CN114084661B - 双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人及酒盒组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，包括机架和贯穿于机架并用于衔接前后工作位的生产皮带传送装置；还包括安装在机架上的用于对待组装酒盒进行定位的酒盒定位装置、用于承载酒盒与仿形托盘进行组装的组装皮带线装置、用于将定位后的待组装酒盒提升至组装皮带线装置上的酒盒提升装置、用于输送仿形托盘的托盘输送装置、用于将仿形托盘抓取至组装皮带线装置进行组装配合的托盘组装机械手以及用于将组装后的酒盒和仿形托盘进行翻转90度后放置在生产皮带传送装置上的半成品翻转装置；本发明实现双开型酒盒托盘的自动组装，形成机械化流水线式操作，生产效率高，降低用工成本，提升产能，降低产品不良率，产品的一致性更好。

Description

双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人及酒盒组装方法

技术领域

本发明涉及一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人。

背景技术

仿形托盘在酒盒包装产品中应用广泛，材料类型较多（塑料、纸质、布质），对于双开型酒盒组装过程中，由于其结构特点，目前行业内均是通过人工将仿形托盘拿取，再放置到酒盒内进行组装，导致人工成本较高，生产效率低下，产能低，产品的一致性也差。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，包括机架和贯穿于机架并用于衔接前后工作位的生产皮带传送装置；

还包括安装在机架上的用于对待组装酒盒进行定位的酒盒定位装置、用于承载酒盒与仿形托盘进行组装的组装皮带线装置、用于将定位后的待组装酒盒提升至组装皮带线装置上的酒盒提升装置、用于输送仿形托盘的托盘输送装置、用于将仿形托盘抓取至组装皮带线装置进行组装配合的托盘组装机械手以及用于将组装后的酒盒和仿形托盘进行翻转90度后放置在生产皮带传送装置上的半成品翻转装置。

本发明进一步地，所述酒盒定位装置、托盘输送装置、托盘组装机械手、半成品翻转装置的数量均为两个，两个所述酒盒定位装置并排设置，两个所述托盘输送装置并排设置，两个所述托盘组装机械手并排设置，两个所述半成品翻转装置并排设置。

本发明进一步地，每个所述酒盒定位装置均包括两个定位导向轨、定位截流气缸、一对定位阻挡气缸；两个所述定位导向轨间隔并排设置，所述定位导向轨安装在机架上，并位于生产皮带传送装置上方；所述定位截流气缸安装在其中一个定位导向轨的中部；所述一对定位阻挡气缸对应安装在两个定位导向轨的一端端部。

本发明进一步地，所述酒盒提升装置包括有酒盒平移变距机构和两个并排设置的酒盒提升机构；所述酒盒平移变距机构包括有X轴平移组件、Y轴平移组件和提升连接板；所述X轴平移组件安装在机架上并位于酒盒定位装置的上方，所述提升连接板连接在X轴平移组件的输出端上，所述Y轴平移组件安装在提升连接板上；两个所述酒盒提升机构均滑动连接在提升连接板上并与Y轴平移组件的输出端连接。

本发明进一步地，每个所述酒盒提升机构均包括提升安装座、升降气缸、真空吸盘和变距滑板，所述变距滑板与提升连接板滑动连接，所述变距滑板还与Y轴平移组件的输出端连接，所述提升安装座滑动连接在变距滑板上，所述提升安装座与提升连接板相互垂直，所述升降气缸安装在提升安装座的顶端，所述升降气缸的输出端与变距滑板连接，所述真空吸盘安装在提升安装座的底端。

本发明进一步地，所述组装皮带线装置包括有组装输送机构和两个并排设置的组装定位机构，每个所述组装定位机构均包括有两个组装导向轨、组装阻挡气缸和组装截流气缸，所述两个组装导向轨固定安装在机架上并位于组装传送机构的上方，所述组装阻挡气缸对应安装在组装导向轨上，所述组装截流气缸对应安装在组装导向轨上，所述组装截流气缸与组装阻挡气缸相互间隔设置。

