CN219238538U - 一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，包括机架、上料传送带结构、下料传送带结构、第一限位板组件、第一Z轴升降组件、机械爪组件和控制系统，机架上设置有上料工位和下料工位，所述上料工位处设置有用于运输产品料盘的上料传送带结构，所述上料传送带结构左右两侧安装设置有第一限位板组件，多个产品料盘叠放设置在上料传送带结构上方位置，且所述产品料盘位于上料传送带结构左右两侧的第一限位板组件之间，所述机架上还安装设置有第一Z轴升降组件，所述机架上安装设置有机械爪组件，下料工位处设置有用于下料空置的产品料盘的下料传送带结构。本实用新型代替人工进行产品料盘的更换，提高了上料及下料的工作效率。

Description

一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人

技术领域

本实用新型涉及上下料设备领域，尤其涉及一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人。

背景技术

现有手表壳体等配件产品在生产过程中需要进行多次加工，在放置在产品料盘上后需要人为手动进行工件的上下料，人工转运料盘，现缺乏针对产品料盘的自动上下料的设备，无法实现全自动的对产品的装运及加工，耗费时间长，工作生产效率较低，且人工成本较高。

且现有空料盘和满料盘分开布置，占用空间较大。

现需要一种全自动的料盘上下料设备，能够解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，通过对现有上下料设备进行技术改造，解决了现有上下料设备稳定性不足的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，包括机架、上料传送带结构、下料传送带结构、第一限位板组件、第一Z轴升降组件、机械爪组件和控制系统，机架上设置有上料工位和下料工位，所述上料工位处设置有用于运输产品料盘的上料传送带结构，所述上料传送带结构左右两侧安装设置有第一限位板组件，多个产品料盘叠放设置在上料传送带结构上方位置，且所述产品料盘位于上料传送带结构左右两侧的第一限位板组件之间，所述机架上位于上料工位处安装设置有第一Z轴升降组件，所述第一Z轴升降组件用于带动产品料盘整体进行升降，所述机架上安装设置有机械爪组件，所述机械爪组件用于将上料工位处的产品料盘抓取叠放至下料工位处，下料工位处设置有用于下料空置的产品料盘的下料传送带结构，所述上料传送带结构、下料传送带结构、第一Z轴升降组件、机械爪组件和控制系统电连接。

优选的，所述产品料盘上均匀间隔布置有多个产品工位，所述产品工位用于放置产品。

优选的，所述机械爪组件包括多轴机械臂、固定安装板、夹爪驱动气缸和活动夹爪，所述机架上安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂输出端安装有固定安装板，所述固定安装板上水平安装有夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸输出端活动安装有两对向设置的活动夹爪，所述活动夹爪用于夹持产品料盘。

优选的，所述第一Z轴升降组件包括第一Z轴导轨、第一滑块、第一Z轴驱动气缸和第一支撑底板，所述第一滑块活动安装在第一Z轴导轨上，所述第一滑块安装设置在第一Z轴驱动气缸输出端，所述第一滑块背离第一Z轴导轨的一端固定连接有第一支撑底板，所述第一支撑底板上固定安装有若干第一销钉，产品料盘底部开设有定位孔，所述第一销钉穿过所述定位孔与叠放在最底部的产品料盘相卡接设置。

优选的，所述下料工位处设置有第二限位板组件和第二Z轴升降组件，所述下料传送带结构左右两侧安装设置有第二限位板组件，所述下料工位上的产品料盘位于左右两侧的第二限位板组件之间，第二Z轴升降组件用于承载空置的产品料盘。

优选的，所述第二Z轴升降组件包括第二Z轴导轨、第二滑块、第二Z轴驱动气缸和第二支撑底板，所述第二滑块活动安装在第二Z轴导轨上，所述第二滑块安装设置在第二Z轴驱动气缸输出端，所述第二滑块背离第二Z轴导轨的一端固定连接有第二支撑底板，所述第二支撑底板上固定安装有若干第二销钉，所述第二销钉与产品料盘相卡接设置。

优选的，所述上料传动带结构输入端与下料传送带结构输出端处安装设置有滑轮组件，所述滑轮组件高度与上料传送带结构和下料传送带结构的传送带平齐设置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型设置有上料工位和下料工位，所述上料工位处设置有上料传送带结构，产品料盘堆叠设置在上料传送带结构，两侧设置的第一限位板组件能够使得产品料盘保持平行堆放，所述上料工位处还设置有第一Z轴升降组件，第一Z轴升降组件用于带动产品料盘整体进行升降，产品加工设备将产品料盘上的产品夹取走后，控制系统启动机械爪组件抓取空的产品料盘并转运到下料工位处，之后第一Z轴升降组件上升使得原本位于第二层的产品料盘提升至第一层位置，方便产品加工设备进行抓取，第二Z轴升降组件下降，使得空的产品料盘堆叠在下料工位已经堆放的产品料盘的正上方，之后依次一层一层进行转移堆叠空产品料盘直至产品料盘下降到下料传送带结构处，从而通过下料传送带结构传送出堆叠的产品料盘。

