CN110498215A - 一种高速高精度供料集料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高速高精度供料集料机，包括一料盘载料装置、两上料撕膜装置、一移载装置；两上料撕膜装置分别布置于料盘载料装置的两侧，移载装置垂直布置于料盘载料装置、两上料撕膜装置的一端上方，移载装置用于将上料撕膜装置上的物料移载至料盘载料装置；料盘进出装置用于将料盘移送至料盘载料装置及将料盘回收；每一上料撕膜装置的另一端布置一贴膜载板进出装置，用于将贴膜载板移送至上料撕膜装置及将贴膜载板回收；移载装置一侧设有定位装置，定位装置用于拍照获取物料及料盘的位置信息。本发明实现两侧同时供料、中间料盘集料，且快速移动过程能及时补偿吸取位置，保证吸取物料能够高速、高精度放入料盘中，大大提高生产效率。

Description

一种高速高精度供料集料机

技术领域

本发明涉及集料设备技术领域，尤其涉及一种高速高精度供料集料机。

背景技术

随着社会的进步和发展、科技的日益进步、产品更新换代的加快，对产品的生产加工有了更高的效率要求。

目前，对摄像头模组的组装，其来料时是粘在贴膜上，并通过贴膜载板进行移载，但此贴膜载板在后续的加工中无法使用。故需要将摄像头模组的物料取放至料盘以便进行后续的工序，在取放过程中如何准确、快速地将物料转移至料盘成了主要影响加工效率的问题。然而，现有采用的自动化设备普遍存在以下问题：

1)无法保证高速高精度，机台运行不平稳，效率降低；

2)单工位供料集料，效率低下；

3)无完整的视觉方案，无飞拍运行导致停顿不顺畅，且缺少料盘定位相机未能保证放料精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种高速高精度供料集料机，双动子直线电机高速吸取移动及飞拍相机抓取吸料头上物料位置，实现两侧同时供料、中间料盘集料，且快速移动过程能及时补偿吸取位置，保证吸取物料能够高速、高精度放入料盘中，大大提高生产效率。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种高速高精度供料集料机，包括一料盘载料装置、两上料撕膜装置、一移载装置；所述两上料撕膜装置分别沿料盘载料装置的长度方向布置于料盘载料装置的两侧，移载装置垂直布置于料盘载料装置、两上料撕膜装置的一端上方，移载装置用于将上料撕膜装置上的物料移载至料盘载料装置；所述料盘载料装置的另一端布置一料盘进出装置，料盘进出装置用于将料盘移送至料盘载料装置及将料盘回收；每一上料撕膜装置的另一端布置一贴膜载板进出装置，贴膜载板进出装置用于将贴膜载板移送至上料撕膜装置及将贴膜载板回收；所述移载装置一侧设有定位装置，定位装置用于拍照获取物料及料盘的位置信息。

较佳地，所述定位装置包括两物料定位相机、两飞拍相机、一料盘定位相机；每一物料定位相机设于移载装置上方并对应于每一上料撕膜装置，用于拍照获取贴膜载板中物料的位置信息；每一飞拍相机设于移载装置下方并对应在上料撕膜装置与料盘载料装置之间，用于拍照获取物料移载过程中的物料位置信息；所述料盘定位相机设于移载装置上方并对应于料盘载料装置，用于拍照获取料盘的位置信息。

较佳地，所述上料撕膜装置包括上料传送机构、撕膜机构、接料机构、贴膜载板回收机构；所述上料传送机构靠近贴膜载板进出装置布置，接料机构靠近移载装置布置，撕膜机构布置于上料传送机构、接料机构之间；所述上料传送机构用于承接贴膜载板进出装置推出的贴膜载板并传送至接料机构，以及将贴膜载板回送至贴膜载板进出装置；所述撕膜机构用于将物料从贴膜载板、贴膜上分离至接料机构中，以及将贴膜回收；所述贴膜载板回收机构用于将贴膜载板从接料机构中回推至上料传送机构。

