CN219278823U - 焊片摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种焊片摆盘机，包括机架、贴装头，机架上还设置有振动料仓、柔性振动盘、上视觉相机一、龙门移动模组、上视觉相机二以及托盘上下料机构；振动料仓的出料口位于柔性振动盘的上方；上视觉相机一固定设置在柔性振动盘的上方；贴装头设置在龙门移动模组上，龙门移动模组驱动贴装头在柔性振动盘的上方做X轴、Y轴方向移动；贴装头包括多个吸嘴，每个吸嘴均由一个Z轴驱动源驱动；托盘上下料机构包括载具、X轴输送线，载具由X轴输送线驱动在X轴方向移动，载具上能支撑托盘，上视觉相机二位于载具的上方。本实用新型能将散乱的焊片进行摆盘，且摆盘效率高。

Description

焊片摆盘机

技术领域

本实用新型涉及焊片的装盘领域，尤其涉及一种焊片摆盘机。

背景技术

焊片在进入下道工序前要装入载具，以往会采用人工摆放，但是人工摆放存在效率低、速度跟不上的问题，为了提高摆盘速度、节约人工成本，一般会采用自动化代替人工摆盘作业。

目前的装盘设备是集成在冲切装置上的，如授权公告号为2020.10.30，授权公告号为CN211803306U公告的一份中国实用新型专利中，公开了一种焊片加工的自动冲切装盘装置，利用冲切机构中的冲切模具将锡带卷冲切成焊片，由冲切机构中的接料部将冲切好的焊片放置到工作台上的摇盘中。

由于冲切模具冲切时焊片的位置是固定的，因此接料部仅需吸住并将其摆盘，该种方式无法对已经冲切好且已收集在料框内、散乱的焊片进行摆盘，因此，目前亟需要设计一款针对于已经冲切好且被收集在料仓内的焊片进行自动摆盘的装置。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能对冲切好的焊片进行摆盘、摆盘效率高的焊片摆盘机。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种焊片摆盘机，包括机架、贴装头，所述机架上还设置有振动料仓、柔性振动盘、上视觉相机一、龙门移动模组、上视觉相机二以及托盘上下料机构；所述振动料仓的出料口位于柔性振动盘的上方；所述上视觉相机一固定设置在柔性振动盘的上方；所述贴装头设置在龙门移动模组上，所述龙门移动模组驱动贴装头在柔性振动盘的上方做X轴、Y轴方向移动，所述贴装头包括多个吸嘴，每个所述吸嘴均由一个Z轴驱动源驱动；所述托盘上下料机构包括托载具、X轴输送线，所述载具由X轴输送线驱动在X轴方向移动，所述载具上能放置并支撑托盘，所述上视觉相机二位于载具的上方，多个所述吸嘴能依次吸取柔性振动盘内的焊片并将焊片依次放入托盘内。

本实用新型焊片摆盘机的有益效果是，物料加入料仓后，通过直振流入柔性振动盘，柔性振动盘震散物料，上视觉相机一拍照定位，利用龙门移动模组带动贴装头逐一吸取焊片，上视觉相机二对X轴输送线上的载具上的托盘上空料的位置拍照定位，利用龙门移动模组带动贴装头移动至载具上方并将焊片逐一摆入托盘内，采用该技术方案后，能将散乱的焊片进行摆盘，且摆盘效率高。

作为本实用新型的进一步改进是，所述机架上设置有下视觉相机，所述下视觉相机位于X轴输送线与柔性振动盘之间，且朝向上方设置。用以对贴装头的吸嘴吸附的焊片进行拍照，以采集被吸附的焊片的位置，进而提高摆盘的精度。

优选地，所述上视觉相机一和上视觉相机二分别抱箍设置在连杆的一端，两根所述连杆的另一端分别与支架抱箍连接，所述支架固定设置在机架上。采用抱箍的方式来安装上视觉相机一、上视觉相机二，使得上视觉相机一和上视觉相机二的位置可以转动调整，同时，也能在水平方向上做调整。

优选地，所述龙门移动模组包括一对Y轴滑轨、一根X轴横梁，所述X轴横梁滑动设置在一对Y轴滑轨上，其中一根所述Y轴滑轨上固定有第一电机，所述第一电机的输出轴连接Y轴丝杆，所述Y轴丝杆穿过X轴横梁并与其螺纹连接，所述贴装头的安装板滑动设置在X轴横梁上，所述X轴横梁上设置有第二电机，所述第二电机的输出轴连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆穿过安装板并与其螺纹连接。

