CN219238539U - 自动取放箱装置及自动分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动取放箱装置及自动分拣系统，自动取放箱装置包括：两两相互垂直的X向运动机构、Y向运动机构及Z向运动机构，Z向运动机构滑动连接于X向运动机构，Y向运动机构滑动连接于Z向运动机构，Y向运动机构在Y向为伸缩结构，X向运动机构及Z向运动机构通过滑移将Y向运动机构移动至待取放料箱处，Y向运动机构可伸缩地插入待取放料箱的底部，Z向运动机构通过向上滑移以抬起待取放料箱的底部。通过X向、Z向运动机构将Y向运动机构定位至待取放料箱处，Y向运动机构伸入料箱的底部，配合Z向运动机构抬起料箱的方式能够实现料箱自动取或放，缩短了货到人的快速作业制程，可以有效节约人力和时间，提高生产效率和安全性。

Description

自动取放箱装置及自动分拣系统

技术领域

本实用新型涉及作业运输领域，具体为一种自动取放箱装置及自动分拣系统。

背景技术

目前，行业中，料箱搬运机器人的现有技术主要为：对货架各层层板上的料箱进行拉或推的怀抱式方式，实现取箱或还箱的动作。但是对于水平方向被固定的料箱则无法采用既有的技术取或放，应用场景范围有局限性，并且需要对料箱两侧机器人伸出的拉臂机构留出空间。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种自动取放箱装置及自动分拣系统，通过X向、Z向运动机构将Y向运动机构定位至待取放料箱处，Y向运动机构伸入料箱的底部，配合Z向运动机构抬起料箱的方式能够实现料箱自动取或放，缩短了货到人的快速作业制程，可以有效节约人力和时间，提高生产效率和安全性。

本实用新型提供一种自动取放箱装置，包括：两两相互垂直的X向运动机构、Y向运动机构及Z向运动机构，Z向运动机构滑动连接于X向运动机构，Y向运动机构滑动连接于Z向运动机构，Y向运动机构在Y向为伸缩结构，X向运动机构及Z向运动机构通过滑移将Y向运动机构移动至待取放料箱处，Y向运动机构可伸缩地插入待取放料箱的底部，Z向运动机构通过向上滑移以抬起待取放料箱的底部。

本实用新型通过X向、Z向运动机构可以将Y向运动机构移动至待取放箱体位置处，并通过Y向运动机构的伸缩，伸入待取放料箱的底部，结合Z向运动机构的上升抬起待取放料箱，解决了现有技术中取放箱装置应用范围窄、水平方向被固定的料箱无法取或放的技术问题。

本实用新型的可选技术方案中，X向运动机构包括X向滑轨及滑动设置于X向滑轨的X向滑块，X向运动机构的底部与X向滑块固定，X向运动机构还包括第一伺服驱动器，驱动X向滑块沿X向滑轨滑移。

根据该技术方案，X向运动机构结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本。

本实用新型的可选技术方案中，Z向运动机构包括Z向滑轨及滑动设置于Z向滑轨的Z向滑块，Y向运动机构的侧部与Z向滑块固定，Z向运动机构还包括第二伺服驱动器，驱动Z向滑块沿Z向滑轨滑移。

根据该技术方案，Z向运动机构结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本。

本实用新型的可选技术方案中，Y向运动机构包括底板、第一伸缩板及第二伸缩板，底板与Z向运动机构固定，第一伸缩板滑动设置于底板上，第二伸缩板滑动设置于第一伸缩板上；Y向运动机构还包括第三伺服驱动器，驱动第一伸缩板、第二伸缩板沿Y向滑移。