较佳地，所述撕膜机构包括撕膜夹爪模组、撕膜升降模组、撕膜回收模组；所述撕膜回收模组包括两夹膜气缸、两夹膜板；所述两夹膜板相向布置，两夹膜气缸分别用于驱动两夹膜板相互靠近或远离；所述撕膜夹爪模组包括撕膜夹爪、夹爪开合气缸、第一滑动模组；所述夹爪开合气缸用于驱动撕膜夹爪经第一滑动模组滑动开合，以实现夹紧或松开贴膜；所述撕膜升降模组用于驱动撕膜夹爪模组在两夹膜板之间升降撕膜。

较佳地，所述接料机构包括接料板、接料推送气缸、以及沿上料传送机构长度方向布置的第二滑动模组；所述接料推送气缸用于驱动接料板经第二滑动模组靠近或远离上料传送机构。

较佳地，所述贴膜载板回收机构包括回收推块、回收驱动气缸、以及沿上料传送机构长度方向布置的第三滑动模组；所述回收推块一端与回收驱动气缸驱动连接，另一端靠近接料板布置；所述回收驱动气缸用于驱动回收推块经第三滑动模组滑动，将贴膜载板从接料板上回推至上料传送机构。

较佳地，所述料盘载料装置包括料盘传送机构、料盘定位机构；所述料盘定位机构设于料盘传送机构的中部，用于将料盘传送机构上的料盘夹紧定位；所述料盘传送机构用于承接料盘进出装置推出的料盘并传送至料盘定位机构，以及将料盘回送至料盘进出装置。

较佳地，所述料盘定位机构包括夹紧移送模组、顶升定位气缸、夹紧定位模组；所述夹紧定位模组包括定位平台、固定于定位平台一端的固定块、活动设于定位平台另一端的夹紧推板、以及用于驱动夹紧推板靠近或远离固定块的夹紧推送气缸；所述顶升定位气缸用于驱动定位平台升降以实现对料盘的顶升定位，夹紧移送模组用于驱动定位平台移动至移载装置下方。

较佳地，所述贴膜载板进出装置、料盘进出装置包括料盒升降模组、若干升降板、若干料盒；每一升降板顶部设有用于限制料盒移动的若干限位块，每一料盒放置一升降板顶部；所述料盒在竖直方向上设有若干水平的槽位，每一槽位用于放置贴膜载板或料盘；所述料盒升降模组用于驱动升降板带动料盒升降，以使料盒的每一槽位逐一与上料传送机构或料盘传送机构的顶部持平；所述料盒远离上料传送机构的一侧设有推料气缸，推料气缸用于将料盒内的贴膜载板逐一推送至上料传送机构或料盘逐一推送至料盘传送机构。

较佳地，所述移载装置包括X轴移载机构、两吸料头机构，每一吸料头机构对应将一上料撕膜装置的物料移载至料盘载料装置；所述X轴移载机构包括双动子直线电机，用于分别驱动两吸料头机构沿X轴方向移动；每一吸料头机构包括Y轴移载模组、Z轴移载模组、若干吸料头；每一吸料头对应一吸料驱动电机，吸料驱动电机用于驱动对应的吸料头吸紧或松开物料；所述Y轴移载模组、Z轴移载模组分别用于驱动吸料头沿Y轴、Z轴方向移动。

采用上述方案，本发明的有益效果是：

1)撕膜出料后利用物料定位相机识别及精密计算处理确定物料位置，飞拍相机抓取吸料头上物料位置，实现两侧同时供料、中间料盘集料，且快速移动过程能及时补偿吸取位置，中间料盘定位相机实现精密计算及处理确定料盘位置，从而保证吸取物料能够高速、高精度放入料盘中；

2)X轴移载机构采用双动子直线电机，高速、高精度、高效率，两吸料头机构实现同步取放料；

3)料盒供料集料及贴膜载板自动回收，减少操作人员作业量。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的上料撕膜装置、贴膜载板进出装置的立体图；

