CN219275859U - 一种抓取空间可调的夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体是一种抓取空间可调的夹具，包括连接组件、连接于连接组件下侧的夹持组件以及连接于夹持组件下侧的夹爪组件；所述夹持组件下端设置有两组相对设置的卡座，每组卡座均连接有一组夹爪组件；两组卡座可相对平移以调节两组夹爪组件之间的间距；所述夹爪组件上并排间隔设置有若干夹爪，若干夹爪并排间隔设置且相互水平间距可调。本实用新型可适应不同规格大小的物料袋抓取，具有抓取空间可调的特点。

Description

一种抓取空间可调的夹具

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体是一种抓取空间可调的夹具。

背景技术

在钒制品加工过程中，会产生含有大量剧毒高钒离子的工业废水，这类废水需要经过特殊处理才能进行排放，目前对于此类工业废水主要是采用中和还原化学方法进行处理：即废水进行还原中和处理时需要按一定的配比向反应罐加入GBS药剂和碱，利用GBS药剂和碱分离高钒离子及其它有害物质。

目前GBS药剂和碱多为两种不同规格的袋装物料形式，通过人工或堆垛形成不同的物料堆，再通过设备进行抓取，由于GBS药剂和碱的物料袋规格不一，导致设备无法针对二者进行有效区分识别和抓取，大多需要两个设备单独进行抓取作业，造成成本的增加，并且对于堆垛要求高，极易因为堆垛不规则而造成抓取失效或损坏物料袋。

鉴于此，本实用新型旨在提供一种夹具，以适应不同规格大小的物料袋抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取空间可调的夹具，该夹具可适应不同规格大小的物料袋抓取，具有抓取空间可调的特点。

本实用新型的目的主要通过以下技术方案实现：一种抓取空间可调的夹具，包括连接组件、连接于连接组件下侧的夹持组件以及连接于夹持组件下侧的夹爪组件；所述夹持组件下端设置有两组相对设置的卡座，每组卡座均连接有一组夹爪组件；两组卡座可相对平移以调节两组夹爪组件之间的间距；所述夹爪组件上并排间隔设置有若干夹爪，若干夹爪并排间隔设置且相互水平间距可调。

基于以上技术方案，所述夹爪组件包括安装座、设置于安装座上的驱动组件及设置于驱动组件上的所述夹爪，若干夹爪可在驱动组件驱使下同步运动以刺破物料袋实现抓取或退出物料袋实现分离；位于若干夹爪中两端部的夹爪可与驱动组件脱离驱动关系以解除对物料袋的抓取或分离动作。

基于以上技术方案，所述驱动组件包括转动连接于安装座上的转轴、与转轴固定连接的曲轴组件以及摆动连接于安装座上的驱动源，驱动源的驱动端与曲轴组件连接以通过曲轴组件带动转轴转动；所述转轴上同轴设置有若干间隔设置的定位键，所述夹爪设置有键槽以通过键槽与定位键配对套设于转轴上。

基于以上技术方案，所述夹持组件包括与连接组件连接的连接座，卡座设置于所述连接座下端；所述连接座设置有定位槽，所述卡座上端设置有可滑动连接于定位槽内的定位接头；所述连接座上还设置有可调节的锁紧把手，所述连接座设置有与定位槽连通的通口槽，所述锁紧把手的锁紧端可通过通口槽锁紧至定位槽的定位接头上以将所述卡座锁紧。

基于以上技术方案，位于若干夹爪中两端部的夹爪还配置有调节组件；所述调节组件包括与安装座固定连接的调节板及设置于调节板上的限位块；所述调节板上并排设置有滑槽和若干直线间隔排列的配对孔，所述限位块上设置有贯穿滑槽以将限位块限制沿滑槽滑动的梯形块，所述限位块上还设置有可与任一配对孔对齐的螺孔，螺孔可通过螺纹配合贯穿配对孔的螺纹连接件实现限位块和调节板的固定；所述限位块至少设置有一个可供夹爪安装和转动的空间以保持夹爪安装位置和在夹爪转动后与驱动组件脱离驱动关系；若干配对孔中至少一个配对孔与其对应的夹爪的定位键在转轴轴向上错开设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型利用两组夹爪组件来对物料袋进行抓取能更均匀的保持物料袋的抓取动作和物料袋的平稳性，也能根据物料袋的不同规格通过调整二者间距来进行适配，且通过可与驱动组件脱离驱动关系的夹爪设计，进而夹爪组件在宽度和长度上均能根据物料袋进行调节，从而适应不同规格大小的物料袋抓取，提高了夹具的适配效果和应用范围。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型夹具的结构示意图；