本发明进一步地，每个所述托盘组装机械手均包括有托盘X轴机构、托盘Z轴机构和托盘抓取机构，所述托盘X轴机构安装在机架上，所述托盘Z轴机构安装在托盘X轴机构的输出端上，所述托盘抓取机构安装在托盘Z轴机构的输出端上。

本发明进一步地，所述托盘抓取机构包括有第一抓取座体、第二抓取座体、侧推气缸和两个真空吸附组件，所述第一抓取座体与托盘Z轴机构的输出端固定连接，第二抓取座体弹性浮动连接在第一抓取座体上，两个所述真空吸附组件对称安装在第二抓取座体上，所述侧推气缸安装在第二抓取座体上并位于两个真空吸附组件之间；所述侧推气缸的输出端连接有一推块，所述推块位于第二抓取座体的外侧。

本发明进一步地，两个所述半成品翻转装置通过一个翻转安装板固定安装在组装皮带线装置远离酒盒提升装置的一端端部上；

每个所述半成品翻转装置均包括有旋转气缸、夹持气缸、两个固定座、第一翻转板、第二翻转板和夹持板，两个所述固定座间隔并排固定在翻转安转板上，所述旋转气缸安装在其中一个固定座上，所述第一翻转板的一端与旋转气缸的输出端连接，所述第一翻转板与另一个固定座之间设有第一传动杆，所述第一传动杆的一端固定连接在第一翻转板，所述第一传动杆的另一端转动连接在另一个固定座上，所述第二翻转板固定套接在第一传动杆的另一端上，所述夹持气缸安装在第一翻转板的另一端上，所述夹持板固定连接在夹持气缸的输出端并与第二翻转板相对；所述第一翻转板与第二翻转板之间还固定连接有第二传动杆。

本发明的有益效果为：本发明通过酒盒定位装置、酒盒提升装置、组装皮带线装置、托盘输送装置、托盘组装机械手、半成品翻转装置之间的配合，从而实现双开型酒盒托盘的自动组装，自动化程度高，形成机械化流水线式操作，大大提高生产效率，降低用工成本，提升产能，降低产品不良率，使得双开型酒盒产品的一致性更好。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明另一视角的立体图；

图3是本发明部分结构的立体图；

图4是本发明部分结构另一视角的立体图；

图5是本发明的酒盒定位装置的立体图；

图6是本发明的酒盒提升装置的立体图；

图7是本发明的酒盒提升装置另一视角的立体图；

图8是本发明的酒盒提升机构的立体图；

图9是本发明的组装皮带线装置的立体图；

图10是本发明的托盘输送装置的立体图；

图11是本发明的托盘组装机械手的立体图；

图12是本发明的托盘抓取机构的立体图；

图13是本发明的托盘抓取机构另一视角的立体图；

图14是本发明的半成品翻转装置安装在翻转安装板上的立体图；

附图标记说明：a1、机架；a2、生产皮带传送装置；a3、酒盒定位装置；a31、定位导向轨；a32、定位截流气缸；a33、定位阻挡气缸；a4、组装皮带线装置；a41、组装输送机构；a42、组装定位机构；a421、组装导向轨；a422、组装阻挡气缸；a423、组装截流气缸；a5、酒盒提升装置；a51、酒盒平移变距机构；a511、X轴平移组件；a512、Y轴平移组件；a513、提升连接板；a52、酒盒提升机构；a521、提升安装座；a522、升降气缸；a523、真空吸盘；a524、变距滑板；a6、托盘输送装置；a61、步进电机；a62、输送支架；a63、送料同步带轮组；a64、定位块；a7、托盘组装机械手；a71、托盘X轴机构；a72、托盘Z轴机构；a73、托盘抓取机构；a731、第一抓取座体；a732、第二抓取座体；a733、侧推气缸；a734、真空吸附组件；a735、推块；a736、弹性连接组件；a8、半成品翻转装置；a81、旋转气缸；a82、夹持气缸；a83、固定座；a84、第一翻转板；a85、第二翻转板；a86、夹持板；a87、第一传动杆；a88、第二传动杆；a9、翻转安装板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图14所示，本实施例所述的一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，包括机架a1和贯穿于机架a1并用于衔接前后工作位的生产皮带传送装置a2；