图3为本发明的上料撕膜装置的立体图；

图4为本发明的撕膜机构的立体图；

图5为本发明的撕膜夹爪模组的立体图；

图6为本发明的料盘载料装置、料盘进出装置的立体图；

图7为本发明的料盘定位机构的立体图；

图8为本发明的移载装置、定位装置的立体图；

图9为本发明的吸料头机构的立体图；

图10为本发明的撕膜结构示意图；

图11为本发明的贴膜载板与物料的结构示意图；

其中，附图标识说明：

1—料盘载料装置， 2—上料撕膜装置，

3—移载装置， 4—料盘进出装置，

5—贴膜载板进出装置， 6—定位装置，

7—贴膜载板， 8—贴膜，

9—物料， 10—料盘，

11—料盘传送机构， 12—料盘定位机构，

21—上料传送机构， 22—撕膜机构，

23—接料机构， 24—贴膜载板回收机构，

31—X轴移载机构， 32—吸料头机构，

41/51—料盒升降模组， 42/52—升降板，

43/53—料盒， 44/54—推料气缸，

61—物料定位相机， 62—飞拍相机，

63—料盘定位相机， 71—镂空结构，

121—夹紧移送模组， 122—顶升定位气缸，

123—夹紧定位模组， 221—撕膜夹爪模组，

222—撕膜升降模组， 223—撕膜回收模组，

231—接料板， 232—接料推送气缸，

233—第二滑动模组， 241—回收推块，

242—回收驱动气缸， 243—第三滑动模组，

321—Y轴移载模组， 322—Z轴移载模组，

323—吸料头， 324—吸料驱动电机，

1231—定位平台， 1232—固定块，

1233—夹紧推板， 1234—夹紧推送气缸，

2211—撕膜夹爪， 2212—夹爪开合气缸，

2213—第一滑动模组。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

参照图1至11所示，本发明提供一种高速高精度供料集料机，包括一料盘载料装置1、两上料撕膜装置2、一移载装置3；所述两上料撕膜装置2分别沿料盘载料装置1的长度方向布置于料盘载料装置1的两侧，移载装置3垂直布置于料盘载料装置1、两上料撕膜装置2的一端上方，移载装置3用于将上料撕膜装置2上的物料移载至料盘载料装置1；所述料盘载料装置1的另一端布置一料盘进出装置4，料盘进出装置4用于将料盘10移送至料盘载料装置1及将料盘10回收；每一上料撕膜装置2的另一端布置一贴膜载板进出装置5，贴膜载板进出装置5用于将贴膜载板7移送至上料撕膜装置2及将贴膜载板7回收；所述移载装置3一侧设有定位装置6，定位装置6用于拍照获取物料9及料盘10的位置信息。

其中，所述定位装置6包括两物料定位相机61、两飞拍相机62、一料盘定位相机63；每一物料定位相机61设于移载装置3上方并对应于每一上料撕膜装置2，用于拍照获取贴膜载板7中物料9的位置信息；每一飞拍相机62设于移载装置3下方并对应在上料撕膜装置2与料盘载料装置1之间，用于拍照获取物料9移载过程中的物料9位置信息；所述料盘定位相机63设于移载装置3上方并对应于料盘载料装置1，用于拍照获取料盘10的位置信息。

