CN219194406U - 运货机器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了具有测量轮机构的运货机器，其包括：机器主体、行走轮机构和测量轮机构；其中行走轮机构设置于机器主体，用于承载机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走；测量轮机构，与行走轮机构间隔设置于机器主体，且能够与行走轮机构一同接触供行走区域进行转动行走，以测量其在供行走区域上的行走圈数；行走圈数用于计算机器主体的移动距离。通过上述方式，在运货机器移动的过程中，测量轮机构接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构的行走圈数可以比较准确地计算运货机器移动的距离。

Description

运货机器

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，特别是涉及运货机器。

背景技术

运货机器是在生活中广泛使用的设备，可以实现货物的短距离运输或者长距离运输。随着技术的发展，越来越多的运货机器朝着智能化、无人化的方向发展。如果运货机器需要能够半自动或者全自动将货物精确地移动到期望的地点，则不可避免的需要计算运货机器的移动距离，并根据移动距离对运货机器进行控制，因此，如何准确计算运货机器的移动距离是研究人员当前亟需解决的问题。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供具有测量轮机构的运货机器，能够相对准确的计算运货机器的移动距离。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供运货机器，包括：机器主体、行走轮机构和测量轮机构；其中行走轮机构设置于机器主体，用于承载机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走；测量轮机构，与行走轮机构间隔设置于机器主体，且能够与行走轮机构一同接触供行走区域进行转动行走，以测量其在供行走区域上的行走圈数；行走圈数用于计算机器主体的移动距离。

本申请的有益效果是：区别于相关技术的情况，在运货机器移动的过程中，测量轮机构接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构的行走圈数可以比较准确地计算运货机器移动的距离。

附图说明

图1是本申请运货机器实施例的结构示意图；

图2是本申请运货机器实施例的简化结构示意图；

图3是本申请运货机器实施例的简化平面示意图；

图4是本申请运货机器实施例涉及的行走轮机构和测量轮机构的结构示意图；

图5是本申请运货机器实施例涉及的行走轮机构和测量轮机构的平面示意图；

图6是本申请运货机器实施例涉及的测量轮机构通过弹性连接机构安装于机器主体的结构示意图；

图7是本申请运货机器实施例涉及的测量轮机构通过弹性连接机构安装于机器主体的平面示意图；

图8是本申请运货机器实施例涉及的弹性连接机构和测量轮机构的结构示意图；

图9是本申请运货机器实施例涉及的连接板和测量轮机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

运货机器是常用于运输货物的机器，也可以称为运货设备、智能运货设备、智能物流车、智能叉车等。运货设备一般包括：机器主体和行走轮机构。其中行走轮机构设置于机器主体，用于承载机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走。一般来说，供行走区域可以是地面。

在一些示例中，机器主体可以包括车体和货叉组件。车体可以具有动力系统、控制系统和门架。货叉组件可以设置于门架，并且相对于门架进行升降运动。门架也可以具体为二级门架或者三级门架。控制系统可以控制货叉组件相对于门架进行升降以实现将货物从高处取下，或者将货物堆垛至高处。

另外，行走轮机构还可以包括与动力系统连接的主动轮。动力系统可以包括电机或者油缸。控制系统可以控制动力系统带动主动轮移动，进而控制运货机器移动以实现对货物进行运输。在这种情况下，可以通过主动轮的转动圈数或者驱动电机的输出轴的转动圈数计算运货机器的移动距离。

本申请发明人经过长期研究发现，在相关技术中，有一些运货机器可以通过测量驱动机构的相关参数(例如主动轮的转数或者驱动电机的转数)以计算运货机器的移动距离，但是实际上，通过上述方法获得的运货机器的移动距离不一定总是能够代表运货机器的实际移动距离，运货机器在移动的过程中有可能出现打滑、或者在减速的过程中由于惯性而滑动等情况，在这种情况发生时，通过上述方法计算移动距离并一定不等于运货机器的实际移动距离，也就是有可能导致计算运货机器的移动距离不够精确。为了解决上述技术问题，本申请提出以下实施例。

