CN220641643U - 一种便于上板的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械臂技术领域，具体提供了一种便于上板的机械臂。当吸附件与待上料板接触、且吸盘架还在向下移动时，通过第二光轴在轴承导套内向上的滑动，吸附件会停留在待上料板的上方，从而实现降低吸附件带给待上料板的向下的压力，降低待上料板与板之间出现负压吸附以及出现待上料板被压坏的可能性，在吸附件吸附完毕、且在吸盘架向上移动前，第一气缸会上升将吸盘架的一端提起，配合转动装置使吸盘架处于一个抬头斜面的状态，这个状态可以使空气进入待上料板与板之间，消除了待上料板与板之间形成的负压吸附，降低了待上料板损失的风险。

Description

一种便于上板的机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种便于上板的机械臂。

背景技术

在用机械臂上板时，由于板与板之间存在负压吸附，特别是对于薄板，若不消除板与板之间的负压而直接提起进行上板，板料容易变形，且在机械臂往下压板料时，由于没有缓冲压力的装置，机械臂往下压带来的压力会使板与板之间更容易形成负压吸附，且常常出现将板料压坏的情况，为此，急需要一种可以消除板与板之间的负压吸附以及缓冲机械臂对板料的压力冲击的便于上板的机械臂。

实用新型内容

针对背景技术中存在的技术缺陷，本实用新型提出一种便于上板的机械臂，解决了上述技术问题以及满足了实际需求，具体的技术方案如下所示：

一种便于上板的机械臂，包括机架、横向移动臂、竖向移动臂和吸盘架，所述机架的上端设有所述横向移动臂，所述横向移动臂的下端设有第一滑轨，所述第一滑轨的上端滑动连接有连接件，所述连接件的一端滑动连接有所述竖向移动臂，所述竖向移动臂的下端设有升降架，所述升降架的下端设有所述吸盘架，所述升降架的一端通过转动装置转动连接有所述吸盘架的一端，所述转动装置包括设置在所述升降架端部两侧的第一转动块和设置在所述吸盘架端部上表面的第二转动块，所述第二转动块设置在所述第一转动块的内侧、且所述第一转动块和所述第二转动块的中心处均设有转动孔，所述转动孔内设有第一光轴，所述升降架的另一端设有第一气缸，所述第一气缸的下端连接有所述吸盘架的上表面，所述吸盘架的两侧设有若干个吸附件。

作为上述方案的改进，所述竖向移动臂面向所述连接件的一侧设有第二滑轨，所述连接件面向所述竖向移动臂的一端设有若干个与所述第二滑轨相适配的滑块，所述第二滑轨滑动套接在所述滑块内。

作为上述方案的改进，所述竖向移动臂面向所述连接件的一侧还设有具有齿轮轮廓的齿条，所述连接件面向所述竖向移动臂的一端还设有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有与所述齿条相啮合的齿轮。

作为上述方案的改进，所述吸附件包括设置在所述吸附件下端的吸盘和设置在所述吸盘上端的第二气缸。

作为上述方案的改进，所述第二气缸的上端设有缓冲装置，所述缓冲装置的一侧设有与所述吸盘架固定连接的固定板，所述缓冲装置包括轴承导套和第二光轴，所述第二光轴贯穿于所述轴承导套，所述第二光轴上端对应所述轴承导套的上开口处设有限位块，所述限位块的下端设有与所述轴承导套相适配的橡胶垫，所述第二光轴的下端螺接有所述第二气缸。