还包括安装在机架a1上的用于对待组装酒盒进行定位的酒盒定位装置a3、用于承载酒盒与仿形托盘进行组装的组装皮带线装置a4、用于将定位后的待组装酒盒提升至组装皮带线装置a4上的酒盒提升装置a5、用于输送仿形托盘的托盘输送装置a6、用于将仿形托盘抓取至组装皮带线装置a4进行组装配合的托盘组装机械手a7以及用于将组装后的酒盒和仿形托盘进行翻转90度后放置在生产皮带传送装置a2上的半成品翻转装置a8。

本实施例的工作方式是：工作时，生产皮带传送装置a2将前工作位的待组装酒盒朝向酒盒定位装置a3输送至预定位置，接着酒盒定位装置a3对处于预定位置的待组装酒盒进行定位处理，以便对待组装酒盒进行抓取，然后酒盒提升装置a5将经过定位处理后的待组装酒盒从生产皮带传送装置a2上转移至组装皮带线装置a4上，组装皮带线装置a4将待组装酒盒传送至组装位置，同时托盘输送装置a6将待组装仿形托盘传送至待取料位置，然后托盘组装机械手a7将处于待取料位置上的待组装仿形托盘进行抓取，并转移至与位于组装位置上的待组装酒盒进行组装，使得待组装酒盒与待组装仿形托盘组装形成半成品酒盒，接着组装皮带线装置a4将组装后的半成品酒盒传送至待翻转位置，然后半成品翻转装置a8对位于待翻转位置上的半成品酒盒进行翻转90度，并将翻转90度后的半成品酒盒放置在生产皮带传送装置a2上，接着生产皮带传送装置a2将半成品酒盒传送至下一个工作位进行装配。

本实施例通过酒盒定位装置a3、酒盒提升装置a5、组装皮带线装置a4、托盘输送装置a6、托盘组装机械手a7、半成品翻转装置a8之间的配合，从而实现双开型酒盒托盘的自动组装，自动化程度高，形成机械化流水线式操作，大大提高生产效率，降低用工成本，提升产能，降低产品不良率，使得双开型酒盒产品的一致性更好。

本实施例中，生产皮带传送装置a2包括传送架以及安装在传送架上的第一传送皮带，传送架贯穿于机架a1。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述酒盒定位装置a3、托盘输送装置a6、托盘组装机械手a7、半成品翻转装置a8的数量均为两个，两个所述酒盒定位装置a3并排设置，两个所述托盘输送装置a6并排设置，两个所述托盘组装机械手a7并排设置，两个所述半成品翻转装置a8并排设置。如此设置，实现同时进行两组待组装酒盒与待组装仿形托盘的组装，进一步提高生产效率和产能。

如图5所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述酒盒定位装置a3均包括两个定位导向轨a31、定位截流气缸a32、一对定位阻挡气缸a33；两个所述定位导向轨a31间隔并排设置，所述定位导向轨a31安装在机架a1上，并位于生产皮带传送装置a2上方；所述定位截流气缸a32安装在其中一个定位导向轨a31的中部；所述一对定位阻挡气缸a33对应安装在两个定位导向轨a31的一端端部。本实施例中，定位截流气缸a32和一对定位阻挡气缸a33均通过光电感应器进行触发工作，利用光电感应器对酒盒进行感应检测是否到位。

实际使用时，生产皮带传送装置a2将待组装酒盒输送至两个定位导向轨a31之间，在待组装酒盒移动至预定位置时，该对定位阻挡气缸a33同时伸出工作，阻挡待组装酒盒继续随着生产皮带传送装置a2移动，同时定位截流气缸a32伸出进行截流，避免下一个待组装酒盒进入预定位置，如此使得在预定位置只有一个待组装酒盒，从而达到对待组装酒盒进行粗定位，以便后续抓取工作；在预定位置上的待组装酒盒被转移后，定位截流气缸a32收回，使得下一个待组装酒盒进入预定位置；如此循环重复过程，不断对生产皮带装置上传送的待组装酒盒进行定位处理。