以下本申请运货机器实施例示例性地描述具有测量轮机构的运货机器。

参见图1、图2和图3，运货机器1可以包括：机器主体10、行走轮机构20和测量轮机构30。其中，行走轮机构20设置于机器主体10，用于承载机器主体10并能够接触供行走区域进行转动行走。测量轮机构30与行走轮机构20间隔设置于机器主体10，且能够与行走轮机构20一同接触供行走区域进行转动行走。在这个过程中，测量轮机构30可以测量其在供行走区域上的行走圈数。行走圈数可以用于计算机器主体10的移动距离。

另外，运货机器1还可以具有测量轮保护壳11。测量轮保护壳11可以设置于机器主体10，并和机器主体10之间形成保护区域。测量轮机构30可以安装于保护区域。由此，能够起到保护测量轮机构30的作用。

参见图4和图5，在一些示例中，行走轮机构20可以包括至少三个行走轮200。例如，行走轮机构20可以包括三个行走轮200，也可以包括四个行走轮200。在另一些示例中，行走轮200的个数可以为6个或8个。

至少三个行走轮200中可以包括至少一个主动轮201和至少一个从动轮202。一般来说，主动轮201会通过动力系统(电机驱动系统或者油缸驱动系统)进行驱动，可以用于进行主动转动，进而驱使机器主体10(运货机器1)相对于供行走区域进行移动。从动轮202在机器主体10移动的过程中被动转动。例如，三个行走轮200可以包括一个主动轮201和两个从动轮202，四个行走轮200可以包括两个主动轮201和两个从动轮202。

参见图6和图7，在一些示例中，测量轮机构30可以包括测量轮31和编码器32。测量轮31能够相对于机器主体10转动。编码器32设置于测量轮31，用于获取测量轮31的行走圈数。具体地，测量轮31的行走圈数乘测量轮31的周长可以计算机器主体10的移动距离。

在运货机器1移动的过程中，测量轮机构30接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构30的行走圈数可以比较准确地计算运货机器1移动的距离。

具体而言，由于测量轮机构30接触供行走区域，在运货机器1移动的过程中，测量轮31会由于摩擦力而从动转动。由于测量轮31是从动传动的，即便主动轮201出现打滑、或者由于运货机器1由于惯性而滑行，测量轮31依旧会在摩擦力的作用下转动，因此测量轮机构30的行走圈数可以相对准确地反映运货机器1的移动距离，也即通过测量轮机构30的行走圈数可以比较准确的计算运货机器1移动的距离。

在一些示例中，测量轮机构30可以相较于其他行走轮200更靠近从动轮202。例如测量轮机构30可以与从动轮202并排间隔设置。通常来说，行走轮200一般还会作为支撑机器主体10平衡的支撑点，因此对于运货机器1而言，在运货机器1处于多种姿态，供行走区域为平面或者曲面时，行走轮200一般都会更容易与供行走区域接触。因此，测量轮机构30设置于靠近行走轮200(特别是从动轮202)的位置更容易能够与供行走区域保持接触，进而能够有利于获取准确的移动距离。

在一些示例中，测量轮机构30的数量可以和从动轮202的数量是匹配的。具体而言，从动轮202的数量为两个时，测量轮机构30的数量相应的为两个。两个测量轮机构30还可以分别和两个从动轮202并排间隔布置。在这种情况下，通过比较两个测量轮31的行走圈数可以进一步获取移动距离的准确性。具体而言，当两个测量轮31的行走圈数相同时，则通过该测量轮31的行走圈数更能够表征运货机器1的移动距离，由此能够获得比较准确的移动距离。

另外，如果两个测量轮31的行走圈数不同，则需要结合运货机器1的移动路径进行分析。例如运货机器1在运货时进行了转弯，则可以将两个测量轮31的行走圈数进行平均，再基于平均后的行走圈数计算运货机器1的移动距离。例如运货机器1在运货时没有转弯，作为行走圈数较小的测量轮31可能是在运货机器1运货时被障碍物卡住，或者在移动的过程中脱离了供行走区域。在这种情况下，可以根据较大的行走圈数计算运货机器1的移动距离。由此，能够提高计算运货机器1的移动距离的准确性。