作为上述方案的改进，所述机架下端的一侧设有与所述吸盘架相适配的移料架，所述移料架的上表面设有若干个移料转动柱，所述移料转动柱的两端与所述移料架的两侧转动连接。

作为上述方案的改进，所述移料架远离所述机架的一侧设有与所述吸盘架相适配的上料架，所述上料架上表面为镂空结构。

本实用新型具有的有益效果在于：当吸附件与待上料板接触、且吸盘架还在向下移动时，通过第二光轴会在所述轴承导套内向上滑动，吸附件会停留在待上料板的上方，从而实现降低吸附件带给待上料板的向下的压力，降低待上料板与板之间出现负压吸附以及出现待上料板被压坏的可能性，在吸附件吸附完毕、且在所述吸盘架向上移动前，第一气缸会上升将吸盘架的一端提起，配合转动装置使吸盘架处于一个抬头斜面的状态，这个状态可以使空气进入待上料板与板之间，消除了待上料板与板之间形成的负压吸附，降低了待上料板损失的风险，该抬头动作还可以降低吸盘与待上料板之间的拉力，增加吸盘的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的便于上板的机械臂的整体结构示意图；

图2为A区域的局部放大图；

图3为B区域的局部放大图；

图4为本实用新型的便于上板的竖向移动臂的背面结构示意图；

图5为本实用新型的便于上板的缓冲装置的透视结构示意图。

其中：机架1、横向移动臂2、第一滑轨21、连接件22、滑块23、旋转电机24、齿轮25、竖向移动臂3、第二滑轨31、齿条32、吸盘架4、升降架41、转动装置42、第一转动块421、第二转动块422、转动孔423、第一气缸43、吸附件44、吸盘441、第二气缸442、缓冲装置45、固定板451、轴承导套452、第二光轴453、限位块454、橡胶垫455、移料架5、移料转动柱51、上料架6。

具体实施方式

下面结合附图与相关实施例对本实用新型的实施方式进行说明，本实用新型的实施方式不局限于如下的实施例中，并且本实用新型涉及本技术领域的相关必要部件，应当视为本技术领域内的公知技术，是本技术领域所属的技术人员所能知道并掌握的。

如图1至图3所示，一种便于上板的机械臂，包括机架1、横向移动臂2、竖向移动臂3和吸盘架4，所述机架1的上端设有所述横向移动臂2，所述横向移动臂2的下端设有第一滑轨21，所述第一滑轨21的上端滑动连接有连接件22，所述连接件22的一端滑动连接有所述竖向移动臂3，所述横向移动臂2可使连接件22在第一滑轨21内做横向的左右移动，作为优选，可在所述横向移动臂2的一端安装伸缩电机、且伸缩电机的输出端与所述连接件22的一端焊接，通过伸缩电机的伸缩运动，实现所述连接件22的左右移动，所述连接件22的一端滑动连接有所述竖向移动臂3，作为优选，所述竖向移动臂3可通过旋转电机24驱动下在所述连接件22的一端做上下移动；

所述竖向移动臂3的下端设有升降架41，所述升降架41的下端设有所述吸盘架4，所述升降架41的一端通过转动装置42转动连接有所述吸盘架4的一端，所述转动装置42包括设置在所述升降架41端部两侧的第一转动块421和设置在所述吸盘架4端部上表面的第二转动块422，所述第二转动块422设置在所述第一转动块421的内侧、且所述第一转动块421和所述第二转动块422的中心处均设有转动孔423，所述转动孔423内设有第一光轴，该结构可使所述第一转动块421和所述第二转动块422可围绕转动孔423转动，所述升降架41的另一端设有第一气缸43，所述第一气缸43的下端连接有所述吸盘架4的上表面，所述吸盘架4的两侧设有若干个吸附件44，作为优选，本吸盘架4的两侧设有20个所述吸附件44，在上料时，所述竖向移动臂3会先向下移动，从而带动所述升降架41和吸盘架4向下移动，使其所述吸附件44与待上料板接触并吸附，所述吸附件44吸附完毕、且在所述竖向移动臂3向上移动前，所述第一气缸43会上升将所述吸盘架4的一端提起，配合所述转动装置42使所述吸盘架4处于一个抬头斜面的状态，这个状态可以使空气进入待上料板与板之间，消除了待上料板与板之间形成的负压，降低了待上料板损失的风险，抬头动作完成后，在所述竖向移动臂3向上移动的同时，所述第一气缸43会恢复原位，使升降架41和吸盘架4恢复平衡状态，并通过横向移动臂2和竖向移动臂3的运动，使待上料板从上料架6移动到移料架5处，完成移料。

