CN112722841A - 一种零件的吸取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种零件的吸取装置，包括定位架，定位架上设有吸盘组件，定位架上活动设有在防护区和非防护区之间运动的托板组件。本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：采用刚性限位和吸具柔性抓取结合的方式对球面零件进行抓取，可以实现零件抓取、移动过程中的刚性限位；采用与竖直方向呈一定夹角的多爪吸具，与零件的局部区域接触，可以实现非连续外球面(球面上有小孔、沟槽等特征)零件的抓取；吸盘和托板的高度可调，可以实现对不同尺寸的球面零件抓取时的保护。

Description

一种零件的吸取装置

技术领域

本发明涉及零件装配装置，具体涉及一种零件的吸取装置。

背景技术

在对某些无定位面的外球面零件进行抓取装配时，通常采用橡胶吸具对零件进行吸取，但是由于吸盘为弹性体，在抓取零件过程中会被拉伸，导致零件被抓取后移动、装配过程中，会发生摆动，在装配过程中可能出现无法装配或磕碰其他产品的情况，甚至会导致产品在装配过程中脱落，无法保证装配精度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，目的在于提供一种零件的吸取装置，解决产品在装配过程中脱落的问题。

本发明通过下述技术方案实现：一种零件的吸取装置，包括定位架，定位架上设有吸盘组件，定位架上活动设有在防护区和非防护区之间运动的托板组件。防护区为吸盘组件正下方的区域，在防护区时，托板组件用于对抓取的零件进行刚性限位，避免零件掉落。非防护区为非吸盘组件正下方的区域，在非防护区时，托板组件为吸盘组件的下方腾出空间，实现零件的抓取或放下。