图2为本实用新型夹具的侧视图；

图3为本实用新型夹具的正视图；

图4为本实用新型连接组件的第一结构示意图；

图5为本实用新型连接组件的第二结构示意图；

图6为连接组件的正视图；

图7为连接组件的侧视图；

图8为夹持组件的结构示意图；

图9为夹持组件的侧视图；

图10为夹持组件的局部剖视图；

图11为夹爪组件的结构示意图；

图12为夹爪组件的侧视图；

图13为夹爪组件的俯视图；

图14为夹爪组件的局部剖视图；

图中标号分别表示为：

1、连接组件；2、夹持组件；3、夹爪组件；4、安装座；5、驱动组件；6、夹爪；7、万向节连接结构；8、万向节连接头；9、万向轴；10、固定约束件；11、约束动力源；12、转动臂；13、从动轴；14、约束体；15、耐磨件；16、环形平台；17、连接座；18、卡座；19、挂持件；20、定位槽；21、定位接头；22、锁紧把手；23、通口槽；24、转轴；25、曲轴组件；26、驱动源；27、定位键；28、键槽；29、调节板；30、限位块；31、滑槽；32、配对孔；33、梯形块；34、螺孔。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

如图1-3所示，本实施例提供了一种抓取空间可调的夹具，用于物料袋抓取，包括连接组件1、连接于连接组件1下侧的夹持组件2以及连接于夹持组件2下侧的夹爪组件3；其中，所述夹爪组件3包括安装座4、设置于安装座4上的驱动组件5及设置于驱动组件5上的若干间距可调的夹爪6，若干夹爪6可在驱动组件5驱使下同步运动以刺破物料袋实现抓取或退出物料袋实现分离；至少位于若干夹爪6中一端或两端部的夹爪6可与驱动组件5脱离驱动关系以解除对物料袋的抓取或分离动作。

连接组件1可与外部设备如多轴机器人连接，以驱使整个夹具动作，夹爪组件3可通过安装座4与夹持组件2相互夹持以稳固连接于连接组件1上，在应用时，可根据物料袋长度进而调节夹爪6的间距，确保夹爪6能均匀的抓取物料袋，并且，通过可与驱动组件5脱离驱动关系的夹爪6设计，可以使得小规格的物料袋在抓取时多余的夹爪6能脱离动作，进而物料袋形成堆垛时可避免其在抓取时动作而刺破其余的物料袋，当夹爪6完成调整后，即可通过驱动组件5驱使夹爪6同步运动，进而以夹爪6刺破物料袋的方式实现抓取或在完成卸料后退出物料袋实现脱离，即可实现夹具对物料袋的抓取和自动卸载废料袋动作。

本实施例基于以上结构，通过间距可调的夹爪6可以适应不同长度规格的物料袋抓取，并且在对于较短尺寸的物料袋抓取时，位于若干夹爪中一端或两端部的夹爪可与驱动组件脱离驱动关系，使其不参与其余夹爪6的动作，进而可以错开其余物料袋而避免物料袋多抓或损坏，特别是对于堆码整齐的物料袋可以很好的进行一袋一抓，实现精准的物料抓取以及确保物料抓取后的平稳性，同时，本实施例利用夹爪6刺破物料袋的方式来抓取物料袋，不仅可以更稳固的从物料袋内部对其整体构成支撑，同时也便于后续物料袋破袋，增加破袋的漏料区域以及减少物料残留。

由于物料袋在摆放后，其并无法确定为预期要求的状态，可能会出现上下起伏或者实际厚度不一的情况，此时，如果在抓取时无法根据具体物料袋的形态进行适应，则可能因为抓取位不当使得物料袋抓取后无法均匀受到支撑，进而产生局部重力过大而影响物料袋在抓取后的运输平稳性以及物料袋的完整性。