如图1和图3所示，需要说明的是，所述竖向移动臂3面向所述连接件22的一侧设有第二滑轨31，所述连接件22面向所述竖向移动臂3的一端设有若干个与所述第二滑轨31相适配的滑块23，作为优选，本连接件22设有4个滑块23，所述第二滑轨31滑动套接在所述滑块23内，所述滑块23用于限定所述竖向移动臂3在所述第二滑轨31的方向上做上下移动。

如图1和4所示，需要说明的是，所述竖向移动臂3面向所述连接件22的一侧还设有具有齿轮轮廓的齿条32，所述连接件22面向所述竖向移动臂3的一端还设有旋转电机24，所述旋转电机24的输出端设有与所述齿条32相啮合的齿轮25，所述旋转电机24用于控制所述竖向移动臂3做上下移动。

如图1和图2所示，需要说明的是，所述吸附件44包括设置在所述吸附件44下端的吸盘441和设置在所述吸盘441上端的第二气缸442，作为优选，所述吸盘441可连接气泵，在所述吸附件44与待上料板接触时，所述吸盘441可通过气泵抽气从而将待上料板吸住，实现吸附效果，在应对存在长短板的同一批待上料板时，可通过调节各个第二气缸442的长度，从而实现可应对长短板上板的目的，如在长板在下短板在上的时候，通过将对应短板方向上的各个第二气缸442下降，其他第二气缸442不变，在吸盘架4下降时，已下降的第二气缸442对应的吸盘441会先与短板先接触、并吸附，而未下降的第二气缸442对应的吸盘441不会与长板接触和吸附。

如图1、图2和图5所示，需要说明的是，所述第二气缸442的上端设有缓冲装置45，所述缓冲装置45的一侧设有与所述吸盘441架4固定连接的固定板451，所述固定板451用于将所述缓冲装置45固定安装在所述吸盘架4的一侧，所述缓冲装置45包括轴承导套452和第二光轴453，所述第二光轴453贯穿于所述轴承导套452，所述第二光轴453上端对应所述轴承导套452的上开口处设有限位块454，所述限位块454的下端设有与所述轴承导套452相适配的橡胶垫455，所述第二光轴453的下端螺接有所述第二气缸442，在所述竖向移动臂3向下移动，从而带动所述升降架41和吸盘架4向下移动，使其吸附件44与待上料板接触并吸附时，所述缓冲装置45可减少吸附件44带给待上料板的向下的压力，从而降低待上料板与板之间形成负压的概率，进一步降低了待上料板损失的风险，当吸附件44与待上料板接触、且吸盘架4还在向下移动时，所述吸附件44会停留在待上料板的上方，所述第二光轴453会在所述轴承导套452内向上滑动，从而实现减少吸附件44带给待上料板的向下的压力，当第二光轴453恢复原位时，所述橡胶垫455可降低所述限位块454与所述轴承导套452之间的碰撞声音。

如图1所示，需要说明的是，所述机架1下端的一侧设有与所述吸盘架4相适配的移料架5，所述移料架5的上表面设有若干个移料转动柱51，所述移料转动柱51的两端与所述移料架5的两侧转动连接，所述移料架5用于承接待上料板、并通过移料转动柱51将待上料板移动动下一个加工工序。

如图1所示，需要说明的是，所述移料架5远离所述机架1的一侧设有与所述吸盘架4相适配的上料架6，所述上料架6上表面为镂空结构，所述上料架6用于放置待上料板，其镂空结构能降低成本。