进一步的，所述的吸盘组件包括吸具体和吸盘，吸具体设在定位架上，吸具体与吸盘连通，吸具体与真空发生器连通。通过真空发生器提供负压，为吸盘提供吸附零件的动力。

进一步的，所述的吸盘相切与零件球面布置，保证吸盘与零件的贴合。

进一步的，所述的吸具体上设有至少两个吸盘。

进一步的，所述的吸具体上设有四个吸盘，四个吸盘位于吸具体的四角，实现大质量零件的吸附抓取。

进一步的，所述的吸具体与接头连通，接头与真空发生器连通。

进一步的，所述的吸具体与螺杆连接，螺杆与吸盘连接，螺杆连通在吸具体与吸盘之间，螺杆实现吸盘在吸具体上的连通和连接。

进一步的，所述的吸具体竖向滑动设在定位架上，定位架与吸具体之间设有调高组件，实现吸具体竖向位置的调整，保证定位架对零件的作用限位。

进一步的，所述的定位架上设有与零件外表面配合的端面，保证限位贴合稳定。

进一步的，所述的吸具体上设有铣扁轴段，定位架上设有与铣扁轴段滑动配合的腰型孔，实现吸具体仅保留轴向自由度。

进一步的，所述的调高组件包括螺母，螺母螺纹连接在吸具体上，螺母与定位架接触。

进一步的，所述的托板组件伸缩滑动设在定位架上，通过伸缩滑移实现托板组件的开合。

进一步的，所述的定位架上设有伸缩组件，伸缩组件与定位架连接，伸缩组件为伸缩提供动力。

进一步的，所述的伸缩组件包括气缸，气缸的缸筒设在定位架上，气缸的活塞杆与托板组件连接。

进一步的，所述的定位架上设有压块，压块与导向块滑动配合，导向块与托板组件连接。

进一步的，所述的定位架的两侧均设有托板组件，形成两侧托举的防护结构。

进一步的，所述的托板组件包括保护板，保护板活动设在定位架上，保护板上设有防护用的托板，托板用于对零件抓取后移动过程中的保护。

进一步的，所述的保护板和托板之间形成朝内的L形，形成向内的托举防护结构。

进一步的，所述的保护板上设有竖向滑动的提杆，保护板与提杆之间设有定位组件，提杆与托板连接，实现托板竖向位置的调整，以满足不同规格零件的空间需要。

进一步的，所述的定位组件包括拉销，拉销穿设在保护板上，拉销与提杆上的销孔配合，通过拉销插入销孔实现提杆的固定，通过拉销插入不同销孔实现提杆高度的调整。

通过本装置，实现了外球面零件采用吸盘吸取时的刚性限位，在抓取和移动过程中能够保证零件与装置之间的相对固定。同时该装置中还包含了气动驱动的零件保护结构，在真空突然失效后，保证产品的安全。同时该装置与自动化设备连接后可以实现产品的自动抓取和装配。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、采用刚性限位和吸具柔性抓取结合的方式对球面零件进行抓取，可以实现零件抓取、移动过程中的刚性限位；

2、采用与竖直方向呈一定夹角的多爪吸具，与零件的局部区域接触，可以实现非连续外球面(球面上有小孔、沟槽等特征)零件的抓取；

3、吸盘和托板的高度可调，可以实现对不同尺寸的球面零件抓取时的保护。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明结构立体图。

图2为本发明结构主视图。

图3为本发明工作示意图。

图中：1.定位架，2.气缸，3.接头，4.螺母，5.吸具体，6.保护板，7.导向块，8.压块，9.提杆，10.拉销，11.螺杆，12.吸盘，13.托板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

如图1～3所示，一种零件的吸取装置，包括定位架1、吸盘组件和托板组件。定位架1上设有吸盘组件，吸盘组件用于吸附抓取零件。定位架1上活动设有在防护区和非防护区之间运动的托板组件。防护区为吸盘组件正下方的区域，在防护区时，托板组件用于对抓取的零件进行刚性限位，避免零件掉落。非防护区为非吸盘组件正下方的区域，在非防护区时，托板组件为吸盘组件的下方腾出空间，实现零件的抓取或放下。

吸盘组件包括吸具体5和吸盘12。吸具体5竖向滑动设在定位架1上，实现吸具体相对定位架竖向高度的调整。定位架1与吸具体5之间设有调高组件，通过调高组件控制吸具体的定位升降。定位架1上设有与零件外表面配合的端面，具体为设置在定位架1下端的，两侧朝内的弧形面，使得定位架对零件的外球面进行作用。

具体的，吸具体5上设有铣扁轴段，定位架1上设有与铣扁轴段滑动配合的腰型孔，使得吸具体在定位架上仅保留轴向的自由度，仅能够上下滑移。调高组件包括螺母4，螺母4螺纹连接在吸具体5上，螺母4与定位架1接触，通过旋转螺母，实现将吸具体升起或下降，使得定位架的端面对零件形成限位作用。

吸具体5通过密封螺纹与螺杆11连接，螺杆11通过密封螺纹与吸盘12连接，螺杆共四件，与吸具体呈一定倾角安装，通过螺杆实现吸盘在吸具体上的固定安装，同时螺杆11连通在吸具体5与吸盘12之间。吸具体5与接头3通过密封螺纹连接，吸具体5与接头3连通，接头3与真空发生器连通，通过真空发生器为吸盘提供负压，吸盘将零件吸附抓取起来。

吸具体5上设有四个吸盘12，四个吸盘12位于吸具体5的X形架的四角，同时吸盘12相切与零件球面布置。使得吸盘能够正对零件的球面贴合，保证贴合的稳定可靠，四角的吸盘吸附住零件的上部四角，保证稳定抓取零件。

托板组件伸缩水平滑动设在定位架1上，通过托盘组件的伸缩滑移，改变托盘组件位于防护区或非防护区。定位架1上设有伸缩组件，伸缩组件与定位架1连接，伸缩组件为托板组件提供动力，实现托板组件的伸缩运动。定位架1的两侧均设有托板组件，形成两侧的伸缩防护限位结构。