所述上料撕膜装置2包括上料传送机构21、撕膜机构22、接料机构23、贴膜载板回收机构24；所述上料传送机构21靠近贴膜载板进出装置5布置，接料机构23靠近移载装置3布置，撕膜机构22布置于上料传送机构21、接料机构23之间；所述上料传送机构21用于承接贴膜载板进出装置5推出的贴膜载板7并传送至接料机构23，以及将贴膜载板7回送至贴膜载板进出装置5；所述撕膜机构22用于将物料9从贴膜载板7、贴膜8上分离至接料机构23中，以及将贴膜8回收；所述贴膜载板回收机构24用于将贴膜载板7从接料机构23中回推至上料传送机构21。所述撕膜机构22包括撕膜夹爪模组221、撕膜升降模组222、撕膜回收模组223；所述撕膜回收模组223包括两夹膜气缸、两夹膜板；所述两夹膜板相向布置，两夹膜气缸分别用于驱动两夹膜板相互靠近或远离；所述撕膜夹爪模组221包括撕膜夹爪2211、夹爪开合气缸2212、第一滑动模组2213；所述夹爪开合气缸2212用于驱动撕膜夹爪2211经第一滑动模组2213滑动开合，以实现夹紧或松开贴膜8；所述撕膜升降模组222用于驱动撕膜夹爪模组221在两夹膜板之间升降撕膜。

所述接料机构23包括接料板231、接料推送气缸232、以及沿上料传送机构21长度方向布置的第二滑动模组233；所述接料推送气缸232用于驱动接料板231经第二滑动模组233靠近或远离上料传送机构21。所述贴膜载板回收机构24包括回收推块241、回收驱动气缸242、以及沿上料传送机构21长度方向布置的第三滑动模组243；所述回收推块241一端与回收驱动气缸242驱动连接，另一端靠近接料板231布置；所述回收驱动气缸242用于驱动回收推块241经第三滑动模组243滑动，将贴膜载板7从接料板231上回推至上料传送机构21。

所述料盘载料装置1包括料盘传送机构11、料盘定位机构12；所述料盘定位机构12设于料盘传送机构11的中部，用于将料盘传送机构11上的料盘10夹紧定位；所述料盘传送机构11用于承接料盘进出装置4推出的料盘10并传送至料盘定位机构12，以及将料盘10回送至料盘进出装置4。所述料盘定位机构12包括夹紧移送模组121、顶升定位气缸122、夹紧定位模组123；所述夹紧定位模组123包括定位平台1231、固定于定位平台1231一端的固定块1232、活动设于定位平台1231另一端的夹紧推板1233、以及用于驱动夹紧推板1233靠近或远离固定块1232的夹紧推送气缸1234；所述顶升定位气缸122用于驱动定位平台1231升降以实现对料盘10的顶升定位，夹紧移送模组121用于驱动定位平台1231移动至移载装置3下方。

所述贴膜载板进出装置5、料盘进出装置4包括料盒升降模组41/51、升降板42/52、若干料盒43/53；每一升降板42/52顶部设有用于限制料盒43/53移动的若干限位块，每一料盒43/53放置一升降板42/52顶部；所述料盒43/53在竖直方向上设有若干水平的槽位，每一槽位用于放置贴膜载板7或料盘10；所述料盒升降模组41/51用于驱动升降板42/52带动料盒43/53升降，以使料盒43/53的每一槽位逐一与上料传送机构21或料盘传送机构11的顶部持平；所述料盒43/53远离上料传送机构21的一侧设有推料气缸44/54，推料气缸44/54用于将料盒43/53内的贴膜载板7逐一推送至上料传送机构21或料盘10逐一推送至料盘传送机构11。

所述移载装置3包括X轴移载机构31、两吸料头机构32，每一吸料头机构31对应将一上料撕膜装置2的物料9移载至料盘载料装置1；所述X轴移载机构31包括双动子直线电机，用于分别驱动两吸料头机构32沿X轴方向移动；每一吸料头机构32包括Y轴移载模组321、Z轴移载模组322、若干吸料头323；每一吸料头323对应一吸料驱动电机324，吸料驱动电机324用于驱动对应的吸料头323吸紧或松开物料9；所述Y轴移载模组321、Z轴移载模组322分别用于驱动吸料头沿Y轴、Z轴方向移动。