如图6至图8所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述酒盒提升装置a5包括有酒盒平移变距机构a51和两个并排设置的酒盒提升机构a52；所述酒盒平移变距机构a51包括有X轴平移组件a511、Y轴平移组件a512和提升连接板a513；所述X轴平移组件a511安装在机架a1上并位于酒盒定位装置a3的上方，所述提升连接板a513连接在X轴平移组件a511的输出端上，所述Y轴平移组件a512安装在提升连接板a513上；两个所述酒盒提升机构a52均滑动连接在提升连接板a513上并与Y轴平移组件a512的输出端连接。

实际使用时，X轴平移组件a511通过提升连接板a513同时调整两个酒盒提升机构a52在X轴方向的位置，Y轴平移组件a512同时调整两个酒盒提升机构a52在Y轴方向的位置，使得两个酒盒提升机构a52分别对应位于定位后的待组装酒盒的上方，然后两个酒盒提升机构a52对定位后的待组装酒盒进行抓取，并在X轴平移组件a511和Y轴平移组件a512的配合，将该待组装酒盒转移至组装皮带线装置a4上进行暂存，从而实现将待组装酒盒从传送平台过渡至组装平台上。

本实施例中，X轴平移组件a511包括X轴平移气缸和第一直线导轨组，X轴平移气缸的数量为两个，两个X轴平移气缸中心对称设置，两个X轴平移气缸安装在第一直线导轨组的两侧，两个X轴平移气缸的输出端均与第一直线导轨组的滑动端连接，提升连接板a513与第一直线导轨组的滑动端固定连接，从而在两个X轴平移气缸的驱动下，实现酒盒提升机构a52在X轴方向的位移；Y轴平移组件a512包括Y轴平移气缸、传动块和传动同步带轮组，Y轴平移气缸安装在提升连接板a513上，传动块滑动连接在提升连接板a513上并与其中一个酒盒提升机构a52连接，传动同步带轮组安装在提升连接板a513，两个酒盒提升机构a52均与传动同步带轮组的同步带固定连接，从而在Y轴平移气缸的驱动下，传动块带动其中一个酒盒提升机构a52移动，其中一个酒盒提升机构a52同时驱动传动同步带轮组转动，传动同步带轮组带动另一个酒盒提升机构a52移动，从而实现两个酒盒提升机构a52同步在Y轴方向的位移，采用一个气缸驱动，实现两个酒盒提升机构a52的同步移动，结构成本降低。

如图8所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述酒盒提升机构a52均包括提升安装座a521、升降气缸a522、真空吸盘a523和变距滑板a524，所述变距滑板a524与提升连接板a513滑动连接，所述变距滑板a524还与Y轴平移组件a512的输出端连接，所述提升安装座a521滑动连接在变距滑板a524上，所述提升安装座a521与提升连接板a513相互垂直，所述升降气缸a522安装在提升安装座a521的顶端，所述升降气缸a522的输出端与变距滑板a524连接，所述真空吸盘a523安装在提升安装座a521的底端。本实施例中，真空吸盘a523的数量为两个，两个真空吸盘a523间隔并排安装在提升安装座a521的底座，以便对待组装酒盒可靠抓取，避免待组装酒盒在转移过程掉落。

具体地，变距滑板a524与Y轴平移组件a512的传动块固定连接，变距滑板a524还与Y轴平移组件a512的传动同步带轮组的同步带固定连接，因此，在Y轴平移组件a512的Y轴平移气缸驱动下，变距滑板a524带动整个酒盒提升机构a52在Y轴方向产生位移；在对待组装酒盒进行抓取和放置时，升降气缸a522工作，由于提升安装座a521在Z轴方向具有自由度，升降气缸a522驱动提升安装座a521进行上下升降运动，提升安装座a521带动真空吸盘a523上下移动，从而实现对待组装酒盒的吸附抓取和放置。

本实施例中，每个所述酒盒提升机构a52均还有第一真空压力表和第一油压缓冲器，所述第一真空压力表安装在提升安装座a521上，所述第一油压缓冲器安装在变距滑板a524上；如此设置，利用第一真空压力表检测压力值来判定真空吸盘a523吸附抓取是否完成，利用第一油压缓冲器对提升安装座a521的上下升降运动进行缓冲，避免在抓取和放置待组装酒盒时对待组装酒盒造成变形破坏，结构更可靠。

