CN115626487A - 一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备 - Google Patents

Abstract

一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，包括自动变距式输送线、双机械手取料装置、中转插篮平台和料篮移载装置，中转插篮平台包括转托料机构和中转插料机构，机械手用于将自动变距式输送线输送到末端的玻璃片转移到中转托料机构，中转托料机构用于执行夹持操作以对转移到其上的玻璃片进行定位，中转插料机构用于执行插篮操作以将中转托料机构上定位好的玻璃片推送到料篮中，料篮由与该中转插篮平台相对应的料篮移载装置承载，料篮移载装置承载并带动料篮移动，以使中转插篮平台将玻璃片有序地插入到料篮中的不同的插槽内。本发明采用自动变距式输送线，对规定范围尺寸的玻璃进行自动变距调节，节省了换型时间，减少了人力成本。

Description

一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备

技术领域

本发明涉及玻璃片插篮设备设计领域，具体涉及一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备。

背景技术

随着科技的进步，各种智能电子产品的普及，玻璃显示屏广泛应用在消费类电子产品和通讯产品上，电子产品更新换代频率高，使得显示屏的盖板玻璃需求量之巨。盖板玻璃的料坯在被加工切割之后，需要对其进行整理，目前，通常采取人工手动作业装篮的方式，由作业员手动对切割好的盖板玻璃进行拾取及整理装篮，然而，由于玻璃的体积大，重量重，且易碎；使得目前采用的人工手动作业方式不仅劳动强度大，生产效率极低；而且，人工搬运需要耗时耗力，且易碎，即给产品带来很大的安全隐患。

发明内容

基于此，本发明提供了一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，以解决现有技术的人工手动作业方式不仅劳动强度大，生产效率极低；而且，人工搬运需要耗时耗力，且易碎的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其包括自动变距式输送线、双机械手取料装置、中转插篮平台和料篮移载装置，所述中转插篮平台和料篮移载装置均为两套，两套所述中转插篮平台左右分设在所述自动变距式输送线的输出末端的两侧，两套所述料篮移载装置左右分设在两套所述中转插篮平台的两侧，所述双机械手取料装置靠近两台所述中转插篮平台横跨设置在所述自动变距式输送线的输出末端上方，所述双机械手取料装置具有两套机械手，其中每套中转插篮平台各对应一套料篮移载装置和一套所述机械手，所述中转插篮平台包括转托料机构和中转插料机构，所述机械手用于将所述自动变距式输送线输送到末端的玻璃片转移到中转托料机构，所述中转托料机构用于执行夹持操作以对转移到其上的玻璃片进行定位，所述中转插料机构用于执行插篮操作以将所述中转托料机构上定位好的玻璃片推送到料篮中，所述料篮由与该所述中转插篮平台相对应的所述料篮移载装置承载，所述料篮移载装置承载并带动料篮移动，以使中转插篮平台将玻璃片有序地插入到料篮中的不同的插槽内。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述自动变距式输送线包括输送线底座，设置在所述输送线底座上的流道固定板、流道活动板、变距马达和传输马达，其中：

所述流道固定板和所述流道活动板呈左右相对设置，所述流道固定板和所述流道活动板上相对设有传输面呈平行设置的传输皮带，所述传输马达的输出轴通过联轴器连接有主动轴，所述主动轴上插接有可同步转动的两个平皮带滚轮，两个所述平皮带滚轮各与一个所述传输皮带传动套连，以使得当传输马达带动主动轴旋转时，从而使两个平皮带滚轮同步旋转，进而使两条传输皮带同步转动，流道固定板和所述流道活动板上相对设有平行设置的耐磨条，两条传输皮带的传输面位于两条所述耐磨条之间，且耐磨条与所述传输皮带的传输方向平行，两条所述耐磨条之间用于形成传输槽道，待输送的玻璃片于所述传输槽道内通过其两端分别搁置在两条传输皮带上进行输送；

所述流道固定板相对所述输送线底座固定设置，所述流道活动板相对所述流道固定板活动设置在所述输送线底座上，所述流道活动板由所述变距马达带动以使所述流道活动板相对所述流道固定板在所述输送线底座上移动，所述流道活动板在所述输送线底座上的移动方向垂直于所述传输皮带的传输方向，通过所述流道固定板和所述流道活动板之间相对距离的改变，从而实现调节传输槽道的宽度以适应输送不同尺寸的玻璃片。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述传输槽道的输出端设有位于所述耐磨条端部的挡边限位板，所述挡边限位板用于将经所述传输槽道输送的玻璃片挡住，靠近所述挡边限位板还设有传输到位感应器，所述传输到位感应器用于检测被所述挡边限位板挡住且输送到位的玻璃片。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述双机械手取料机构包括竖向设置的安装板，所述安装板的正面横向安装有两套上下分布的第一丝杆，所述第一丝杆的两端均通过丝杠支座组件与所述安装板固定连接，每套所述第一丝杆各对应有一套机械手和一个取料横移马达，所述取料横移马达与对应的所述第一丝杆传动连接以驱动该第一丝杆转动时带动对应的所述机械手横向移动，所述取料横移马达为伺服电机；所述机械手包括连接在对应第一丝杆的第一丝杆滑块上的呈竖立设置的气缸安装板，所述气缸安装板的下部安装有取料滑台气缸，所述取料滑台气缸的输出轴连接有驱动升降的气缸活动板，所述气缸活动板的下端连接有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转输出轴朝向下并通过链接块连接有吸嘴安装板，所述吸嘴安装板连接有朝向下的吸嘴组件。