基于此，所述连接组件1和夹持组件2之间通过万向节连接结构7进行可摆动式连接。通过万向节连接结构7，连接组件1和夹持组件2在连接后，可基于万向节连接结构7进行小幅度摆动，进而二者可以进行适应性的相对位置调节，当夹爪6需要抓取物料袋时，可以将夹爪组件3下移直至与物料袋接触，通过与物料袋的大致走向进行贴合，使得夹爪组件3能更好的匹配物料袋的摆放状态，进而使得夹爪6在抓取时能更适应物料袋的摆放，提高抓取的均匀程度，物料袋在抓取后受力均匀，运输平稳，也不会因局部受力过大而损坏。

在具体应用时，万向节连接结构7包括两个相同结构的万向节连接头8，万向节连接头8均设置有万向轴9，其中一个万向节连接头8与连接组件1连接，剩余一个万向节连接头8与夹持组件2连接，且两个万向节连接头8通过呈十字交叉配合的万向轴9形成连接，进而形成万向节连接结构7。具体的，万向节连接头8由底板及两个侧板组成，两个侧板间隔相对设置，万向轴9则连接于两个侧板之间，连接时，万向轴9与底板之间的空间则作为另一个万向轴9的安装和转动空间进行万向轴9安装和转动，从而连接后万向节连接头8相互之间在连接后即可存在小范围的万向调节，以适应物料袋的摆放。

在物料袋被抓取后并开始运输时，需要尽量保持其平稳性，物料袋在后续运输过程中会因为运动原因产生晃动，而加入万向节连接结构7后，虽然能确保物料袋抓取后的平稳性，但反而无法很好的保证物料袋在抓取后运输时的平稳性，使得物料袋极易随夹持组件2摆动而晃动，甚至晃动后无法确保物料袋的抓取或物料的泄漏。

基于此原因，如图3-8所示，本实施例的夹具还包括摆动约束组件；所述摆动约束组件包括设置于连接组件1上的转动约束件和设置于夹持组件2上的固定约束件10；所述转动约束件包括摆动连接于连接组件1上的约束动力源11、与约束动力源11的动力端转动连接的转动臂12、与转动臂12固定连接并转动连接于连接组件1上的从动轴13、及固定于从动轴13上的约束体14；所述约束动力源11通过转动臂12可带动从动轴13和约束体14同步转动，进而驱使约束体14转动以与固定约束件10相对或错开以形成相互阻挡或解除阻挡。

在该摆动约束组件中，当约束动力源11启动后，其可以通过转动臂12带动从动轴13转动，进而带动从动轴13上约束体14同步的转动，而当约束体14转动时，其可以转动至与固定约束件10相互阻挡，进而通过固定约束件10和约束体14的相互阻挡，来阻挡二者分别连接的连接组件1和夹持组件2的相对运动，进而消除万向节连接结构7的万向调节功能，而在需要时，则可通过约束体14转动与固定约束件10分离而解除阻挡，进而在抓取时不影响万向节连接结构7的万向调节功能，进而实现了可调节的夹具摆动约束效果。

在具体应用时，为了确保约束的稳定性，所述摆动约束组件位于连接组件1外侧均匀分布有两组；每组所述摆动约束组件中，所述约束体14和固定约束件10均对应设置有两组。基于此，一共四个固定约束件10两两相对设置于连接组件1外侧，进而在约束时，四个方向均匀受到约束力，在保证约束时也能确保夹持组件2的竖直状态，确保物料袋能按照抓取状态平稳输送。

具体的，约束体14为柱体结构，固定约束件10竖直设置。进一步的，约束体14固定于从动轴13上，当每组所述摆动约束组件中，所述约束体14和固定约束件10均对应设置有两组是，两个约束体14间隔设置于从动轴13上。进一步的，固定约束件10同样为柱体结构。