优选地，每个所述Z轴驱动源包括固定在安装板上的步进电机、Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上滑动设置有滑板，每个所述吸嘴设置在滑板的外侧，所述步进电机的输出轴上以及滑板的外侧均固定有同步轮，两个所述同步轮套设有同步带，所述同步带的一侧与滑板连接，并带动滑板沿Z轴滑轨升降。采用步进电机来驱动滑板的升降，继而驱动吸嘴的升降，使得吸嘴的升降更为的准确。

优选地，每块所述滑板的外侧固定有电机，所述电机的输出轴沿Z轴设置，且其端部所述吸嘴连接固定。吸嘴吸取焊片后，可通过该电机调整焊片的方位，以使其顺利的被摆入X轴输送线上载具的托盘内。

作为本实用新型的进一步改进是，所述托盘上下料机构还包括满盘上料组件、空盘下料组件，所述满盘上料组件、空盘下料组件均位于X轴输送线的上方。X轴输送线上的托盘被摆满焊片后，可以由满盘上料组件收集，空盘下料组件用以向X轴输送线上的载具内投放空的托盘。

优选地，所述满盘上料组件包括上下贯通的上料仓，所述上料仓下方的两侧均设置有由同一个第一气缸驱动的上料升降板，所述上料仓的相对两侧均设置有止回组件，每个所述止回组件包括能绕转轴旋转的止回件以及迫使止回件复位的弹簧；当所述上料升降板将满料的托盘向上推至上料仓内时，满料的所述托盘迫使止回件向外侧转动；当所述托盘被向上推送至高于止回件时，所述弹簧迫使止回件复位并支撑满料的所述托盘。

优选地，所述空盘下料组件包括上下贯通的下料仓，所述下料仓下方的两侧均设置有由同一个第二气缸驱动的下料升降板，所述下料仓下方的两侧均设置有由超薄气缸驱动的插板，当所述插板相向运动，两侧所述插板能支撑空的托盘；当所述下料升降板上移至下料仓内，直至下料升降板移动至与下料仓内最下方的托盘之间留有一个托盘厚度的距离；接着，两侧所述插板反向运动，最下方的空的托盘下落至下料升降板；当下料升降板接住最下方的空的托盘时，两侧插板相向运动，支撑住其余的空的托盘。

优选地，所述下料仓下端的两侧均设置有由第三气缸驱动的推块，所述推块面向下料仓的一侧设置有胶垫。用以整理下料仓内底部的托盘的位置，以利于下料升降板取料。

附图说明

图1为本实施例的立体图；

图2为本实施例局部第一角度的立体图；

图3为本实施例局部第二角度的立体图；

图4为本实施例局部第三角度的立体图；

图5为本实施例中柔性振动盘的立体图；

图6为本实施例中龙门移动模组第一角度的立体图；

图7为本实施例中龙门移动模组第二角度的立体图；

图8为本实施例中贴装头的立体图；

图9为本实施例中托盘上下料机构第一角度的立体图；

图10为本实施例中托盘上下料机构第二角度的立体图；

图11为本实施例中满盘上料组件的立体图；

图12为本实施例中满盘上料组件局部的立体图；

图13为本实施例中止回件与安装座装配好的立体图；

图14为本实施例中用以装配止回件的安装座的立体图；

图15为本实施例中止回件的立体图；

图16为本实施例中空盘下料组件局部的立体图。

10-机架；

20-振动料仓；21-出料口；

30-柔性振动盘；

40a-上视觉相机一；40b-上视觉相机二；41-支架；42-连杆；43-上视觉相机二光源；

50-龙门移动模组；51-Y轴滑轨；52-X轴横梁；53-第一电机；54-第二电机；

60-托盘上下料机构；61-载具；62-X轴输送线；63-满盘上料组件；63a-上料仓；63b-上料升降板；63c-止回件；63d-第一气缸；64-空盘下料组件；64a-下料仓；64b-下料升降板；64c-超薄气缸；64d-插板；64e-第二气缸；64f-推块；64g-胶垫；64h-第三气缸；65-托盘；