作为本发明的进一步优选技术方案，每套所述中转插篮平台中：

所述中转托料机构包括下部安装板、第二丝杆、第一马达和两块托板，所述第二丝杆的两端分别通过丝杆支撑组件安装在所述下部安装板上，所述第二丝杆上配设有两个第二丝杆滑块，两个所述第二丝杆滑块各连接一个所述托板支架，两块所述托板分别连接在两个所述托板支架的上方且于同一高度相对设置，所述第一马达与所述第二丝杆传动连接，所述第二丝杆在所述第一马达的传动下用于带动两个所述第二丝杆滑块在所述第二丝杆上相向或背向运动，从而带动两块所述托板合拢或分开运动，合拢时的两块托板用于承托玻璃片；

所述中转插料机构包括上部安装板、第三丝杆、第二马达、升降滑台气缸、吸板和相机，所述上部安装板间隔设置在所述下部安装板的上方，所述第三丝杆的两端分别通过丝杆支撑组件安装在所述上部安装板上且与所述第二丝杆的轴向垂直，所述第三丝杆上配设有第三丝杆滑块，所述第三丝杆滑块上通过气缸固定板与所述升降滑台气缸连接，所述升降滑台气缸的输出轴通过吸板固定板与水平设置的所述吸板连接以用于带动所述吸板升降运动，所述第二马达与所述第三丝杆传动连接，所述第三丝杆在所述第二马达的传动下带动升降滑台气缸前后运动，从而带动吸板前后运动，所述相机朝向料篮并通过相机支架固定安装在所述上部安装板上，吸板在前后运动及升降运动的配合下将两块托板所承托的玻璃片吸住并向前移动插接到料篮中，并由相机对料篮进行拍照和定位。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述下部安装板上设有与所述第二丝杆平行的第三线轨，两个所述第二丝杆滑块各自通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第三线轨上的线轨滑块；所述上部安装板上设有与所述第三丝杆平行的第二线轨，所述第三丝杆滑块通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第二线轨上的线轨滑块，所述第二线轨为两条，两条所述第二线轨左右分设于所述第三丝杆的两侧。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述两个所述托板上相互靠近的一端的上方均设有导向限位板，当两个所述托板合拢时，两个所导向限位板之间形成夹槽以用于夹持并对玻璃片进行导向限位；所述导向限位板的导向限位侧设有沿其长度方向排列设置的多个滚轴，两个导向限位板之间形成的夹槽通过所述多个滚轴对玻璃片进行夹持以实现导向限位。

作为本发明的进一步优选技术方案，包括料篮移载装置包括沿Z向竖立设置的安装背板，所述安装背板的正面安装有X轴模组，所述X轴模组上安装有Z轴模组，所述Z轴模组上安装有料篮固定机构，所述X轴模组和所述Z轴模组均为伺服驱动直线运动模组，所述X轴模组用于带动Z轴模组沿X向移动，所述Z轴模组用于带动料篮固定机构沿Z向移动；所述料篮固定机构包括沿Z向竖立设置的料篮背板和上下气缸，所述料篮背板的正面具有用于贴附并放置料篮的搁置区，所述搁置区的下方设有连接在料篮背板的底部边缘上的托块，所述搁置区的上方设有夹紧块，所述上下气缸通过上下气缸固定板固定安装在所述料篮背板的上方，所述上下气缸的输出轴与所述夹紧块连接以驱动所述夹紧块上下活动，以使所述夹紧块与所述托块配合以将位于所述搁置区的料篮的上下端夹紧或松开。

作为本发明的进一步优选技术方案，所述料篮背板上还安装有分设于所述搁置区的左右两侧的限位块和背气缸，所述限位块与所述料篮背板固定连接，所述背气缸固定安装在所述料篮背板的侧部边沿处，所述背气缸的输出轴通过夹块安装板连接有夹块，所述背气缸用于驱动所述夹块左右活动，以使夹块与限位块配合以将位于所述搁置区的料篮左右端夹紧或松开。

本发明的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，通过采用上述技术方案，可以达到如下有益效果：

1)连续性好：本发明的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备具备了高精度、高速度、高良率的优势，可有效帮助生产厂家提高产能，而且整个生产过程中人工干预较少，自动化程度很高，大大减少故障率；

2)自动化程度高：本发明采用自动变距式输送线，对规定范围尺寸的玻璃进行自动变距调节，不仅节省了换型时间，大大减少人力成本，而且整体性程度高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为用于玻璃片生产线的全自动插篮设备的一实例的结构示意图；