根据该技术方案，Y向运动机构结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本。

本实用新型的可选技术方案中，还包括扫描设备，用于扫描待取放料箱上的识别标识，识别标识与待取放料箱的位置相关联。

根据该技术方案，提高了取放的准确性以及自动化程度。

本实用新型的可选技术方案中，还包括控制器，控制器接收到分拣任务完成信号时，控制X向运动机构、Y向运动机构及Z向运动机构运动至指定位置。

根据该技术方案，有利于提高自动取放箱装置的自动化程度，节约工人的劳动量。

本实用新型的可选技术方案中，控制器可控制X向运动机构和Z向运动机构同时运动。

根据该技术方案，有利于提高自动取放箱装置定位至待取放料箱位置的效率。

本实用新型另提供一种自动分拣系统，包括自动分拣设备，还包括上述的自动取放箱装置。

本实用新型的可选技术方案中，自动分拣设备包括包括多个格口，每个格口设有指示灯，指示灯与控制器电连接，控制器在分拣任务完成时控制指示灯亮起。

本实用新型的可选技术方案中，还包括料箱放置架，设于Y向运动机构远离自动分拣设备的一端，放置架包括平行且相对设置的两个料箱支撑板，两个支撑板的底部形成Y向运动机构的插入空间。

根据该技术方案，料箱放置架与自动取放箱装置匹配，能够方便地实现料箱的放下动作，提高自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型实施方式中自动取放箱装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施方式中自动取放箱装置的主视示意图。

图3为本实用新型实施方式中自动取放箱装置的侧视示意图。

图4为本实用新型实施方式中Y向运动机构的立体结构示意图。

图5为本实用新型实施方式中Y向运动机构的侧视示意图。

图6为本实用新型实施方式中Y向运动机构的俯视示意图。

图7为本实用新型实施方式中图2中Y向运动机构的局部放大示意图。

图8为本实用新型实施方式中Y向运动机构的立体结构示意图。

附图标记：

X向运动机构1；X向滑轨11；X向滑块12；Z向运动机构2；Z向滑轨21；Z向滑块22；Y向运动机构3；底板31；第一挡板311；同步带轮312；同步带313；Y向直线滑轨314；第一伸缩板32；轴承321；支撑块322；第二伸缩板33；滑道331；限位槽332；限位轴承333；第二挡板334；第三伺服驱动器34；皮带传动机构35；安装板36；电控箱4；扫描设备5。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3所示，本实用新型提供一种自动取放箱装置，包括：两两相互垂直的X向运动机构1、Y向运动机构3及Z向运动机构2，Z向运动机构2滑动连接于X向运动机构1，Y向运动机构3滑动连接于Z向运动机构2，Y向运动机构3在Y向为伸缩结构，X向运动机构1及Z向运动机构2通过滑移将Y向运动机构3移动至待取放料箱4处，Y向运动机构3可伸缩地插入待取放料箱4的底部，Z向运动机构2通过向上滑移以抬起待取放料箱4的底部实现待取放料箱4的取或放。

本实用新型通过X向运动机构1、Z向运动机构2可以将Y向运动机构3移动至待取放料箱4位置处，并通过Y向运动机构3的伸缩，伸入待取放料箱4的底部，结合Z向运动机构2的上升抬起待取放料箱4，解决了现有技术中取放箱装置应用范围窄、水平方向被限位的料箱无法取或放的技术问题。

本实用新型的优选实施方式中，X向运动机构1包括X向滑轨11及可沿X向滑轨11滑动的X向滑块12，X向运动机构1的底部与X向滑块12固定，X向运动机构1还包括第一伺服驱动器驱动X向滑块12沿X向滑轨11滑移。X向运动机构1结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本。

本实用新型的优选实施方式中，Z向运动机构2包括Z向滑轨21及可沿Z向滑轨21滑动的Z向滑块22，Y向运动机构2的侧部与Z向滑块22固定，Z向运动机构2还包括第二伺服驱动器驱动Z向滑块22沿Z向滑轨21滑移。Z向运动机构2结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本。

本实用新型的优选实施方式中，如图4、图5及图6所示，Y向运动机构3包括底板31、第一伸缩板32及第二伸缩板33，底板31与Z向运动机构2固定，第一伸缩板32滑动设置于底板31上，第二伸缩板33滑动设置于第一伸缩板32上；Y向运动机构3还包括第三伺服驱动器34，驱动第一伸缩板32、第二伸缩板33沿Y向滑移。Y向运动机构3结构简单、易于实现，有利于降低自动取放箱装置的设计难度以及成本；Y向运动机构3的可伸缩结构能够降低Y向运动机构3的占用空间。