具体的，约束动力源11为气缸。进一步的，气缸前端可通过轴体与连接组件1连接，进而在执行过程中，气缸可绕轴体处摆动，进而确保转动臂12运动过程中的轨迹需要。

为了确保约束体14转动以与固定约束件10相互阻挡或解除阻挡能更好的实施，本实施例中，当约束体14转动以与固定约束件10相互阻挡时，约束体14和固定约束件10之间形成有0.5～1mm的间隔，进而在阻挡时虽然二者依然有一定的间隙，连接组件1和夹持组件2依然会有轻微的晃动，但已经可以忽略，同时也能确保当需要解除阻碍时，二者具有足够的空间以更好的进行分离。

基于以上，在相互阻碍时，约束体14转动至固定约束件10上方并相对设置时，进而在连接组件1和夹持组件2晃动时，约束体14和固定约束件10会相互阻碍，进而阻止连接组件1和夹持组件2相对摆动，形成阻碍，而当约束体14转动至固定约束件10外侧与其错开时，连接组件1和夹持组件2晃动时，约束体14和固定约束件10相互不会接触，进而不会影响到连接组件1和夹持组件2相对摆动，解除阻碍，此时即可适应物料袋摆放状态进行很好的适应。

由于约束体14和固定约束件10在相对设置形成阻碍时，二者接触位置会相互碰撞和受力，长久以往会形成磨损，如二者磨损过度导致二者间隙过大，则会影响到二者约束效果，基于此，本实施例中所述约束体14和固定约束件10相互阻挡的位置均可拆卸的连接有耐磨件15。耐磨件15可通过粘接、螺钉连接等方式以可拆卸方式进行连接，从而起到耐磨效果的同时，也便于后续磨损后更换。具体的，耐磨件15可以由合金钢如镍铬合金制成。

进一步的，所述连接组件1外侧还连接有环形平台16，所述约束动力源11、从动轴13均连接于环形平台16上。环形平台16呈环形并设置于连接组件1外侧，可以平衡连接组件1的平稳性，同时，其可以作为附件、配件安装平台用于安装所需附件、配件等，同时也可以用于夹具所需线路如电路线、气路管等的支撑平台，以满足夹具与外部设备的运动所需。

如图8-11所示，夹持组件2包括与连接组件1连接的连接座17，连接座17下端设置有与夹爪组件2连接的卡座18；所述连接座17上还设置有挂持件19，当夹爪6与驱动组件5脱离驱动关系后可挂持于挂持件19上。

夹持组件2主要用于实现夹爪组件2和连接组件1的配对连接，在应用时，连接座17作为夹持组件2的主体结构，可以设置成水平板体结构，主要用于与连接组件1配对并通过卡座18承载夹爪组件2，而为了确保当夹爪6与驱动组件5脱离驱动关系后不会影响到物料袋正常抓取及保护其余的物料袋，连接座17的挂持件19可以很好的将对应夹爪6进行挂持，进而不影响夹具的正常使用。

在具体实施时，挂持件19为可拆卸连接的水平杆体结构。具体的，挂持件19为与连接座17螺纹连接的柱体。

由于物料袋的规格不一，有些规格的物料袋内物料重量较重，当夹爪6在抓取后，如果因为夹爪6的设计不合理或者抓取的位置不均匀，可能导致物料无法正常抓取和输送，

基于此，本实施例中所述连接座17下端相对间隔设置有两组卡座18，每组卡座18均连接有一组夹爪组件2；两组所述夹爪组件2的夹爪6分别可在各自驱动组件5驱使下相对转动以将物料袋抓取至二者之间或从二者之间将物料袋脱离。本实施例利用两组相对设置的夹爪组件2，以物料袋外侧向物料袋相对位置进行对应的抓取，从而将物料袋抓取在两组夹爪组件2之间，通过两侧的夹爪6均匀的刺破物料袋，不仅能避免物料袋受力不均而在夹爪6刺破位置进一步撕裂，也能更好的稳定抓取和保持物料袋的整体姿态、平稳，进一步的提高物料袋抓取和输送的完整性和可靠性。