图2为用于玻璃片生产线的全自动插篮设备的一视角的立体图；

图3为用于玻璃片生产线的全自动插篮设备的另一视角的立体图；

图4为自动变距式输送线的一视角的立体示意图；

图5为自动变距式输送线的另一视角的立体示意图；

图6为中转插篮平台的的正面结构示意图；

图7为中转插篮平台的的背面结构示意图；

图8为中转插篮平台的中转插料机构的结构示意图；

图9为中转插篮平台的中转托料机构的结构示意图；

图10为双机械手取料装置的的正面结构示意图；

图11为双机械手取料装置的的背面结构示意图；

图12为料篮移载装置的结构示意图；

图13为料篮移载装置安装上料篮后的结构示意图；

图中：01-01、料篮移载装置；01-02、中转插篮平台；01-03、双机械手取料装置；01-04、自动变距式输送线；

02-01、滑块连接板，02-02、衬套，02-03、导向轴，02-04、平皮带滚轮，02-05、传输马达，02-06、第二支撑板，02-07、第一线轨，02-08、耐磨条，02-09、流道固定板，02-10、传输到位感应器，02-11、挡边限位板，02-12、流道活动板，02-13、第一支撑板，02-14、变距马达，02-15、主动轴，02-16、固定侧板，02-17、输送线底座，02-18、传输皮带；

03-01、升降滑台气缸；03-02、气缸固定板；03-03、吸板固定板；03-04、吸板；03-05、导向限位板；03-06、第二线轨；03-07、滚轴；03-08、上部安装板；03-09、链接块；03-10、丝杆支撑组件；03-11、第三丝杆；03-12、第二丝杆滑块；03-14、第二丝杆；03-16、支撑侧板；03-17、固定支撑板；03-23、第一马达；03-25、下部安装板；03-26、连接立杆；03-27、上调节固定板；03-28、下调节固定板；03-29、固定锁块；03-30、第二马达；03-34、光源；03-35、相机支撑板；03-36、托板；03-38、伸缩滑台气缸；03-40、相机；03-41、第三线轨；

04-01、马达安装板；04-02、丝杠支座组件；04-03、第二线轨；04-04、气缸安装板；04-05、气缸活动板；04-06、旋转气缸安装板；04-07、旋转气缸；04-08、吸嘴组件；04-09、链接件；04-10、吸嘴安装板；04-11、第一丝杆滑块安装块；04-12、第一丝杆滑块；04-13、安装底座；04-14、支撑杆；04-15、第一丝杆；04-16、取料滑台气缸；04-17、同步轮；04-18、安装板；04-19、取料横移马达；04-20、感应器；

05-01、线轨安装板；05-02、第三线轨；05-03、限位块；05-04、可调压块；05-05、活动块；05-06、固定条；05-07、托块；05-08、料篮背板；05-09、夹块；05-10、夹块安装板；05-11、背气缸；05-12、夹紧块；05-13、上下气缸；05-14、上下气缸固定板；05-15、安装背板；05-16、Z轴模组；05-17、模组安装板；05-18、X轴模组；05-19、料篮。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1-3所示，本发明提供了一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，包括自动变距式输送线01-04、双机械手取料装置01-03、中转插篮平台01-02和料篮移载装置01-01，所述中转插篮平台01-02和料篮移载装置均为两套，两套所述中转插篮平台01-02左右分设在所述自动变距式输送线01-04的输出末端的两侧，两套所述料篮移载装置左右分设在两套所述中转插篮平台01-02的两侧，所述双机械手取料装置01-03靠近两台所述中转插篮平台01-02横跨设置在所述自动变距式输送线01-04的输出末端上方，所述双机械手取料装置01-03具有两套机械手，其中每套中转插篮平台01-02各对应一套料篮移载装置和一套所述机械手，所述中转插篮平台01-02包括转托料机构和中转插料机构，所述机械手用于将所述自动变距式输送线01-04输送到末端的玻璃片转移到中转托料机构，所述中转托料机构用于执行夹持操作以对转移到其上的玻璃片进行定位，所述中转插料机构用于执行插篮操作以将所述中转托料机构上定位好的玻璃片推送到料篮05-19中，所述料篮由与该所述中转插篮平台01-02相对应的所述料篮移载装置01-01承载，所述料篮移载装置01-01承载并带动料篮移动，以使中转插篮平台01-02将玻璃片有序地插入到料篮中的不同的插槽内。

具体实施中，如图4-5所示，自动变距式输送线01-04包括输送线底座02-17，设置在所述输送线底座02-17上的流道固定板02-09、流道活动板02-12、变距马达02-14和传输马达02-05，其中：

所述流道固定板02-09和所述流道活动板02-12呈左右相对设置，所述流道固定板02-09和所述流道活动板02-12上相对设有传输面呈平行设置的传输皮带02-18，所述传输马达02-05的输出轴通过联轴器连接有主动轴02-15，所述主动轴02-15上插接有可同步转动的两个平皮带滚轮02-04，两个所述平皮带滚轮02-04各与一个所述传输皮带02-18传动套连，以使得当传输马达02-05带动主动轴02-15旋转时，从而使两个平皮带滚轮02-04同步旋转，进而使两条传输皮带02-18同步转动，待输送的玻璃片通过其两端分别搁置在两条传输皮带02-18上进行输送；