70-贴装头；71-吸嘴；72-安装板；73-步进电机；74-Z轴滑轨；75-滑板；76-电机；

80-下视觉相机；81-下视觉相机光源。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅附图1-4所示，本实施例公开了一种焊片摆盘机，包括机架10以及设置在机架10上端面的振动料仓20、柔性振动盘30、上视觉相机一40a、龙门移动模组50、贴装头70、上视觉相机二40b以及托盘上下料机构60。

振动料仓20的料仓用以储存已经冲切好的焊片，利用直振将焊片振动至出料口21，本实施例中的振动料仓20的出料口21位于柔性振动盘30的上方，因此从出料口21振出的焊片会落至如图5所示的柔性振动盘30内，柔性振动盘30用以不断的将该盘内的焊片振散，以供贴装头70来取料。

本实施例中的上视觉相机一40a固定设置在柔性振动盘30的上方，用以拍摄柔性振动盘30被振散的焊片的位置，以利于供贴装头70来抓取，与上视觉相机一40a对应的上视觉相机一光源内置在柔性振动盘30下方，图中未示出。

贴装头70用以抓取柔性振动盘30内的焊片，其设置在龙门移动模组50上，实现在X轴方向(左右)、Y轴方向(前后)方向移动，驱动贴装头70由龙门移动模组50驱动后，能在柔性振动盘30的上方做X轴、Y轴方向移动。

为了增加效率，如图6、8所示，贴装头70包括六个吸嘴71，每个吸嘴71均由一个Z轴驱动源驱动，每个Z轴驱动源包括固定在安装板72上的步进电机73、Z轴滑轨74，Z轴滑轨74上滑动设置有滑板75，每个吸嘴71均设置在与其对应的滑板75的外侧，步进电机73的输出轴上以及滑板75的外侧均固定有同步轮(图中未示出)，两个同步轮套设有同步带(图中未示出)，同步带的一侧与滑板75连接，通过步进电机73的启动，带动同步带传动，继而带动滑板75沿Z轴滑轨74升降，最终每个吸嘴71实现了独立升降。

由于柔性振动盘30内的焊片被振散后，每个焊片最终的方位不可能保持一致，每个焊片的方位不可控，因此，本实施例中的每块滑板75的外侧固定有电机76，每个电机76的输出轴沿Z轴设置，且其端部吸嘴71连接固定，当吸嘴71吸取焊片后，通过上视觉相机一40a拍摄的焊片的方位，电机76带动吸嘴71旋转，将焊片的方位调整为摆放角度，以利于后期向托盘65内逐一摆放焊片。

如图9-16所示，托盘上下料机构60包括载具61、X轴输送线62，载具61由X轴输送线62驱动在X轴方向移动，载具61上能支撑托盘65，上视觉相机二40b位于载具61的上方，与上视觉相机二40b对应的上视觉相机二光源43设置在上视觉相机二40b的下方，上视觉相机二40b用以拍摄载具61上的托盘位置，使得龙门移动模组50将贴装头70带动至托盘65上方。

本实施例中的六个吸嘴71通过龙门移动模组50、Z轴驱动源的配合驱动，能依次吸取柔性振动盘30内的焊片，并将焊片依次放入载具61上的托盘65内，直至将托盘65摆满焊片，再由X轴输送线62将载具61及托盘65一同输送至收料工位，将装满焊片的托盘65取下，再往载具61内装入空的托盘65，空的托盘65最终被X轴输送线62反向输送至等待摆放焊片的工位。

为了提高向托盘65内摆放焊片的精度，则机架10上设置有下视觉相机80，下视觉相机80位于X轴输送线62与柔性振动盘30之间，且朝向上方设置，与下视觉相机80对应的下视觉相机光源81位于下视觉相机80的上方。在六个吸嘴71分别吸附焊片后，并在移动至载具61的托盘65前，利用下视觉相机80对其进行飞拍定位，通过调整焊片的角度，继而提高摆盘精度。

本实施例中的上视觉相机一40a和上视觉相机二40b均能进行调整，两者分别采用抱箍的方式设置在连杆42的一端，两根连杆42的另一端分别与支架41抱箍连接，支架41固定设置在机架10上。