在此基础上，每组所述卡座18均间隔设置有两个，每组所述的两个卡座18均与另一组的两个卡座18相对设置并水平位置可调。

在应用时，物料袋因规格变化，其除了长度变化以外，宽度也有较大变化，为了使得夹具能更适应多规格的物料袋抓取，本实施例的两组卡座18形成相对于另一组相对设置的设计，使得每组所述的两个卡座18均与另一组的两个卡座18相对设置并水平位置可调，从而在对应不同物料袋的安装时，卡座18调整后，对应的夹爪组件2能根据物料袋宽度进行调整，进而使用物料袋进行适配后再抓取，从而结合夹爪6间距的调整，物料袋在长度和宽度上均能与夹爪组件2进行更好的配对，提高抓取的效果。

作为一种可行的调节结构，所述连接座17设置有定位槽20，所述卡座18上端设置有可滑动连接于定位槽20内的定位接头21；所述连接座17上还设置有可调节的锁紧把手22，所述连接座17设置有与定位槽20连通的通口槽23，所述锁紧把手22的锁紧端可通过通口槽23锁紧至定位槽20的定位接头21上以将所述卡座18锁紧。

在应用时，卡座18通过定位接头21连接于定位槽20内，实现其与连接座17的活动连接结构，当需要根据物料袋宽度进行调整时，可滑动卡座18，进而调整各个卡座18之间的间距，当间距调节完成后，即可通过调节锁紧把手22利用锁紧把手22的锁紧端锁紧定位接头21，进而将卡座18锁紧，即可实现卡座18之间也即两个夹爪组件2之间的间距调节。

如图12-13所示，所述驱动组件5包括转动连接于安装座4上的转轴24、与转轴24固定连接的曲轴组件25以及摆动连接于安装座4上的驱动源26，驱动源26的驱动端与曲轴组件25连接以通过曲轴组件25带动转轴24转动；所述转轴24上同轴设置有若干间隔设置的定位键27，所述夹爪6设置有键槽28以通过键槽28与定位键27配对套设于转轴24上。

在实施时，根据物料袋的规格也即长度需求，夹爪6可沿定位键27滑动以调节各自间距，并在键槽28与定位键27配对的装配条件下实现与转轴24同步转动连接，而当需要解除同步关系时，可将夹爪6滑动至键槽28与定位键27分离，使得夹爪6套设在转轴24上即可，当需要夹爪组件2进行物料袋抓取或脱离时，驱动源26启动，其驱动端运动带动曲轴组件25运动，曲轴组件25则带动转轴24转动，其上的夹爪6即可随转轴24转动，进而转动至物料袋一侧刺破物料袋进行抓取，或者退出物料袋使得物料袋在其自身重力作用下脱离夹爪6。

在具体实施时，曲轴组件25为与驱动源26的驱动端铰接的曲轴，曲轴转动连接曲轴座，曲轴座则与转轴24固定连接，形成可转动的曲轴连接结构。

在具体实施时，驱动源26同样为气缸。进一步的，气缸前端可通过轴体与支撑结构连接，支撑结构则连接于安装座4上进而在执行过程中，气缸可绕轴体处摆动，进而确保曲轴组件25运动过程中的轨迹需要。

具体的，支撑结构为倾斜连接于安装座4一端外侧的支撑板，支撑板上通过轴体与所述气缸前端转动连接，进而通过倾斜的支撑板，可以将驱动源26倾斜设置，不仅使得其与曲轴组件25、转轴24形成更好的运动组件，减少相互的卡壳，同时也能避免驱动源26影响到另一组夹爪组件2的动作。

具体的，夹爪6为了确保与转轴24连接后保持相对位置，夹爪6还可设置一抱箍结构，抱箍结构直接套设在转轴24上，进而实现二者更为稳固的套设关系。进一步的，所述抱箍结构包括夹爪6上设置的带所述键槽28的抱箍主体，还包括与抱箍主体通过螺栓连接的弧形配对件，从而可以根据螺栓实现二者的稳固配对，并且还可通过调节螺栓的配对螺纹丝数来调节二者的稳固程度，确保夹爪6可滑动的同时也能确保夹爪6不会自行滑动。