所述流道固定板02-09相对所述输送线底座02-17固定设置，所述流道活动板02-12相对所述流道固定板02-09活动设置在所述输送线底座02-17上，所述输送线底座02-17上设有一组平行的第一线轨02-07，平行的两条第一线轨02-07上的各滑块通过滑块连接板02-01固定连接有第一支撑板02-13，所述流道活动板02-12固定连接在所述第一支撑板02-13上，所述流道活动板02-12通过所述第一线轨02-07相对所述流道固定板02-09在所述输送线底座02-17上实现移动，所述流道活动板02-12在所述输送线底座02-17上的移动方向垂直于所述传输皮带02-18的传输方向；

所述流道固定板02-09和所述流道活动板02-12上相对设有平行设置的耐磨条02-08，两条传输皮带02-18的传输面位于两条所述耐磨条02-08之间，且耐磨条02-08与所述传输皮带02-18的传输方向平行，两条所述耐磨条02-08之间用于形成由所述传输皮带02-18驱动的传输槽道，传输槽道的宽度为待输送的玻璃片的尺寸规格；

所述变距马达02-14的输出轴通过联轴器连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的丝杆螺母穿设固定在所述流道活动板02-12上，所述变距马达02-14通过所述滚珠丝杆带动所述流道活动板02-12相对所述流道固定板02-09在所述输送线底座02-17上移动，通过所述流道固定板02-09和所述流道活动板02-12之间相对距离的改变，从而实现调节两条传输皮带02-18的间距以适应输送不同尺寸的玻璃片。

所述流道固定板02-09通过第二支撑板02-06固定安装在所述输送线底座02-17上，所述输送线底座02-17上还固定设有固定侧板02-16，所述固定侧板02-16位于所述流道活动板02-12的外侧，所述滚珠丝杆的两端分别由所述固定侧板02-16和所述第二支撑板02-06进行转动支撑。所述传输马达02-05通过马达安装板固定在第二支撑板02-06的外侧，所述主动轴02-15的两端分别连接有轴承，所述主动轴02-15两端的轴承分别安装在所述固定侧板02-16和所述第二支撑板02-06上。

优选地，所述自动变距式输送线01-04还包括导向机构，所述导向机构包括滑动套连配合的导向轴02-03和衬套02-02，所述衬套02-02穿固设置在所述第一支撑板02-13上，所述导向轴02-03的两端分别与所述固定侧板02-16和所述第二支撑板02-06固定连接，所述导向轴02-03的轴向与所述第一线轨02-07的滑动方向一致。

两个所述平皮带滚轮02-04对称设置在流道固定板02-09和流道活动板02-12相对的侧面上，且当变距马达02-14带动流道固定板02-09移动时，两个所述平皮带滚轮02-04可沿主轴的轴向在主轴上滑动，使得传输皮带02-18、平皮带滚轮02-04可配合配流道活动板02-12进行调距。

所述传输槽道的输出端设有位于所述耐磨条02-08端部的挡边限位板02-11，所述挡边限位板02-11用于将经所述传输槽道输送的玻璃片挡住，以防止由传输槽道输送到末端的玻璃片掉落，同时，通过机械限位，使传输中的玻璃片挺下来，以便后续加工设备的机械手抓取物料。为了对传输到传输槽道末端的玻璃片进行实施检测，靠近所述挡边限位板02-11还设有传输到位感应器02-10，以便发出信息通知后续双机械手取料装置01-03进行取料。

在一具体实施中，如图6-9所示，中转插篮平台01-02包括中转托料机构和中转插料机构，所述中转托料机构用于承托由自动变距式输送线01-04输入的玻璃片，次过程中由双机械手取料装置01-03的机械手将自动变距式输送线01-04的输出末端的玻璃片转移到中转托料机构，所述中转插料机构用于执行插接操作以将所述中转托料机构上承托的玻璃片插入到料篮移载装置01-01的料篮上，其中：

所述中转托料机构包括下部安装板03-25、第二丝杆03-14、第一马达03-23和两块托板03-36，所述第二丝杆03-14的两端分别通过丝杆支撑组件03-10安装在所述下部安装板03-25上，所述第二丝杆03-14上配设有两个第二丝杆滑块03-12，两个所述第二丝杆滑块03-12各连接一个所述托板03-36支架，两块所述托板03-36分别连接在两个所述托板03-36支架的上方且于同一高度相对设置，所述第一马达03-23与所述第二丝杆03-14传动连接，所述第二丝杆03-14在所述第一马达03-23的传动下用于带动两个所述第二丝杆滑块03-12在所述第二丝杆03-14上相向或背向运动，从而带动两块所述托板03-36合拢或分开运动，合拢时的两块托板03-36用于承托玻璃片，两个所述托板03-36上相接的一端的上方均设有导向限位板03-05，当两个所述托板03-36合拢时，两个所导向限位板03-05之间形成夹槽以用于夹持并对玻璃片进行导向限位，所述导向限位板03-05的导向限位侧设有沿其长度方向排列设置的多个滚轴03-07，两个导向限位板03-05之间形成的夹槽通过所述多个滚轴03-07对玻璃片进行夹持以实现导向限位；