具体的，伸缩组件包括气缸2，气缸2的缸筒设在定位架1上，气缸2的活塞杆与托板组件连接，通过气缸活塞杆的伸缩，带动托板组件实现滑移运动。定位架1上通过螺钉固定有压块8，压块8与导向块7滑动配合，导向块7通过螺钉与托板组件固定连接。通过压块和导向块的滑动导向，保证托板组件伸缩运动平稳准确。

托板组件包括保护板6，保护板6活动设在定位架1上，具体的，保护板6通过螺钉与导向块、气缸的活塞杆固定连接，实现伸缩运动。保护板6上设有防护用的托板13，托板用于对零件抓取后移动过程中的保护。保护板6和托板13之间形成朝内的L形，形成两侧向内拖举的结构，有利于保证零件的稳定。

保护板6上设有竖向滑动的提杆9，提杆9通过螺母与托板13固定连接，从而通过滑移调整提杆，能够改变托板的上下位置。保护板6与提杆9之间设有定位组件，定位组件用于控制提杆相对保护板的上下位置。

具体的，提杆包括方形截面段，方形截面段卡设在保护板方形截面的滑槽内，使得提杆只保留轴向自由度。定位组件包括拉销10，拉销10对称穿设在保护板6的两侧，拉销10与提杆9上的销孔配合。通过拉销插入销孔，实现保护板与提杆的卡设定位，通过调整拉销插入不同的销孔，改变提杆的上下位置，以配合不同规格的零件。

工作时，通过调节旋转螺母高度，调整定位架与吸具体之间的相对高度，使得零件在被吸取时，同时受吸盘和定位架作用，确保零件被定位架的刚性限位。气缸控制保护板与托板的开合，在闭合状态下若真空突然失效后，托板可以兜住零件，从而保证人员、设备、零件的安全。

使用时，根据零件高度改变拉销中定位销的位置，调整提杆与保护板的相对位置，然后控制气缸带动保护板打开。将吸具体的吸盘与零件外球面接触，确保吸具体下定位锥面完全与零件外球面接触。将接头与真空发生器连接，开启真空吸零件。最后控制气缸带动保护板处于关闭位置，抓取零件移动进行装配。该吸取装置需要与运动机构(机器人)、气路(压缩空气、真空)控制系统结合使用，可实现零件的自动抓取、搬运、装配。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种零件的吸取装置，包括定位架(1)，定位架(1)上设有吸盘组件，其特征在于：所述的定位架(1)上活动设有在防护区和非防护区之间运动的托板组件。

2.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于：所述的吸盘组件包括吸具体(5)和吸盘(12)，吸具体(5)设在定位架(1)上，吸具体(5)与吸盘(12)连通，吸具体(5)与真空发生器连通。

3.根据权利要求2所述的吸取装置，其特征在于：所述的吸盘(12)相切与零件球面布置。

4.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于：所述的定位架(1)上设有与零件外表面配合的端面。

5.根据权利要求2或4所述的吸取装置，其特征在于：所述的吸具体(5)竖向滑动设在定位架(1)上，定位架(1)与吸具体(5)之间设有调高组件。

6.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于：所述的托板组件伸缩滑动设在定位架(1)上。

7.根据权利要求6所述的吸取装置，其特征在于：所述的定位架(1)上设有伸缩组件，伸缩组件与定位架(1)连接。

8.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于：所述的托板组件包括保护板(6)，保护板(6)活动设在定位架(1)上，保护板(6)上设有防护用的托板(13)。

9.根据权利要求8所述的吸取装置，其特征在于：所述的保护板(6)和托板(13)之间形成朝内的L形。

10.根据权利要求8或9所述的吸取装置，其特征在于：所述的保护板(6)上设有竖向滑动的提杆(9)，保护板(6)与提杆(9)之间设有定位组件，提杆(9)与托板(13)连接。

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