本发明工作原理：

料盘载料装置1、上料撕膜装置2均包括两平行布置的导轨，上料传送机构21、料盘传送机构11均包括设于每一导轨内侧的平移传送带，以及用于驱动平移传送带运转的驱动电机。两导轨之间设有间距调节模组，间距调节模组包括带手轮的间距调节丝杆、调节滑动模组，间距调节丝杆经调节滑动模组手动调节两导轨的间距，以适应不同宽度的贴膜载板7或料盘10。其中，上料撕膜装置2的上料传送机构21设于靠近贴膜载板进出装置5一端的两导轨之间，接料机构23设于靠近移载装置3一端的两导轨之间。

贴膜载板回收机构24中，回收驱动气缸242、第三滑动模组243布置于上料传送机构21的其中一导轨外侧，回收推块241与回收驱动气缸242的输出轴连接，回收推块241从导轨外侧延伸至导轨内侧布置。

如图1所示，移载装置3经一门型架架设于两上料撕膜装置2、料盘载料装置1一端的上方，两物料定位相机61、一料盘定位相机63经一门型架架设于移载装置3的一侧上方。其中，X轴移载机构31包括双动子直线电机，两个动子分别对应一吸料头机构32，分别用于驱动一吸料头机构32沿X轴方向运动，实现将上料撕膜装置2中的物料9移载至料盘载料装置1。X轴移载机构31还包括X轴丝杆、X轴滑动模组，双动子直线电机用于驱动X轴丝杆带动两吸料头机构32经X轴滑动模组滑动。

吸料头机构32中，每一吸料头323经一吸料驱动电机324安装在Z轴移载模组322上，Z轴移载模组322经Y轴移载模组321安装在X轴移载机构31上。其中，Y轴移载模组321包括Y轴驱动电机、Y轴丝杆、Y轴滑动模组，Y轴驱动电机用于驱动Y轴丝杆带动Z轴移载模组322经Y轴滑动模组沿Y轴方向移动；Z轴移载模组322包括Z轴驱动电机、Z轴传送带，Z轴驱动电机用于驱动Z轴传送带以带动若干吸料头323沿Z轴方向同时升降，每一吸料驱动电机324用于驱动对应的吸料头323吸紧或松开物料9。

撕膜升降模组222、料盒升降模组41/51均包括升降驱动电机、升降丝杆、升降滑动模组，升降驱动电机用于驱动升降丝杆带动撕膜夹爪模组221或升降板42/52经升降滑动模组滑动升降；夹紧移送模组121包括夹紧移送电机、夹紧移送丝杆、夹紧移送滑动模组，夹紧移送电机用于驱动夹紧移送丝杆带动定位平台1231经夹紧移送滑动模组滑动。其中，升降滑动模组、X轴/Y轴滑动模组、调节滑动模组、夹紧移送滑动模组，及第一/第二/第三滑动模组均包括若干滑动导轨、与滑动导轨滑动连接的滑块。

如图11所示，本发明中的贴膜载板7呈镂空结构，贴膜载板7底部贴有贴膜8(贴膜8有粘性的一面朝向贴膜载板7的镂空结构)，若干物料9粘贴在贴膜8上。

上料撕膜装置2、贴膜载板进出装置5与移载装置3配合工作原理：

1)外部将料盒53(料盒53内的贴膜载板7载有物料9)放至升降板52上，并经限位块限位；

2)料盒升降模组51驱动料盒53的最上方(或最下方)槽位与上料传送机构21的顶部持平，推料气缸54驱动将最上方(或最下方)槽位内的贴膜载板7推出至上料传送机构21顶部；

3)上料传送机构21将该贴膜载板7传送经过撕膜机构22的上方，撕膜升降模组222驱动撕膜夹爪模组221上升，以使撕膜夹爪模组221夹住贴膜8的一端；

4)撕膜升降模组222驱动撕膜夹爪模组221下降，带动贴膜8被撕下，通过间断的撕膜实现分批次地将物料9剥离出来；同时，接料推送气缸232驱动接料板231伸出，将被撕下的物料9和贴膜载板7接住；且在撕膜夹爪模组221下降穿过两夹膜板，且当贴膜8被拉到最后没料时，两夹膜气缸分别驱动两夹膜板靠近夹住贴膜8，以使贴膜8有粘性的一侧紧贴在其中一夹膜板上；