所述中转插料机构包括上部安装板03-08、第三丝杆03-11、第二马达03-30、升降滑台气缸03-01、吸板03-04和相机03-40，所述上部安装板03-08间隔设置在所述下部安装板03-25的上方，所述第三丝杆03-11的两端分别通过丝杆支撑组件03-10安装在所述上部安装板03-08上且与所述第二丝杆03-14的轴向垂直，所述第三丝杆03-11上配设有第三丝杆03-11滑块，所述第三丝杆03-11滑块上通过气缸固定板03-02与所述升降滑台气缸03-01连接，所述升降滑台气缸03-01的输出轴通过吸板固定板03-03与水平设置的所述吸板03-04连接以用于带动所述吸板03-04升降运动，所述第二马达03-30与所述第三丝杆03-11传动连接，所述第三丝杆03-11在所述第二马达03-30的传动下带动升降滑台气缸03-01前后运动，从而带动吸板03-04前后运动，所述相机03-40朝向料篮并通过相机03-40支架固定安装在所述上部安装板03-08上，吸板03-04在前后运动及升降运动的配合下将两块托板03-36所承托的玻璃片吸住并向前移动插接到料篮中，并由相机03-40对料篮进行拍照。

所述中转插篮平台01-02还包括用于与所述相机03-40配合使用的光源03-34，所述光源03-34为两套，两套所述光源03-34左右分设于所述上部安装板03-08的前端，发光方向朝向料篮，光源03-34发光照射料篮，以提高相机03-40的拍照效果。

优选地，上述第二马达03-30和第二马达03-30均采用伺服电机，控制精度高。

优选地，所述下部安装板03-25上设有与所述第二丝杆03-14平行的第三线轨03-41，两个所述第二丝杆滑块03-12各自通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第三线轨03-41上的线轨滑块，在第三线轨03-41提供的导向作用下，使得第二丝杆滑块03-12在左右移动过程中更加平稳，从而使两块所述托板03-36可平稳地合拢或分开。

所述上部安装板03-08上设有与所述第三丝杆03-11平行的第二线轨03-06，所述第三丝杆03-11滑块通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第二线轨03-06上的线轨滑块，所述第二线轨03-06为两条，两条所述第二线轨03-06左右分设于所述第三丝杆03-11的两侧，在第二线轨03-06提供的导向作用下，使得第三丝杆03-11滑块在前后移动过程中更加平稳，从而使吸板03-04平稳运行。

所述上部安装板03-08为框架结构，两条所述第二线轨03-06安装在所述上部安装板03-08的左右边框的下方，所述第三丝杆03-11设置在所述上部安装板03-08的下方，所述第三丝杆03-11两端的丝杆支撑组件03-10安装在所述上部安装板03-08的前后边框下方，所述升降滑台气缸03-01位于所述上部安装板03-08的框架内并由所述第三丝杆03-11带动前后运动。

所述托板03-36支架包括链接块03-09、支撑侧板03-16和固定支撑板03-17，所述链接块03-09设置在所述第二丝杆滑块03-12上，所述支撑侧板03-16和固定支撑板03-17均竖立设置在所述链接块03-09上，所述托板03-36水平连接在所述支撑侧板03-16和所述固定支撑板03-17的顶部。

所述相机03-40支架包括相机03-40支撑板03-35和伸缩滑台气缸03-38，所述相机03-40支撑板03-35竖立设置在所述上部安装板03-08上，所述伸缩滑台气缸03-38可上下调节地通过气缸安装板安装在所述相机03-40支撑板03-35的上部，所述伸缩滑台气缸03-38的输出轴的轴向通过相机03-40安装板与相机03-40连接以用于带动相机03-40前后伸缩实现调节，以便根据需求调整相机03-40位置。

所述光源03-34通过调节支架安装，所述调节支架包括下调节固定板03-28、上调节固定板03-27、连接立杆03-26和固定锁块03-29，所述下调节固定板03-28固定安装在所述上部安装板0308上并向其外侧延伸，所述上调节固定板03-27沿所述下调节固定板03-28的长度方向位置可调地安装在所述下调节固定板03-28上，所述连接立杆03-26固定立设在所述上调节固定板03-27上，所述固定锁块03-29可水平转动调节地锁付在所述连接立杆03-26的顶部，所述光源03-34安装在所述固定锁块03-29上，以便根据需求左右或水平调整光源03-34的照射方向。

在另一具体实施中，如图10-11所示，双机械手取料机构包括竖向设置的安装板04-18，所述安装板04-18连接有对安装板04-18进行支撑的支撑杆04-14，所述支撑杆04-14的下端连接有安装底座04-13，该安装板04-18为整个双机械手取料机构的基板。