在另一些示例中，测量轮机构30的数量也可以为1个。该测量轮机构30可以与任意一个从动轮202并排间隔布置。在这种情况下，可以降低成本。

参见图8和图9，在一些示例中，运货机器1还可以包括弹性连接机构40。弹性连接机构40与从动轮202间隔设置。弹性连接机构40连接机器主体10和测量轮机构30，用于使得测量轮机构30能够弹性接触供行走区域。在这种情况下，能够降低测量轮机构30由于和供行走区域分离而导致通过行走圈数计算运货机器1的移动距离不够准确的可能性。

在一些示例中，弹性连接机构40包括连接板41和弹性部件42。连接板41可转动地设置于机器主体10，且能够相对机器主体10绕平行于测量轮机构30的转动轴线的预设轴线转动。测量轮机构30可转动地设置于连接板41。弹性部件42弹性支撑于机器主体10和连接板41之间，并向连接板41施加使得测量轮机构30往远离机器主体10方向运动的弹性力，使得测量轮31能够弹性接触供行走区域。

在一些示例中，机器主体10设置有延伸至测量轮机构30和从动轮202之间的安装板101。安装板101具有沿预设轴线延伸设置的转轴102。连接板41可转动地套设于转轴102。弹性部件42连接于安装板101和连接板41之间。其中，预设轴线可以指转轴102的中轴线。

在一些示例中，连接板41的两端之间开设有装配孔410。连接板41经装配孔410套设于转轴102。弹性部件42的一端连接安装板101。另一端连接于连接板41远离测量轮机构30的一端，且弹性部件42的另一端相较于装配孔410更远离测量轮机构30。弹性部件42用于弹性拉扯连接板41远离测量轮机构30的一端。

也就是说，在一些示例中，连接板41的中央开设形成装配孔410。当连接板41以装配孔410套设于转轴102的方式设置于安装板101时，连接板41的一端通过弹性部件42而连接于安装板101。设置于安装板101的弹性部件42向连接板41施加向上的作用，使得连接板41绕转轴102的预设轴线转动，进而使得连接板41的另一端(也即连接测量轮机构30的一端)向下移动。

在运货机器1正常行驶的过程中，测量轮机构30在上述弹性连接机构40施加的向下的作用以及供行走区域施加的反向作用力的共同作用下而保持平衡，进而贴合于供行走区域。当由于颠簸等原因导致测量轮机构30与供行走区域分离时，供行走区域向测量轮机构30施加的反向作用力消失，测量轮机构30在弹性连接机构40施加的向下的作用继续向下移动，直至测量轮机构30接触供行走区域后，再次在上述弹性连接机构40施加的向下的作用以及供行走区域施加的反向作用力的共同作用下而保持平衡。

在另一些示例中，连接板41远离测量轮机构30的一端开设有装配孔410。连接板41经装配孔410套设于转轴102。弹性部件42的一端连接安装板101，另一端连接于装配孔410和测量轮机构30之间。弹性部件42用于弹性压持连接板41。

在这种情况下，由于装配孔410开设于连接板41的一端，测量轮机构30连接于连接板41的另一端，而弹性部件42连接于连接板41靠近中央的区域。弹性部件42可以以压持连接板41的方式向测量轮机构30施加朝下的作用。关于测量轮机构30在弹性连接机构40施加的向下的作用以及供行走区域施加的反向作用力的共同作用下而保持平衡，进而贴合于供行走区域的原理在此不再赘述。

安装板101朝向连接板41的一侧设置有第一固定柱103。连接板41朝向安装板101的一侧设置有第二固定柱411。第一固定柱103和第二固定柱411相互间隔设置。弹性部件42的一端连接第一固定柱103，另一端连接第二固定柱411。

在一些示例中，连接板41位于安装板101背离从动轮202的一侧。测量轮机构30连接于连接板41朝向安装板101的一侧。安装板101开设有避让区域104，避让区域104用于允许测量轮机构30的部分位于避让区域104内，进而允许测量轮机构30上下浮动。