如图9所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述组装皮带线装置a4包括有组装输送机构a41和两个并排设置的组装定位机构a42，每个所述组装定位机构a42均包括有两个组装导向轨a421、组装阻挡气缸a422和组装截流气缸a423，所述两个组装导向轨a421固定安装在机架a1上并位于组装传送机构的上方，所述组装阻挡气缸a422对应安装在组装导向轨a421上，所述组装截流气缸a423对应安装在组装导向轨a421上，所述组装截流气缸a423与组装阻挡气缸a422相互间隔设置。本实施例中，组装截流气缸a423和组装阻挡气缸a422均通过光电感应器进行触发工作。

实际使用时，酒盒提升机构a52将待组装酒盒放置在两个组装导向轨a421之间，然后组装输送机构a41带动该待组装酒盒移动至组装位置，组装阻挡气缸a422伸出工作，对该待组装酒盒进行阻挡，组装截流气缸a423伸出工作，对待组装酒盒进行截流，防止下一个待组装酒盒进入组装位置，从而确保待组装酒盒与待组装仿形托盘的可靠组装。本实施例中，组装输送机构a41包括组装输送架、第二传送皮带和调速电机，组装输送架固定安装在机架a1上，第二传送皮带安装在组装输送架上，调速电机安装在组装输送架上，从而对待组装酒盒以及组装形成的半成品酒盒进行输送，调速电机的输出端与第二传送皮带传动连接，带动第二传送皮带转动，同时调整第二传送皮带的传送速率，确保组装过程的有序进行。本实施例中，根据组装输送机构a41的传送行程，可以设置多个组装截流气缸a423，以便对待组装酒盒分别进行截流。

如图10所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述托盘输送装置a6包括有步进电机a61、两个输送支架a62、送料同步带轮组a63，两个输送支架a62间隔并排设置，送料同步带轮组a63安装在两个输送支架a62之间，步进电机a61安装在输送支架a62的一端，步进电机a61的输出端与送料同步带轮组a63的同步轮传动连接，送料同步带轮组a63的同步带上均布有定位块a64，如此将仿形托盘放置在相邻两个定位块a64之间，同时两个输送支架a62为仿形托盘的两侧提供支撑，使得仿形托盘在输送过程中更平稳以及便于仿形托盘的抓取，然后在步进电机a61的驱动下，送料同步带轮组a63将仿形托盘输送至待取料位置，实现仿形托盘的自动送料，以便托盘组装机械手a7对仿形托盘进行抓取。

如图11至图13所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，每个所述托盘组装机械手a7均包括有托盘X轴机构a71、托盘Z轴机构a72和托盘抓取机构a73，所述托盘X轴机构a71安装在机架a1上，所述托盘Z轴机构a72安装在托盘X轴机构a71的输出端上，所述托盘抓取机构a73安装在托盘Z轴机构a72的输出端上。

本实施例中，所述托盘抓取机构a73包括有第一抓取座体a731、第二抓取座体a732、侧推气缸a733和两个真空吸附组件a734，所述第一抓取座体a731与托盘Z轴机构a72的输出端固定连接，第二抓取座体a732弹性浮动连接在第一抓取座体a731上，两个所述真空吸附组件a734对称安装在第二抓取座体a732上，所述侧推气缸a733安装在第二抓取座体a732上并位于两个真空吸附组件a734之间；所述侧推气缸a733的输出端连接有一推块a735，所述推块a735位于第二抓取座体a732的外侧。

实际使用时，通过托盘X轴机构a71实现托盘抓取机构a73在X轴方向的位移，通过托盘Z轴机构a72实现托盘抓取机构a73在Z轴方向的位移，托盘抓取机构a73对待组装仿形托盘进行抓取；在抓取时，两个真空吸附组件a734对待组装仿形托盘进行真空吸附，由于第二抓取座体a732弹性浮动连接在第一抓取座体a731上，从而能够为仿形托盘抓取过程中提供缓冲，避免抓取过程中造成仿形托盘变形；在组装时，两个真空吸附组件a734松开仿形托盘，使得仿形托盘置于酒盒内，然后通过侧推气缸a733带动推块a735移动，对放置后的仿形托盘位置进行微调，确保仿形托盘的放置位置正确，提高组装精度，产品质量更高，同时由于第二抓取座体a732弹性浮动连接在第一抓取座体a731上，从而对放置在酒盒内的仿形托盘进行预压，使得仿形托盘可靠固定在酒盒内，避免后续传送过程仿形托盘松动，组装更加可靠。