所述安装板04-18的正面横向安装有两套上下分布的第一丝杆04-15，所述第一丝杆04-15的两端均通过丝杠支座组件04-02与所述安装板04-18固定连接，每套所述第一丝杆04-15各对应有一套机械手和一个取料横移马达04-19，所述取料横移马达04-19通过马达安装板04-01固定安装在所述安装板04-18的背面，所述取料横移马达04-19与对应的所述第一丝杆04-15传动连接以驱动该第一丝杆04-15转动时带动对应的所述机械手横向移动；第一丝杆04-15上通过第一丝杆滑块安装块04-11安装有第一丝杆滑块，所述机械手包括连接在对应第一丝杆04-15的第一丝杆滑块04-12上的呈竖立设置的气缸安装板04-04，所述气缸安装板04-04的下部安装有取料滑台气缸04-16，所述取料滑台气缸04-16的输出轴连接有驱动升降的气缸活动板04-05，所述气缸活动板04-05的下端通过旋转气缸安装板04-06连接有旋转气缸04-07，所述旋转气缸04-07的旋转输出轴朝向下并通过链接件04-09连接有吸嘴安装板04-10，所述吸嘴安装板04-10连接有朝向下的吸嘴组件04-08。

优选地，所述取料横移马达04-19采用伺服电机，不仅控制精度高，而且能实现精准取料和放料。

具体实施中，两套上下分布的第一丝杆04-15为平行设置，两套所述第一丝杆04-15之间还设有一条第二线轨04-03，所述第二线轨04-03与所述第一丝杆04-15平行，所述第二线轨04-03上设有两个滑块，每个所述滑块各与一套所述机械手的气缸安装板04-04固定连接，第二线轨04-03用于对第一丝杆04-15传动中的机械手进行导向，以确保机械手平稳移动。

所述第一丝杆04-15的一端套连有同步轮04-17，与所述第一丝杆04-15对应的取料横移马达04-19上也连接有同步轮04-17，所述第一丝杆04-15上的同步轮04-17与对应的所述取料横移马达04-19上的同步轮04-17通过同步带套连，以实现取料横移马达04-19与第一丝杆04-15的传动。

所述安装板04-18上方和下方各安装有多个感应器04-20，所述安装板04-18上方的所述感应器04-20用于检测位于所述安装板04-18上方的第一丝杆04-15上的机械手的位置，所述安装板04-18下方的所述感应器04-20用于检测位于所述安装板04-18下方的第一丝杆04-15上的机械手的位置，感应器04-20可为接近开关或行程开关，以用于检测机械手移动的原位，以及限制机械手移动的行程。

安装板04-18的下方设有一个取料工位和两个放料工位，由于两套机械手可独立控制，两套机械手可从同一取料工位拾取物料，然后分别移送到放料工位，两套机械手轮流取放料，从而提高了生产线的生成加工效率，其具体操作如下：

马达驱动第一丝杆04-15旋转时，由第一丝杆滑块04-12带动机械手横向移动，移动时的位置由伺服电机04-19精准控制；当移动到取料工位，取料滑台气缸04-16通过台气缸活动板带动旋转气缸04-07下降，旋转气缸04-07通过旋转调整吸嘴组件04-08方向后与玻璃片贴合，由吸嘴组件04-08在玻璃片吸住，接着，取料滑台气缸04-16和旋转气缸04-07复位，在此过程中，第一丝杆04-15传动将机械手移动到放料工位，取料滑台气缸04-16控制下降，旋转气缸04-07控制旋转玻璃片的排放方向，然后将玻璃片放置到放料工位，放料后，取料滑台气缸04-16和旋转气缸04-07再次复位，以准备下一次取放料，以此循环。

在又一具体实施中，料篮移载装置01-01用于配合中转插篮平台01-02将玻璃片物料一片片且有序地插接到料篮05-19中，料篮05-19中沿X向和Z向分别设有若干用于搁置玻璃片的料槽，料篮移载装置01-01通过带动料篮05-19沿X向或Z移动，以调整空着的料槽始终与插料机构对齐，以便插料机构一片片且有序地将玻璃片插接到料篮05-19中，且每个中转插篮平台01-02对应一个料篮移载装置01-01。

如图12-13所示，该料篮移载装置01-01包括沿Z向竖立设置的安装背板05-15，所述安装背板05-15的正面通过模组安装板05-17安装有X轴模组05-18，所述X轴模组05-18上安装有Z轴模组05-16，所述Z轴模组05-16上安装有料篮固定机构，所述X轴模组05-18和所述Z轴模组05-16均为伺服驱动直线运动模组，所述X轴模组05-18用于带动Z轴模组05-16沿X向移动，所述Z轴模组05-16用于带动料篮固定机构沿Z向移动，X轴模组05-18和Z轴模组05-16均采用伺服驱动，控制精度高，且能保证高速、高效生产。

所述料篮固定机构包括沿Z向竖立设置的料篮背板05-08和上下气缸05-13，所述料篮背板05-08的正面具有用于贴附并放置料篮05-19的搁置区，所述搁置区的下方设有连接在料篮背板05-08的底部边缘上的托块05-07，所述搁置区的上方设有夹紧块0512，所述上下气缸05-13通过上下气缸固定板0514固定安装在所述料篮背板05-08的上方，所述上下气缸05-13的输出轴与所述夹紧块05-12连接以驱动所述夹紧块05-12上下活动，以使所述夹紧块05-12与所述托块05-07配合以将位于所述搁置区的料篮05-19的上下端夹紧或松开。

