人本体和吸板；

所述吸板安装在所述机器人本体上，并且所述吸板与所述机器人本体之间留有间隙，所述防脱组件的可伸缩结构插入所述间隙中并对所述机器人本体提供防脱支撑。

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