具体地，第二抓取座体a732通过四个弹性连接组件a736与第一抓取座体a731实现弹性浮动连接，每个弹性连接组件a736均包括有直线轴承、导杆和弹簧，所述导杆的上端通过直线轴承与第一抓取座体a731连接，使得导杆能够相对第一抓取座体a731上下滑动，所述导杆的下端固定连接在第二抓取座体a732上，所述弹簧套设于导杆上，所述弹簧的两端分别与第二抓取座体a732和直线轴承抵接，所述导杆的上端部固定连接有一限位盖，通过限位盖使得导杆与直线轴承卡接限位，防止导杆与直线轴承脱离配合，结构更可靠；同时利用四个弹性连接组件a736对第二抓取座体a732产生下压力，从而对放置在酒盒内的仿形托盘进行预压，保证仿形托盘可靠放置在酒盒内，不会脱落或走位，从而能够解决输送过程中仿形托盘从酒盒内脱落或走位的问题。

本实施例中，每个所述托盘组装机械手a7均还包括有第二真空压力表，第二真空压力表安装在托盘Z轴机构a72的输出端上，利用第二真空压力表检测压力值来判定真空吸附组件a734的吸附抓取是否完成。

本实施例中，真空吸附组件a734包括真空连接头、真空连通板和至少两个真空吸嘴，真空连通板安装在第二抓取座体a732的顶部，真空连通板内设有一真空通道，至少两个真空吸嘴间隔嵌设在第二抓取座体a732的底部，至少两个真空吸嘴均穿过第二抓取座体a732后与真空连通板的真空通道连通，真空连接头安装真空连通板的顶面并与真空通道连通；如此利用真空连接头与外界真空泵连接，经由真空连通板的真空通道与各个真空吸嘴连通，从而使得各个真空吸嘴同时对仿形托盘进行真空吸附或松开仿形托盘。

本实施例中，托盘X轴机构a71包括X轴固定座a83、X轴移动板、X轴驱动气缸，X轴固定座a83安装在机架a1上，X轴移动板滑动连接在X轴固定座a83上，X轴驱动气缸安装在X轴固定座a83的一端，X轴驱动气缸的输出端与X轴移动板连接，托盘Z轴机构a72固定连接在X轴移动板上，从而实现托盘抓取机构a73在X轴方向的位移。本实施例中，托盘X轴机构a71还包括有第二油压缓冲器，具体地，第二油压缓冲器安装在X轴固定座a83的另一端，为托盘抓取机构a73在X轴方向移动时提供缓冲，移动更为稳定，保障移动过程中，仿形托盘不会掉落。

本实施例中，托盘Z轴机构a72包括伺服电机、丝杆模组和Z轴移动板，丝杆模组与X轴移动板固定连接，伺服电机安装在丝杆模组的一端，伺服电机的输出端与丝杆模组传动连接，Z轴移动板的一端与丝杆模组的移动端固定连接，托盘抓取机构a73安装在Z轴移动板的另一端上，如此在伺服电机驱动丝杆模组工作时，丝杆模组带动Z轴移动板在Z方向移动，从而实现托盘抓取机构a73在Z轴方向上的位移。

如图3、图4和图14所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，两个所述半成品翻转装置a8通过一个翻转安装板a9固定安装在组装皮带线装置a4远离酒盒提升装置a5的一端端部上；