所述安装背板0515的正面还通过线轨安装板05-01安装有与所述X轴模组05-18的传动方向平行的第三线轨05-02，所述第三线轨05-02上配设的滑块还与所述Z轴模组05-16连接，以当X轴模组05-18带动Z轴模组05-16移动时，由第三线轨05-02对Z轴模组05-16进行导向，确保X向移动时平稳，保证该料篮移载装置01-01在调节料篮05-19位置时的精度。

所述料篮背板05-08上还安装有分设于所述搁置区的左右两侧的限位块05-03和背气缸05-11，所述限位块05-03与所述料篮背板05-08固定连接，所述背气缸05-11固定安装在所述料篮背板05-08的侧部边沿处，所述背气缸05-11的输出轴通过夹块安装板05-10连接有夹块05-09，所述背气缸05-11用于驱动所述夹块05-09左右活动，以使夹块05-09与限位块05-03配合以将位于所述搁置区的料篮05-19左右端夹紧或松开。

优选地，所述限位块05-03上设有与料篮05-19的边框对位连接的可调压块05-04，料篮05-19的背面通过与可调压块05-04卡接配合，使得料篮05-19能方便地安装到料篮背板05-08，且定位精准。

所述搁置区的下方还设有连接在料篮背板05-08的底部边缘上的固定条05-06，所述固定条05-06与所述托块05-07平齐，所述固定条05-06的前端设有活动块05-05，所述活动块05-05用于与料篮05-19的边框配合以对料篮05-19进行固定。

所述安装背板05-15上设有两套所述X轴模组05-18，两套所述X轴模组05-18上下间隔设置，每套所述X轴模组05-18连接一套所述Z轴模组05-16，两套所述Z轴模组05-16各连接一套所述料篮固定机构，且两套所述料篮固定机构相对所述安装背板05-15呈左右分布设置。设置两套可独立控制的料篮固定机构，当一个料篮05-19装载满时，可直接装载到另一个料篮05-19，此时，可对装满的料篮05-19进行卸取以换上空的料篮05-19，这样中转插篮平台01-02无需等待，从而确保了生产流水线的持续、稳定生产。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式做出多种变更或修改，而不背离本发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (9)

1.一种用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，包括自动变距式输送线、双机械手取料装置、中转插篮平台和料篮移载装置，所述中转插篮平台和料篮移载装置均为两套，两套所述中转插篮平台左右分设在所述自动变距式输送线的输出末端的两侧，两套所述料篮移载装置左右分设在两套所述中转插篮平台的两侧，所述双机械手取料装置靠近两台所述中转插篮平台横跨设置在所述自动变距式输送线的输出末端上方，所述双机械手取料装置具有两套机械手，其中每套中转插篮平台各对应一套料篮移载装置和一套所述机械手，所述中转插篮平台包括转托料机构和中转插料机构，所述机械手用于将所述自动变距式输送线输送到末端的玻璃片转移到中转托料机构，所述中转托料机构用于执行夹持操作以对转移到其上的玻璃片进行定位，所述中转插料机构用于执行插篮操作以将所述中转托料机构上定位好的玻璃片推送到料篮中，所述料篮由与该所述中转插篮平台相对应的所述料篮移载装置承载，所述料篮移载装置承载并带动料篮移动，以使中转插篮平台将玻璃片有序地插入到料篮中的不同的插槽内。

2.根据权利要求1所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述自动变距式输送线包括输送线底座，设置在所述输送线底座上的流道固定板、流道活动板、变距马达和传输马达，其中：

所述流道固定板和所述流道活动板呈左右相对设置，所述流道固定板和所述流道活动板上相对设有传输面呈平行设置的传输皮带，所述传输马达的输出轴通过联轴器连接有主动轴，所述主动轴上插接有可同步转动的两个平皮带滚轮，两个所述平皮带滚轮各与一个所述传输皮带传动套连，以使得当传输马达带动主动轴旋转时，从而使两个平皮带滚轮同步旋转，进而使两条传输皮带同步转动，流道固定板和所述流道活动板上相对设有平行设置的耐磨条，两条传输皮带的传输面位于两条所述耐磨条之间，且耐磨条与所述传输皮带的传输方向平行，两条所述耐磨条之间用于形成传输槽道，待输送的玻璃片于所述传输槽道内通过其两端分别搁置在两条传输皮带上进行输送；

所述流道固定板相对所述输送线底座固定设置，所述流道活动板相对所述流道固定板活动设置在所述输送线底座上，所述流道活动板由所述变距马达带动以使所述流道活动板相对所述流道固定板在所述输送线底座上移动，所述流道活动板在所述输送线底座上的移动方向垂直于所述传输皮带的传输方向，通过所述流道固定板和所述流道活动板之间相对距离的改变，从而实现调节传输槽道的宽度以适应输送不同尺寸的玻璃片。

3.根据权利要求2所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述传输槽道的输出端设有位于所述耐磨条端部的挡边限位板，所述挡边限位板用于将经所述传输槽道输送的玻璃片挡住，靠近所述挡边限位板还设有传输到位感应器，所述传输到位感应器用于检测被所述挡边限位板挡住且输送到位的玻璃片。