具体地，第一伸缩板32与底板31之间设有同步带传动机构，底板31的Y向的两端设有两个同步带轮312，同步带313套设于两个同步带轮312的外部，第三伺服驱动器34驱动同步带轮312转动，进而带动同步带313及同步带313上的第一伸缩板32滑移；进一步地，第一伸缩板32的底部固定有滑块(图中未示出)，底板31对应安装有与滑块配合的Y向直线滑轨314，使得第一伸缩板32能够沿Y向滑移。

本实用新型的优选实施方式中，第一伸缩板32与第二伸缩板33联动设置，第一伸缩板32沿Y向滑移时，第二伸缩板33同步沿Y向滑移。具体地，如图7、图8所示，还包括四组皮带传送机构35及设于第一伸缩板32一端的安装板36，每组皮带传送机构35包括两个皮带固定件、皮带滚轮及皮带，皮带传送机构35的两端分别通过皮带固定件固定，并通过两个皮带固定件之间的皮带滚轮改变皮带传送方向。具体来说，第二伸缩板32底部后端与安装板36的前端分别设有皮带固定件，皮带滚轮设于第一伸缩板32后端；第一伸缩板32底部后端与底板31前端分别设有皮带固定件，皮带滚轮设于安装板36前端；第一伸缩板32底部前端与底板31前端分别设有皮带固定件，皮带滚轮设于安装板36后端；安装板36前端与第二伸缩板33底部的后端分别设有皮带固定件，皮带滚轮设于第一伸缩板32前端。通过上述皮带传动机构35，能够使得第二伸缩板33随第一伸缩板32同步伸缩。需要说明的是，上述提到的前端为靠近同步带传送机构的一端，后端为远离同步带传送机构的一端。

优选地，底板31的相对两侧分别设有第一挡板311，第一伸缩板32、第二伸缩板33收缩时限位于两个第一挡板311之间。

优选地，第一伸缩板32的相对两侧分别间隔设置多个轴承321，第二伸缩板33的相对两侧分别设有与多个轴承321对接的滑道331，滑道331的截面大致呈C形；较佳地，部分轴承321之间设有支撑块322，提高第二伸缩板33与第一伸缩板32之间滑动的稳定性。在其它实施例中，第一伸缩板32与第二伸缩板33之间滑动连接也可以为其它形式，本实用新型对此不做限定。

优选地，第二伸缩板33的相对两侧分别凹设有限位槽332，Y向运动机构3还包括限位轴承333，第二伸缩板33在Y方向伸缩时，限位轴承333与限位槽332滑动连接。

优选地，第二伸缩板33靠近第一伸缩板32的一端设有第二挡板334，第二挡板334能够限制第二伸缩板33上的料箱向挡板一侧移动，从而将料箱限制在第二伸缩板33上，提高了料箱在第二伸缩板33的稳定性。

本实用新型的优选实施方式中，还包括电控箱4，电控箱4内设有控制器，可以控制X向运动机构1、Y向运动机构3及Z向运动机构2运动至指定位置。通过上述方式，有利于提高自动取放箱装置的自动化程度，节约工人的劳动量。优选地，优选地，X、Y、Z三向运动机构的速度可调，且电控箱4可控制X向运动机构1和Z向运动机构2同时运动；有利于提高自动取放箱装置定位至待取放料箱位置的效率以及使用的灵活性。

本实用新型的优选实施方式中，还包括扫描设备5，用于扫描待取放料箱上的识别标识，识别标识与待取放料箱的位置相关联。通过扫描待取放料箱的识别标识，能够实现待取放料箱4的位置与料箱的绑定与解除绑定。