每个所述半成品翻转装置a8均包括有旋转气缸a81、夹持气缸a82、两个固定座a83、第一翻转板a84、第二翻转板a85和夹持板a86，两个所述固定座a83间隔并排固定在翻转安转板上，所述旋转气缸a81安装在其中一个固定座a83上，所述第一翻转板a84的一端与旋转气缸a81的输出端连接，所述第一翻转板a84与另一个固定座a83之间设有第一传动杆a87，所述第一传动杆a87的一端固定连接在第一翻转板a84，所述第一传动杆a87的另一端转动连接在另一个固定座a83上，所述第二翻转板a85固定套接在第一传动杆a87的另一端上，所述夹持气缸a82安装在第一翻转板a84的另一端上，所述夹持板a86固定连接在夹持气缸a82的输出端并与第二翻转板a85相对；所述第一翻转板a84与第二翻转板a85之间还固定连接有第二传动杆a88，增强第一翻转板a84与第二翻转板a85之间的联动性。

实际使用时，在组装后的半成品酒盒被输送至待翻转位置后，夹持气缸a82推动夹持板a86伸出，使得的半成品酒盒被夹持在夹持板a86与第二翻转板a85之间，然后旋转气缸a81带动第一翻转板a84翻转，第一翻转板a84通过第一传动杆a87带动第二翻转板a85翻转，从而带动半成品酒盒翻转90度，使得半成品酒盒呈竖直状态直立在生产皮带传送装置a2上，接着夹持气缸a82带动夹持板a86收回，从而松开半成品酒盒，接着半成品酒盒在生产皮带传送装置a2带动下进入下一个工作位进行两侧半成品酒盒拼装操作；如此实现酒盒组装后的转移。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，包括机架(a1)和贯穿于机架(a1)并用于衔接前后工作位的生产皮带传送装置(a2)；

还包括安装在机架(a1)上的用于对待组装酒盒进行定位的酒盒定位装置(a3)、用于承载酒盒与仿形托盘进行组装的组装皮带线装置(a4)、用于将定位后的待组装酒盒提升至组装皮带线装置(a4)上的酒盒提升装置(a5)、用于输送仿形托盘的托盘输送装置(a6)、用于将仿形托盘抓取至组装皮带线装置(a4)进行组装配合的托盘组装机械手(a7)以及用于将组装后的酒盒和仿形托盘进行翻转90度后放置在生产皮带传送装置(a2)上的半成品翻转装置(a8)；

所述酒盒定位装置(a3)、托盘输送装置(a6)、托盘组装机械手(a7)、半成品翻转装置(a8)的数量均为两个，两个所述酒盒定位装置(a3)并排设置，两个所述托盘输送装置(a6)并排设置，两个所述托盘组装机械手(a7)并排设置，两个所述半成品翻转装置(a8)并排设置；

每个所述酒盒定位装置(a3)均包括两个定位导向轨(a31)、定位截流气缸(a32)、一对定位阻挡气缸(a33)；两个所述定位导向轨(a31)间隔并排设置，所述定位导向轨(a31)安装在机架(a1)上，并位于生产皮带传送装置(a2)上方；所述定位截流气缸(a32)安装在其中一个定位导向轨(a31)的中部；所述一对定位阻挡气缸(a33)对应安装在两个定位导向轨(a31)的一端端部。

2.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，所述酒盒提升装置(a5)包括有酒盒平移变距机构(a51)和两个并排设置的酒盒提升机构(a52)；所述酒盒平移变距机构(a51)包括有X轴平移组件(a511)、Y轴平移组件(a512)和提升连接板(a513)；所述X轴平移组件(a511)安装在机架(a1)上并位于酒盒定位装置(a3)的上方，所述提升连接板(a513)连接在X轴平移组件(a511)的输出端上，所述Y轴平移组件(a512)安装在提升连接板(a513)上；两个所述酒盒提升机构(a52)均滑动连接在提升连接板(a513)上并与Y轴平移组件(a512)的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，每个所述酒盒提升机构(a52)均包括提升安装座(a521)、升降气缸(a522)、真空吸盘(a523)和变距滑板(a524)，所述变距滑板(a524)与提升连接板(a513)滑动连接，所述变距滑板(a524)还与Y轴平移组件(a512)的输出端连接，所述提升安装座(a521)滑动连接在变距滑板(a524)上，所述提升安装座(a521)与提升连接板(a513)相互垂直，所述升降气缸(a522)安装在提升安装座(a521)的顶端，所述升降气缸(a522)的输出端与变距滑板(a524)连接，所述真空吸盘(a523)安装在提升安装座(a521)的底端。