本实用新型在产品料盘底部设置有定位孔，通过第一Z轴升降组件和第二Z轴升降组件的销钉，能够用于定位位于最底部的产品料盘，升降及支撑更加稳定。

附图说明

图1是本实用新型结构图；

图2是本实用新型机械爪组件示意图；

图3是本实用新型第一Z轴升降组件和第二Z轴升降组件示意图；

图4为本实用新型第二Z轴升降组件侧面结构示意图；

标号说明：机架1、第一限位板组件11、第二限位板组件12、上料工位13、下料工位14、上料传送带结构2、下料传送带结构3、产品料盘4、产品工位41、第一Z轴升降组件5、第一Z轴导轨51、第一滑块52、第一支撑底板53、第一销钉54、机械爪组件6、多轴机械臂61、固定安装板62、夹爪驱动气缸63、活动夹爪64、第二Z轴升降组件7、第二Z轴导轨71、第二滑块72、第二支撑底板73、第二销钉74、滑轮组件8、产品9。

具体实施方式

下面结合附图和实施例来详细说明本实用新型的具体内容。

请参阅图1-4所示，本实用新型提供了一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，包括机架1、上料传送带结构2、下料传送带结构3、第一限位板组件11、第一Z轴升降组件5、机械爪组件6和控制系统，机架1上设置有上料工位13和下料工位14，所述上料工位13处设置有用于运输产品料盘4的上料传送带结构2，所述上料传送带结构2左右两侧安装设置有第一限位板组件11，多个产品料盘4叠放设置在上料传送带结构2上方位置，且所述产品料盘4位于上料传送带结构2左右两侧的第一限位板组件11之间，所述机架1上位于上料工位处安装设置有第一Z轴升降组件5，所述第一Z轴升降组件5用于带动产品料盘4整体进行升降，所述机架1上安装设置有机械爪组件6，所述机械爪组件6用于将上料工位处的产品料盘4抓取叠放至下料工位处，下料工位14处设置有用于下料空置的产品料盘4的下料传送带结构3，所述上料传送带结构2、下料传送带结构3、第一Z轴升降组件5、机械爪组件6和控制系统电连接。

进一步地，为了放置多个产品9，所述产品料盘4上均匀间隔布置有多个产品工位41，所述产品工位41用于放置产品9。

进一步地，为了实现机械爪组件6能够抓取产品料盘进行转移，所述机械爪组件6包括多轴机械臂61、固定安装板62、夹爪驱动气缸63和活动夹爪64，所述机架1上安装有多轴机械臂61，所述多轴机械臂61输出端安装有固定安装板62，所述固定安装板62上水平安装有夹爪驱动气缸63，所述夹爪驱动气缸63输出端活动安装有两对向设置的活动夹爪64，所述活动夹爪64用于夹持产品料盘4。多轴机械臂61能够带动活动夹爪64进行平移和升降操作，方便转运活动夹爪64。

进一步地，为了实现第一Z轴升降组件5能够带动产品料盘4进行升降，所述第一Z轴升降组件5包括第一Z轴导轨51、第一滑块52、第一Z轴驱动气缸和第一支撑底板53，所述第一滑块52活动安装在第一Z轴导轨51上，所述第一滑块52安装设置在第一Z轴驱动气缸输出端，所述第一滑块52背离第一Z轴导轨51的一端固定连接有第一支撑底板53，所述第一支撑底板53上固定安装有若干第一销钉54，产品料盘4底部开设有定位孔，所述第一销钉54穿过所述定位孔与叠放在最底部的产品料盘4相卡接设置。

进一步地，所述下料工位处设置有第二限位板组件12和第二Z轴升降组件7，所述下料传送带结构3左右两侧安装设置有第二限位板组件12，所述下料工位上的产品料盘4位于左右两侧的第二限位板组件12之间，第二Z轴升降组件7用于承载空置的产品料盘4。

进一步地，为了实现第二Z轴升降组件7能够承载空的产品料盘4进行自动下料，所述第二Z轴升降组件7包括第二Z轴导轨71、第二滑块72、第二Z轴驱动气缸和第二支撑底板73，所述第二滑块72活动安装在第二Z轴导轨71上，所述第二滑块72安装设置在第二Z轴驱动气缸输出端，所述第二滑块72背离第二Z轴导轨71的一端固定连接有第二支撑底板73，所述第二支撑底板73上固定安装有若干第二销钉74，所述第二销钉74与产品料盘4相卡接设置。