在具体应用时，上述的夹爪6为弧形的弯钩状结构，其弯钩结构的端部为尖头结构以更好的刺破物料袋。

如图13-14所示，至少位于若干夹爪6中一端或两端部的夹爪6还配置有调节组件；所述调节组件包括与安装座4固定连接的调节板29及设置于调节板29上的限位块30；所述调节板29上并排设置有滑槽31和若干直线间隔排列的配对孔32，所述限位块30上设置有贯穿滑槽31以将限位块30限制沿滑槽31滑动的梯形块33，所述限位块30上还设置有可与任一配对孔32对齐的螺孔34，螺孔34可通过螺纹配合贯穿配对孔32的螺纹连接件实现限位块30和调节板29的固定；所述限位块30至少设置有一个可供夹爪6安装和转动的空间以保持夹爪6安装位置和在夹爪6转动后与驱动组件5脱离驱动关系；若干配对孔32中至少一个配对孔32与其对应的夹爪6的定位键27在转轴24轴向上错开设置。

本实施例中，由于若干夹爪6中一端或两端部的夹爪6需要经常进行调节，因此为了确保其调节后的定位效果，同时也为了确保其在与转轴24脱离驱动关系后能稳定的保持脱离关系，本实施例加入了调节组件，利用限位块30的设计可以限制夹爪6在转轴24上的轴向位置进行定位，同时提供一个供夹爪6安装和转动的空间，确保其安装和能正常的转动调节，同时，利用螺孔34来配对任意一个配对孔32，可以实现限位块30任意位置的锁止，从而利用限位块30来限制夹爪6的位移，同时，为了方便操作，利用滑槽31和梯形块33的配合关系可以确保夹爪6的走向，进而引导其移动，避免限位块30移位影响配对孔32和螺孔34的配对，并且，若干配对孔32中至少一个配对孔32与其对应的夹爪6的定位键27在转轴24轴向上错开设置，也可以确保当夹爪6解除与转轴24的驱动关系后，夹爪6能通过螺纹连接件将其限制在定位键27外侧，确保其始终保持脱离状态。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取空间可调的夹具，其特征在于，包括连接组件、连接于连接组件下侧的夹持组件以及连接于夹持组件下侧的夹爪组件；

其中，

所述夹持组件下端设置有两组相对设置的卡座，每组卡座均连接有一组夹爪组件；

两组卡座可相对平移以调节两组夹爪组件之间的间距；

所述夹爪组件上并排间隔设置有若干夹爪，若干夹爪并排间隔设置且相互水平间距可调。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹爪组件包括安装座、设置于安装座上的驱动组件及设置于驱动组件上的所述夹爪，若干夹爪可在驱动组件驱使下同步运动以刺破物料袋实现抓取或退出物料袋实现分离；

位于若干夹爪中两端部的夹爪可与驱动组件脱离驱动关系以解除对物料袋的抓取或分离动作。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述驱动组件包括转动连接于安装座上的转轴、与转轴固定连接的曲轴组件以及摆动连接于安装座上的驱动源，驱动源的驱动端与曲轴组件连接以通过曲轴组件带动转轴转动；

所述转轴上同轴设置有若干间隔设置的定位键，所述夹爪设置有键槽以通过键槽与定位键配对套设于转轴上。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹持组件包括与连接组件连接的连接座，卡座设置于所述连接座下端；

所述连接座设置有定位槽，所述卡座上端设置有可滑动连接于定位槽内的定位接头；

所述连接座上还设置有可调节的锁紧把手，所述连接座设置有与定位槽连通的通口槽，所述锁紧把手的锁紧端可通过通口槽锁紧至定位槽的定位接头上以将所述卡座锁紧。

5.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述至少位于若干夹爪中一端或两端部的夹爪还配置有调节组件；

所述调节组件包括与安装座固定连接的调节板及设置于调节板上的限位块；

所述调节板上设置有若干直线间隔排列的配对孔，所述限位块上设置有可与任一配对孔对齐的螺孔，螺孔可通过螺纹配合并贯穿配对孔的螺纹连接件实现限位块和调节板的固定；

所述限位块至少设置有一个可供夹爪安装和转动的空间以保持夹爪安装位置和在夹爪转动后与驱动组件脱离驱动关系；

若干配对孔中至少一个配对孔与其对应的夹爪的定位键在转轴轴向上错开设置。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述调节板上沿配对孔设置方向还并排间隔设置有滑槽，所述限位块上还设置有贯穿滑槽以将限位块限制沿滑槽滑动的梯形块。

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