龙门移动模组50采用目前市面上常规的两轴移动模组，具体的，如图6、7所示，龙门移动模组50包括一对Y轴滑轨51、一根X轴横梁52，一对Y轴滑轨51固定在机架10上，X轴横梁52滑动设置在一对Y轴滑轨51上，其中一根Y轴滑轨51上固定有第一电机53，第一电机53的输出轴连接Y轴丝杆，Y轴丝杆穿过X轴横梁52并与其螺纹连接，因此当第一电机53启动，驱动Y轴丝杆旋转时，X轴横梁52会沿着Y轴滑轨51滑动；贴装头70上设置有与X轴横梁52安装配合的安装板72，贴装头70的安装板72滑动设置在X轴横梁52上，同样，X轴横梁52上设置有第二电机54，第二电机54的输出轴连接有X轴丝杆，X轴丝杆穿过安装板72并与其螺纹连接，当第二电机54启动，X轴丝杆随之转动，继而带动与其螺纹连接的安装板72沿着X轴横梁52方向来回滑动，最终实现安装板72上的贴装头70在X轴方向的来回移动。

托盘上下料机构60还包括满盘上料组件63、空盘下料组件64，满盘上料组件63、空盘下料组件64均位于X轴输送线62的上方，本实施例中的空的托盘65自动上料，装满焊片的托盘65为自动收料。

如图8-14所示，满盘上料组件63包括上下贯通的上料仓63a，上料仓63a下方的两侧均设置有由同一个第一气缸63d驱动的上料升降板63b，满料的托盘65从上料仓63a的底部上料，通过第一气缸63d驱动上料升降板63b将位于上料升降板63b上方的托盘65推至上料仓63a内部；上料仓63a的相对两侧均设置有止回组件，每个止回组件包括能绕转轴旋转的止回件63c以及迫使止回件63c复位的弹簧。

本实施例的止回件63c设置有四个，上料仓63a的每侧均设置有两个止回件63c，止回件63c为现有技术，如图13-15所示，其结构包括安装座63c-1，安装座63c-1上设置有安装槽63c-2，安装槽63c-2内设置有转轴63c-3，止回件63c的下端套设在63c-3上，止回件63c的上端与安装槽63c-2之间设置有复位用的弹簧，止回件63c靠向安装槽止63c-2的一侧具有斜面63c-4，以利于止回件63c收受到上移的托盘65的阻力时，能向向安装槽63c-2方向转动。正常状态下，弹簧的弹力迫使止回件63c向上料仓63a中部转动，四个止回件63c继而支撑柱托盘65，当上料升降板63b将满料的托盘65向上推至上料仓63a内时，满料的托盘65迫使止回件63c向外侧转动；当托盘65被向上推送至高于止回件63c时，弹簧迫使止回件63c复位并支撑满料的托盘65，此时就完成托盘65的收集。

如图16所示，空盘下料组件64包括上下贯通的下料仓64a，下料仓64a下方的两侧均设置有由同一个第二气缸64e驱动的下料升降板64b，下料仓64a下方的两侧均设置有由超薄气缸64c驱动的插板64d，下料仓64a每侧的铲板64d均设置有两个。下料仓64a下端的一侧设置有由第三气缸64h驱动的推块64f，推块64f面向下料仓64a的一侧设置有胶垫64g。

当下料仓64a内托盘65正常状态时，两侧插板64d相向运动，插板64d能支撑空的托盘65；当需要向X轴输送线62上的载具61供空的托盘65时，下料升降板64b上移至下料仓64a内，直至下料升降板64b移动至与下料仓64a内最下方的托盘65之间留有一个托盘65厚度的距离时，两侧插板64d由超薄气缸64c驱动，均向外侧移动，此时最下方的空的托盘65下落至下料升降板64b上，下落过程中，其余的托盘65由推块64f限位，防止码垛不齐；当下料升降板64b接住最下方的空的托盘65时，两侧插板64d再次相向运动，支撑住其余的空的托盘65。

由于载具61上的托盘65是需要被上料升降板63b、下料升降板64b推送以及支撑的，因此，托盘65的两端是需要超过载具61边缘的。X轴输送线62为现有技术，如图10所示，包括驱动电机、同步带、两个带轮(未指出)构成，同步带套设在两个带轮上，驱动电机驱动其中一个带轮旋转，继而带动同步带传动，而载具61则固定在同步带的一侧上，继而带动载具61来回移动。

当上视觉相机二40b下方的托盘65摆满焊片，由X轴输送线62将载具61及托盘65一同输送至上料仓63a的正下方，由满盘上料组件63将满料的托盘65收纳，之后，X轴输送线62将空的载具61移送至空盘下料组件64下方，当空盘下料组件64向载具61内放置托盘65后，X轴输送线62将空的托盘65和载具61一同运送至上视觉相机二40b的下方，等待再次向空的托盘65内摆满焊片。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种焊片摆盘机，包括机架(10)、贴装头(70)，其特征在于：