进一步地，为了获得更好的产品料盘4活动的稳定性，所述上料传动带结构2输入端与下料传送带结构3输出端处安装设置有滑轮组件8，所述滑轮组件8高度与上料传送带结构2和下料传送带结构3的传送带平齐设置。

进一步地，所述第一限位板组件和第二限位板组件设置为活动式结构，用于对产品料盘

本实施例设置有上料工位13和下料工位14，所述上料工位13处设置有上料传送带结构2，产品料盘堆叠设置在上料传送带结构2，两侧设置的第一限位板组件11能够使得产品料盘保持平行堆放，所述上料工位处还设置有第一Z轴升降组件5，第一Z轴升降组件5用于带动产品料盘4整体进行升降，产品加工设备将产品料盘上的产品夹取走后，控制系统启动机械爪组件6抓取空的产品料盘并转运到下料工位14处，之后第一Z轴升降组件5上升使得原本位于第二层的产品料盘提升至第一层位置，方便产品加工设备进行抓取，第二Z轴升降组件7下降，使得空的产品料盘堆叠在下料工位已经堆放的产品料盘的正上方，之后依次一层一层进行转移堆叠空产品料盘直至产品料盘下降到下料传送带结构3处，从而通过下料传送带结构3传送出堆叠的产品料盘。

本实施例在产品料盘底部设置有定位孔，通过第一Z轴升降组件5和第二Z轴升降组件7的销钉，能够用于定位位于最底部的产品料盘4，升降及支撑更加稳定。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (7)

1.一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，包括机架、上料传送带结构、下料传送带结构、第一限位板组件、第一Z轴升降组件、机械爪组件和控制系统，机架上设置有上料工位和下料工位，所述上料工位处设置有用于运输产品料盘的上料传送带结构，所述上料传送带结构左右两侧安装设置有第一限位板组件，多个产品料盘叠放设置在上料传送带结构上方位置，且所述产品料盘位于上料传送带结构左右两侧的第一限位板组件之间，所述机架上位于上料工位处安装设置有第一Z轴升降组件，所述第一Z轴升降组件用于带动产品料盘整体进行升降，所述机架上安装设置有机械爪组件，所述机械爪组件用于将上料工位处的产品料盘抓取叠放至下料工位处，下料工位处设置有用于下料空置的产品料盘的下料传送带结构，所述上料传送带结构、下料传送带结构、第一Z轴升降组件、机械爪组件和控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述产品料盘上均匀间隔布置有多个产品工位，所述产品工位用于放置产品。

3.根据权利要求1所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述机械爪组件包括多轴机械臂、固定安装板、夹爪驱动气缸和活动夹爪，所述机架上安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂输出端安装有固定安装板，所述固定安装板上水平安装有夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸输出端活动安装有两对向设置的活动夹爪，所述活动夹爪用于夹持产品料盘。

4.根据权利要求1所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述第一Z轴升降组件包括第一Z轴导轨、第一滑块、第一Z轴驱动气缸和第一支撑底板，所述第一滑块活动安装在第一Z轴导轨上，所述第一滑块安装设置在第一Z轴驱动气缸输出端，所述第一滑块背离第一Z轴导轨的一端固定连接有第一支撑底板，所述第一支撑底板上固定安装有若干第一销钉，产品料盘底部开设有定位孔，所述第一销钉穿过所述定位孔与叠放在最底部的产品料盘相卡接设置。

5.根据权利要求1所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述下料工位处设置有第二限位板组件和第二Z轴升降组件，所述下料传送带结构左右两侧安装设置有第二限位板组件，所述下料工位上的产品料盘位于左右两侧的第二限位板组件之间，第二Z轴升降组件用于承载空置的产品料盘。

6.根据权利要求5所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述第二Z轴升降组件包括第二Z轴导轨、第二滑块、第二Z轴驱动气缸和第二支撑底板，所述第二滑块活动安装在第二Z轴导轨上，所述第二滑块安装设置在第二Z轴驱动气缸输出端，所述第二滑块背离第二Z轴导轨的一端固定连接有第二支撑底板，所述第二支撑底板上固定安装有若干第二销钉，所述第二销钉与产品料盘相卡接设置。

7.根据权利要求1所述的一种针对物料盘进行全自动上下料的复合机器人，其特征在于，所述上料传送带结构输入端与下料传送带结构输出端处安装设置有滑轮组件，所述滑轮组件高度与上料传送带结构和下料传送带结构的传送带平齐设置。

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