工作原理：在上料时，可通过横向移动臂2的伸缩电机将连接件22往上料架6方向推出，使吸盘架4位于上料架6的上方，然后通过旋转电机24控制竖向移动臂3向下移动，从而带动吸盘架4与放置在上料架6表面的待上料板接触，当吸附件44与待上料板接触、且吸盘架4还在向下移动时，所述吸附件44会停留在待上料板的上方，所述第二光轴453会在所述轴承导套452内向上滑动，从而实现减少吸附件44带给待上料板的向下的压力，降低待上料板与板之间出现负压吸附以及出现待上料板被压坏的可能性，当吸盘架4停止运动时，所述吸盘441可通过气泵抽气从而将待上料板吸住，吸附件44吸附完毕、且在所述吸盘架4向上移动前，所述第一气缸43会上升将所述吸盘架4的一端提起，配合所述转动装置42使所述吸盘架4处于一个抬头斜面的状态，这个状态可以使空气进入待上料板与板之间，消除了待上料板与板之间形成的负压吸附，降低了待上料板损失的风险，该抬头动作还可以降低吸盘441与待上料板之间的拉力，增加吸盘441的使用寿命，抬头动作完成后，在吸盘架4向上移动的同时，所述第一气缸43会恢复原位，使升降架41和吸盘架4恢复平衡状态，并通过横向移动臂2和竖向移动臂3的运动，使待上料板从上料架6移动到移料架5处，使待上料板放置到移料架5上，完成上料，并通过移料转动柱51将待上料板移动动下一个加工工序。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种便于上板的机械臂，包括机架、横向移动臂、竖向移动臂和吸盘架，其特征在于，所述机架的上端设有所述横向移动臂，所述横向移动臂的下端设有第一滑轨，所述第一滑轨的上端滑动连接有连接件，所述连接件的一端滑动连接有所述竖向移动臂，所述竖向移动臂的下端设有升降架，所述升降架的下端设有所述吸盘架，所述升降架的一端通过转动装置转动连接有所述吸盘架的一端，所述转动装置包括设置在所述升降架端部两侧的第一转动块和设置在所述吸盘架端部上表面的第二转动块，所述第二转动块设置在所述第一转动块的内侧、且所述第一转动块和所述第二转动块的中心处均设有转动孔，所述转动孔内设有第一光轴，所述升降架的另一端设有第一气缸，所述第一气缸的下端连接有所述吸盘架的上表面，所述吸盘架的两侧设有若干个吸附件。

2.根据权利要求1所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述竖向移动臂面向所述连接件的一侧设有第二滑轨，所述连接件面向所述竖向移动臂的一端设有若干个与所述第二滑轨相适配的滑块，所述第二滑轨滑动套接在所述滑块内。

3.根据权利要求1所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述竖向移动臂面向所述连接件的一侧还设有具有齿轮轮廓的齿条，所述连接件面向所述竖向移动臂的一端还设有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有与所述齿条相啮合的齿轮。

4.根据权利要求1所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述吸附件包括设置在所述吸附件下端的吸盘和设置在所述吸盘上端的第二气缸。

5.根据权利要求4所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述第二气缸的上端设有缓冲装置，所述缓冲装置的一侧设有与所述吸盘架固定连接的固定板，所述缓冲装置包括轴承导套和第二光轴，所述第二光轴贯穿于所述轴承导套，所述第二光轴上端对应所述轴承导套的上开口处设有限位块，所述限位块的下端设有与所述轴承导套相适配的橡胶垫，所述第二光轴的下端螺接有所述第二气缸。

6.根据权利要求1所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述机架下端的一侧设有与所述吸盘架相适配的移料架，所述移料架的上表面设有若干个移料转动柱，所述移料转动柱的两端与所述移料架的两侧转动连接。

7.根据权利要求6所述的便于上板的机械臂，其特征在于，所述移料架远离所述机架的一侧设有与所述吸盘架相适配的上料架，所述上料架上表面为镂空结构。