4.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，所述组装皮带线装置(a4)包括有组装输送机构(a41)和两个并排设置的组装定位机构(a42)，每个所述组装定位机构(a42)均包括有两个组装导向轨(a421)、组装阻挡气缸(a422)和组装截流气缸(a423)，所述两个组装导向轨(a421)固定安装在机架(a1)上并位于组装传送机构的上方，所述组装阻挡气缸(a422)对应安装在组装导向轨(a421)上，所述组装截流气缸(a423)对应安装在组装导向轨(a421)上，所述组装截流气缸(a423)与组装阻挡气缸(a422)相互间隔设置。

5.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，每个所述托盘组装机械手(a7)均包括有托盘X轴机构(a71)、托盘Z轴机构(a72)和托盘抓取机构(a73)，所述托盘X轴机构(a71)安装在机架(a1)上，所述托盘Z轴机构(a72)安装在托盘X轴机构(a71)的输出端上，所述托盘抓取机构(a73)安装在托盘Z轴机构(a72)的输出端上。

6.根据权利要求5所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，所述托盘抓取机构(a73)包括有第一抓取座体(a731)、第二抓取座体(a732)、侧推气缸(a733)和两个真空吸附组件(a734)，所述第一抓取座体(a731)与托盘Z轴机构(a72)的输出端固定连接，第二抓取座体(a732)弹性浮动连接在第一抓取座体(a731)上，两个所述真空吸附组件(a734)对称安装在第二抓取座体(a732)上，所述侧推气缸(a733)安装在第二抓取座体(a732)上并位于两个真空吸附组件(a734)之间；所述侧推气缸(a733)的输出端连接有一推块(a735)，所述推块(a735)位于第二抓取座体(a732)的外侧。

7.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，两个所述半成品翻转装置(a8)通过一个翻转安装板(a9)固定安装在组装皮带线装置(a4)远离酒盒提升装置(a5)的一端端部上；

每个所述半成品翻转装置(a8)均包括有旋转气缸(a81)、夹持气缸(a82)、两个固定座(a83)、第一翻转板(a84)、第二翻转板(a85)和夹持板(a86)，两个所述固定座(a83)间隔并排固定在翻转安转板上，所述旋转气缸(a81)安装在其中一个固定座(a83)上，所述第一翻转板(a84)的一端与旋转气缸(a81)的输出端连接，所述第一翻转板(a84)与另一个固定座(a83)之间设有第一传动杆(a87)，所述第一传动杆(a87)的一端固定连接在第一翻转板(a84)，所述第一传动杆(a87)的另一端转动连接在另一个固定座(a83)上，所述第二翻转板(a85)固定套接在第一传动杆(a87)的另一端上，所述夹持气缸(a82)安装在第一翻转板(a84)的另一端上，所述夹持板(a86)固定连接在夹持气缸(a82)的输出端并与第二翻转板(a85)相对；所述第一翻转板(a84)与第二翻转板(a85)之间还固定连接有第二传动杆(a88)。

8.一种利用上述权利要求1至7任一项所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人的酒盒组装方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：生产皮带传送装置(a2)将前工作位的待组装酒盒朝向酒盒定位装置(a3)方向输送至预定位置，接着酒盒定位装置(a3)对处于预定位置的待组装酒盒进行定位处理；

S2：酒盒提升装置(a5)将经过定位处理后的待组装酒盒从生产皮带传送装置(a2)上转移至组装皮带线装置(a4)上，组装皮带线装置(a4)将待组装酒盒传送至组装位置；

S3：托盘输送装置(a6)将待组装仿形托盘传送至待取料位置，然后托盘组装机械手(a7)将处于待取料位置上的待组装仿形托盘进行抓取，并转移至与位于组装位置上的待组装酒盒进行组装形成半成品酒盒;

S4：接组装皮带线装置(a4)将组装后的半成品酒盒传送至待翻转位置，然后半成品翻转装置(a8)对位于待翻转位置上的半成品酒盒进行翻转90度，并将翻转90度后的半成品酒盒放置在生产皮带传送装置(a2)上，接着生产皮带传送装置(a2)将半成品酒盒传送至下一个工作位进行装配。

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