5)物料定位相机61拍照获取接料板231上的物料9位置信息，吸料头323在X轴移栽机构31、Y轴移载模组321、Z轴移载模组322的驱动下精准对位吸取物料9，并移送至料盘载料装置1的上方，在经过飞拍相机62时，飞拍相机62拍照获取物料9的位置信息；两侧的上料撕膜装置2与两吸料头机构32同时工作，实现高效集料；

6)回收驱动气缸242驱动回收推块241将贴膜载板7从接料板231上回推至上料传送机构21，上料传送机构21的驱动电机反转驱动平移传送带，以使平移传送带将贴膜载板7回送至料盒53，完成一次送料；

7)料盒升降模组51驱动料盒53上升(或下降)，以使下一槽位与上料传送机构21的顶部持平，继续下一轮供料。

料盘载料装置1、料盘进出装置4与移载装置3的配合工作原理：

1)外部将料盒43(料盒43内为空的料盘10)放至升降板42上，并经限位块限位；

2)料盒升降模组41驱动料盒43的最上方(或最下方)槽位与料盘传送机构11的顶部持平，推料气缸44驱动将最上方(或最下方)槽位内的料盘10推送至料盘传送机构11顶部；

3)当料盘10被传送至料盘定位机构12的上方时，顶升定位气缸122驱动定位平台1231顶升将料盘10定位，同时夹紧推送气缸1234驱动夹紧推板1233靠近固定块1232将料盘10夹紧(该结构可适应不同长度的料盘10，灵活性强)，防止料盘10在后续的移动过程中晃动；

4)夹紧移送模组121驱动夹紧定位模组123带动料盘10移送至吸料头机构32下方，料盘定位相机63拍照获取的料盘10位置信息反馈给后台，后台结合飞拍相机62获取的物料9位置信息控制吸料头323将物料9精准放入料盘10；

5)待料盘10装满物料9后，夹紧定位模组123松开料盘10，顶升定位气缸122驱动定位平台1231下降以将料盘10放置到料盘传送机构11中；

6)料盘传送机构11中的驱动电机反转驱动平移传送带，以使平移传送带将料盘10回送至料盒43，完成一次载料；

7)料盒升降模组41驱动料盒43上升(或下降)，以使下一槽位与料盘传送机构11的顶部持平，继续下一轮载料。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高速高精度供料集料机，其特征在于，包括一料盘载料装置、两上料撕膜装置、一移载装置；所述两上料撕膜装置分别沿料盘载料装置的长度方向布置于料盘载料装置的两侧，移载装置垂直布置于料盘载料装置、两上料撕膜装置的一端上方，移载装置用于将上料撕膜装置上的物料移载至料盘载料装置；所述料盘载料装置的另一端布置一料盘进出装置，料盘进出装置用于将料盘移送至料盘载料装置及将料盘回收；每一上料撕膜装置的另一端布置一贴膜载板进出装置，贴膜载板进出装置用于将贴膜载板移送至上料撕膜装置及将贴膜载板回收；所述移载装置一侧设有定位装置，定位装置用于拍照获取物料及料盘的位置信息。

2.根据权利要求1所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述定位装置包括两物料定位相机、两飞拍相机、一料盘定位相机；每一物料定位相机设于移载装置上方并对应于每一上料撕膜装置，用于拍照获取贴膜载板中物料的位置信息；每一飞拍相机设于移载装置下方并对应在上料撕膜装置与料盘载料装置之间，用于拍照获取物料移载过程中的物料位置信息；所述料盘定位相机设于移载装置上方并对应于料盘载料装置，用于拍照获取料盘的位置信息。