所述机架(10)上还设置有振动料仓(20)、柔性振动盘(30)、上视觉相机一(40a)、龙门移动模组(50)、上视觉相机二(40b)以及托盘上下料机构(60)；

所述振动料仓(20)的出料口(21)位于柔性振动盘(30)的上方；

所述上视觉相机一(40a)固定设置在柔性振动盘(30)的上方；

所述贴装头(70)设置在龙门移动模组(50)上，所述龙门移动模组(50)驱动贴装头(70)在柔性振动盘(30)的上方做X轴、Y轴方向移动；所述贴装头(70)包括多个吸嘴(71)，每个所述吸嘴(71)均由一个Z轴驱动源驱动；

所述托盘上下料机构(60)包括载具(61)、X轴输送线(62)，所述载具(61)由X轴输送线(62)驱动在X轴方向移动，所述载具(61)上能支撑托盘(65)，所述上视觉相机二(40b)位于载具(61)的上方。

2.根据权利要求1所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述机架(10)上设置有下视觉相机(80)，所述下视觉相机(80)位于X轴输送线(62)与柔性振动盘(30)之间，且朝向上方设置。

3.根据权利要求2所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述上视觉相机一(40a)和上视觉相机二(40b)分别抱箍设置在连杆(42)的一端，两根所述连杆(42)的另一端分别与支架(41)抱箍连接，所述支架(41)固定设置在机架(10)上。

4.根据权利要求1所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述龙门移动模组(50)包括一对Y轴滑轨(51)、一根X轴横梁(52)，所述X轴横梁(52)滑动设置在一对Y轴滑轨(51)上，其中一根所述Y轴滑轨(51)上固定有第一电机(53)，所述第一电机(53)的输出轴连接Y轴丝杆，所述Y轴丝杆穿过X轴横梁(52)并与其螺纹连接，所述贴装头(70)的安装板(72)滑动设置在X轴横梁(52)上，所述X轴横梁(52)上设置有第二电机(54)，所述第二电机(54)的输出轴连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆穿过安装板(72)并与其螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的焊片摆盘机，其特征在于：每个所述Z轴驱动源包括固定在安装板(72)上的步进电机(73)、Z轴滑轨(74)，所述Z轴滑轨(74)上滑动设置有滑板(75)，每个所述吸嘴(71)设置在滑板(75)的外侧，所述步进电机(73)的输出轴上以及滑板(75)的外侧均固定有同步轮，两个所述同步轮套设有同步带，所述同步带的一侧与滑板(75)连接，并带动滑板(75)沿Z轴滑轨(74)升降。

6.根据权利要求5所述的焊片摆盘机，其特征在于：每块所述滑板(75)的外侧固定有电机(76)，所述电机(76)的输出轴沿Z轴设置，且其端部所述吸嘴(71)连接固定。

7.根据权利要求1所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述托盘上下料机构(60)还包括满盘上料组件(63)、空盘下料组件(64)，所述满盘上料组件(63)、空盘下料组件(64)均位于X轴输送线(62)的上方。

8.根据权利要求7所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述满盘上料组件(63)包括上下贯通的上料仓(63a)，所述上料仓(63a)下方的两侧均设置有由同一个第一气缸(63d)驱动的上料升降板(63b)，所述上料仓(63a)的相对两侧均设置有止回组件，每个所述止回组件包括能绕转轴旋转的止回件(63c)以及迫使止回件(63c)复位的弹簧。

9.根据权利要求7所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述空盘下料组件(64)包括上下贯通的下料仓(64a)，所述下料仓(64a)下方的两侧均设置有由同一个第二气缸(64e)驱动的下料升降板(64b)，所述下料仓(64a)下方的两侧均设置有由超薄气缸(64c)驱动的插板(64d)，当所述插板(64d)相向运动，两侧所述插板(64d)能支撑空的托盘(65)。

10.根据权利要求9所述的焊片摆盘机，其特征在于：所述下料仓(64a)下端的一侧设置有由第三气缸(64h)驱动的推块(64f)，所述推块(64f)面向下料仓(64a)的一侧设置有胶垫(64g)。

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