本实用新型另提供一种自动分拣系统，包括自动分拣设备(图中未示出)，还包括上述的自动取放箱装置。

本实用新型的优选实施方式中，自动分拣设备包括包括多个格口，每个格口设有指示灯，指示灯与控制器电连接，控制器在分拣任务完成时控制指示灯亮起。通过上述方式，根据指示灯的亮起情况，可以判断自动分拣任务完成的进展，提高使用的便捷性。

本实用新型的优选实施方式中，还包括料箱放置架(图中未示出)，设于Y向运动机构远离自动分拣设备的一端，放置架包括平行且相对设置的两个料箱支撑板，两个支撑板的底部形成Y向运动机构的插入空间。通过上述方式，料箱放置架与自动取放箱装置匹配，能够方便地实现料箱的放下动作，提高自动化程度。

本实用新型自动分拣系统中，当自动分拣设备格口任务完成，对应指示灯亮绿灯，自动取放箱装置接受到信号，用X、Y、Z三向运动机构精准定位到此格口位，开始对该待取放料箱扫码解绑，解绑后，Y向运动机构3伸入待取放料箱料箱底部，Z向运动机构上升将料箱向上抬起取出料箱，并移动至捆包台(料箱放置架)进行人工作业，后将相应的空料箱放入货架，并扫码绑定。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动取放箱装置，其特征在于，包括：两两相互垂直的X向运动机构、Y向运动机构及Z向运动机构，所述Z向运动机构滑动连接于所述X向运动机构，所述Y向运动机构滑动连接于所述Z向运动机构，所述Y向运动机构在Y向为伸缩结构，所述X向运动机构及所述Z向运动机构通过滑移将所述Y向运动机构移动至待取放料箱处，所述Y向运动机构可伸缩地插入待取放料箱的底部，所述Z向运动机构通过向上滑移以抬起所述待取放料箱的底部。

2.根据权利要求1所述的自动取放箱装置，其特征在于，所述X向运动机构包括X向滑轨及滑动设置于所述X向滑轨的X向滑块，所述X向运动机构的底部与所述X向滑块固定，所述X向运动机构还包括第一伺服驱动器，驱动所述X向滑块沿所述X向滑轨滑移。

3.根据权利要求1所述的自动取放箱装置，其特征在于，所述Z向运动机构包括Z向滑轨及滑动设置于所述Z向滑轨的Z向滑块，所述Y向运动机构的侧部与所述Z向滑块固定，所述Z向运动机构还包括第二伺服驱动器，驱动所述Z向滑块沿所述Z向滑轨滑移。

4.根据权利要求1所述的自动取放箱装置，其特征在于，所述Y向运动机构包括底板、第一伸缩板及第二伸缩板，所述底板与所述Z向运动机构固定，所述第一伸缩板滑动设置于所述底板上，所述第二伸缩板滑动设置于所述第一伸缩板上；所述Y向运动机构还包括第三伺服驱动器，驱动所述第一伸缩板、所述第二伸缩板沿Y向滑移。

5.根据权利要求1所述的自动取放箱装置，其特征在于，还包括扫描设备，用于扫描所述待取放料箱上的识别标识，所述识别标识与所述待取放料箱的位置相关联。

6.根据权利要求1所述的自动取放箱装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器接收到分拣任务完成信号时，控制所述X向运动机构、所述Y向运动机构及所述Z向运动机构运动至指定位置。

7.根据权利要求6所述的自动取放箱装置，其特征在于，所述控制器可控制所述X向运动机构和所述Z向运动机构同时运动。

8.一种自动分拣系统，包括自动分拣设备，其特征在于，还包括权利要求1至7中任一权利要求所述的自动取放箱装置。

9.根据权利要求8所述的自动分拣系统，其特征在于，所述自动分拣设备包括多个格口，每个所述格口设有指示灯，所述指示灯与所述控制器电连接，所述控制器在分拣任务完成时控制所述指示灯亮起。

10.根据权利要求8所述的自动分拣系统，其特征在于，还包括料箱放置架，设于所述Y向运动机构远离所述自动分拣设备的一端，所述放置架包括平行且相对设置的两个料箱支撑板，两个所述支撑板的底部形成所述Y向运动机构的插入空间。

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