3.根据权利要求1所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述上料撕膜装置包括上料传送机构、撕膜机构、接料机构、贴膜载板回收机构；所述上料传送机构靠近贴膜载板进出装置布置，接料机构靠近移载装置布置，撕膜机构布置于上料传送机构、接料机构之间；所述上料传送机构用于承接贴膜载板进出装置推出的贴膜载板并传送至接料机构，以及将贴膜载板回送至贴膜载板进出装置；所述撕膜机构用于将物料从贴膜载板、贴膜上分离至接料机构中，以及将贴膜回收；所述贴膜载板回收机构用于将贴膜载板从接料机构中回推至上料传送机构。

4.根据权利要求3所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述撕膜机构包括撕膜夹爪模组、撕膜升降模组、撕膜回收模组；所述撕膜回收模组包括两夹膜气缸、两夹膜板；所述两夹膜板相向布置，两夹膜气缸分别用于驱动两夹膜板相互靠近或远离；所述撕膜夹爪模组包括撕膜夹爪、夹爪开合气缸、第一滑动模组；所述夹爪开合气缸用于驱动撕膜夹爪经第一滑动模组滑动开合，以实现夹紧或松开贴膜；所述撕膜升降模组用于驱动撕膜夹爪模组在两夹膜板之间升降撕膜。

5.根据权利要求3所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述接料机构包括接料板、接料推送气缸、以及沿上料传送机构长度方向布置的第二滑动模组；所述接料推送气缸用于驱动接料板经第二滑动模组靠近或远离上料传送机构。

6.根据权利要求5所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述贴膜载板回收机构包括回收推块、回收驱动气缸、以及沿上料传送机构长度方向布置的第三滑动模组；所述回收推块一端与回收驱动气缸驱动连接，另一端靠近接料板布置；所述回收驱动气缸用于驱动回收推块经第三滑动模组滑动，将贴膜载板从接料板上回推至上料传送机构。

7.根据权利要求3所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述料盘载料装置包括料盘传送机构、料盘定位机构；所述料盘定位机构设于料盘传送机构的中部，用于将料盘传送机构上的料盘夹紧定位；所述料盘传送机构用于承接料盘进出装置推出的料盘并传送至料盘定位机构，以及将料盘回送至料盘进出装置。

8.根据权利要求7所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述料盘定位机构包括夹紧移送模组、顶升定位气缸、夹紧定位模组；所述夹紧定位模组包括定位平台、固定于定位平台一端的固定块、活动设于定位平台另一端的夹紧推板、以及用于驱动夹紧推板靠近或远离固定块的夹紧推送气缸；所述顶升定位气缸用于驱动定位平台升降以实现对料盘的顶升定位，夹紧移送模组用于驱动定位平台移动至移载装置下方。

9.根据权利要求7所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述贴膜载板进出装置、料盘进出装置包括料盒升降模组、若干升降板、若干料盒；每一升降板顶部设有用于限制料盒移动的若干限位块，每一料盒放置一升降板顶部；所述料盒在竖直方向上设有若干水平的槽位，每一槽位用于放置贴膜载板或料盘；所述料盒升降模组用于驱动升降板带动料盒升降，以使料盒的每一槽位逐一与上料传送机构或料盘传送机构的顶部持平；所述料盒远离上料传送机构的一侧设有推料气缸，推料气缸用于将料盒内的贴膜载板逐一推送至上料传送机构或料盘逐一推送至料盘传送机构。

10.根据权利要求1所述的高速高精度供料集料机，其特征在于，所述移载装置包括X轴移载机构、两吸料头机构，每一吸料头机构对应将一上料撕膜装置的物料移载至料盘载料装置；所述X轴移载机构包括双动子直线电机，用于分别驱动两吸料头机构沿X轴方向移动；每一吸料头机构包括Y轴移载模组、Z轴移载模组、若干吸料头；每一吸料头对应一吸料驱动电机，吸料驱动电机用于驱动对应的吸料头吸紧或松开物料；所述Y轴移载模组、Z轴移载模组分别用于驱动吸料头沿Y轴、Z轴方向移动。