4.根据权利要求1所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述双机械手取料机构包括竖向设置的安装板，所述安装板的正面横向安装有两套上下分布的第一丝杆，所述第一丝杆的两端均通过丝杠支座组件与所述安装板固定连接，双机械手取料机构上的每套所述机械手各对应有一套所述第一丝杆以及一个取料横移马达，所述取料横移马达与对应的所述第一丝杆传动连接以驱动该第一丝杆转动时带动对应的所述机械手横向移动，所述取料横移马达为伺服电机；所述机械手包括连接在对应第一丝杆的第一丝杆滑块上的呈竖立设置的气缸安装板，所述气缸安装板的下部安装有取料滑台气缸，所述取料滑台气缸的输出轴连接有驱动升降的气缸活动板，所述气缸活动板的下端连接有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转输出轴朝向下并通过链接块连接有吸嘴安装板，所述吸嘴安装板连接有朝向下的吸嘴组件。

5.根据权利要求4所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，每套所述中转插篮平台中：

所述中转托料机构包括下部安装板、第二丝杆、第一马达和两块托板，所述第二丝杆的两端分别通过丝杆支撑组件安装在所述下部安装板上，所述第二丝杆上配设有两个第二丝杆滑块，两个所述第二丝杆滑块各连接一个所述托板支架，两块所述托板分别连接在两个所述托板支架的上方且于同一高度相对设置，所述第一马达与所述第二丝杆传动连接，所述第二丝杆在所述第一马达的传动下用于带动两个所述第二丝杆滑块在所述第二丝杆上相向或背向运动，从而带动两块所述托板合拢或分开运动，合拢时的两块托板用于承托玻璃片；

所述中转插料机构包括上部安装板、第三丝杆、第二马达、升降滑台气缸、吸板和相机，所述上部安装板间隔设置在所述下部安装板的上方，所述第三丝杆的两端分别通过丝杆支撑组件安装在所述上部安装板上且与所述第二丝杆的轴向垂直，所述第三丝杆上配设有第三丝杆滑块，所述第三丝杆滑块上通过气缸固定板与所述升降滑台气缸连接，所述升降滑台气缸的输出轴通过吸板固定板与水平设置的所述吸板连接以用于带动所述吸板升降运动，所述第二马达与所述第三丝杆传动连接，所述第三丝杆在所述第二马达的传动下带动升降滑台气缸前后运动，从而带动吸板前后运动，所述相机朝向料篮并通过相机支架固定安装在所述上部安装板上，吸板在前后运动及升降运动的配合下将两块托板所承托的玻璃片吸住并向前移动插接到料篮中，并由相机对料篮进行拍照和定位。

6.根据权利要求5所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述下部安装板上设有与所述第二丝杆平行的第三线轨，两个所述第二丝杆滑块各自通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第三线轨上的线轨滑块；所述上部安装板上设有与所述第三丝杆平行的第二线轨，所述第三丝杆滑块通过滑块安装件连接有滑动配设在所述第二线轨上的线轨滑块，所述第二线轨为两条，两条所述第二线轨左右分设于所述第三丝杆的两侧。

7.根据权利要求6所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述两个所述托板上相互靠近的一端的上方均设有导向限位板，当两个所述托板合拢时，两个所导向限位板之间形成夹槽以用于夹持并对玻璃片进行导向限位；所述导向限位板的导向限位侧设有沿其长度方向排列设置的多个滚轴，两个导向限位板之间形成的夹槽通过所述多个滚轴对玻璃片进行夹持以实现导向限位。

8.根据权利要求1所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，包括料篮移载装置包括沿Z向竖立设置的安装背板，所述安装背板的正面安装有X轴模组，所述X轴模组上安装有Z轴模组，所述Z轴模组上安装有料篮固定机构，所述X轴模组和所述Z轴模组均为伺服驱动直线运动模组，所述X轴模组用于带动Z轴模组沿X向移动，所述Z轴模组用于带动料篮固定机构沿Z向移动；所述料篮固定机构包括沿Z向竖立设置的料篮背板和上下气缸，所述料篮背板的正面具有用于贴附并放置料篮的搁置区，所述搁置区的下方设有连接在料篮背板的底部边缘上的托块，所述搁置区的上方设有夹紧块，所述上下气缸通过上下气缸固定板固定安装在所述料篮背板的上方，所述上下气缸的输出轴与所述夹紧块连接以驱动所述夹紧块上下活动，以使所述夹紧块与所述托块配合以将位于所述搁置区的料篮的上下端夹紧或松开。

9.根据权利要求8所述的用于玻璃片生产线的全自动插篮设备，其特征在于，所述料篮背板上还安装有分设于所述搁置区的左右两侧的限位块和背气缸，所述限位块与所述料篮背板固定连接，所述背气缸固定安装在所述料篮背板的侧部边沿处，所述背气缸的输出轴通过夹块安装板连接有夹块，所述背气缸用于驱动所述夹块左右活动，以使夹块与限位块配合以将位于所述搁置区的料篮左右端夹紧或松开。

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