在一些示例中，安装板101位于机器主体10的外周侧，且相较于从动轮202更远离机器主体10。连接板41连接于安装板101远离从动轮202的一侧。

另外，运货机器1还可以包括传感模块50(参见图4)。传感模块50固定设置于安装板101。其中，传感模块50可以包括激光传感器，用于检测障碍物。运货机器1的控制系统可以与传感模块50相连，用于判断是否需要进行避障。考虑到运货机器1可能具有测量轮保护壳11，传感模块50安装于安装板101时有可能位于测量轮保护壳11和机器主体10之间形成的保护区域。在这种情况下，可以在测量轮保护壳11上开设有开口，以使得激光传感器能够检测障碍物。

综上所述，在运货机器1移动的过程中，测量轮机构30接触供行走区域并且转动以和供行走区域之间产生相对移动，通过测量轮机构30的行走圈数可以比较准确地计算运货机器1移动的距离。另外，测量轮机构30设置于靠近从动轮202的位置更容易能够与供行走区域保持接触，进而能够有利于获取准确的移动距离。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种运货机器，其特征在于，包括：

机器主体；

行走轮机构，设置于所述机器主体，用于承载所述机器主体并能够接触供行走区域进行转动行走；

测量轮机构，与所述行走轮机构间隔设置于所述机器主体，且能够与所述行走轮机构一同接触供行走区域进行转动行走，以测量其在供行走区域上的行走圈数；所述行走圈数用于计算所述机器主体的移动距离。

2.根据权利要求1所述的运货机器，其特征在于，

所述行走轮机构包括至少三个行走轮，至少其中一个所述行走轮为从动轮；所述测量轮机构相较于其他所述行走轮更靠近所述从动轮，并与所述从动轮并排间隔设置。

3.根据权利要求2所述的运货机器，其特征在于，

所述运货机器还包括弹性连接机构，所述弹性连接机构与所述从动轮间隔设置；所述弹性连接机构连接所述机器主体和所述测量轮机构，用于使得所述测量轮机构能够弹性接触供行走区域。

4.根据权利要求3所述的运货机器，其特征在于，

所述弹性连接机构包括连接板和弹性部件，所述连接板可转动地设置于所述机器主体，且能够相对所述机器主体绕平行于所述测量轮机构的转动轴线的预设轴线转动；所述测量轮机构可转动地设置于所述连接板；所述弹性部件弹性支撑于所述机器主体和所述连接板之间，并向所述连接板施加使得所述测量轮机构往远离所述机器主体方向运动的弹性力，使得所述测量轮机构能够弹性接触供行走区域。

5.根据权利要求4所述的运货机器，其特征在于，

所述机器主体设置有延伸至所述测量轮机构和所述从动轮之间的安装板；所述安装板具有沿所述预设轴线延伸设置的转轴；所述连接板可转动地套设于所述转轴；所述弹性部件连接于所述安装板和所述连接板之间。

6.根据权利要求5所述的运货机器，其特征在于，

所述连接板的两端之间开设有装配孔，所述连接板经所述装配孔套设于所述转轴；所述弹性部件的一端连接所述安装板，另一端连接于所述连接板远离所述测量轮机构的一端，且所述弹性部件的另一端相较于所述装配孔更远离所述测量轮机构；所述弹性部件用于弹性拉扯所述连接板远离所述测量轮机构的一端；或者，

所述连接板远离所述测量轮机构的一端开设有装配孔，所述连接板经所述装配孔套设于所述转轴；所述弹性部件的一端连接所述安装板，另一端连接于所述装配孔和所述测量轮机构之间；所述弹性部件用于弹性压持所述连接板。

7.根据权利要求6所述的运货机器，其特征在于，

所述安装板朝向所述连接板的一侧设置有第一固定柱；所述连接板朝向所述安装板的一侧设置有第二固定柱；所述第一固定柱和所述第二固定柱相互间隔设置；所述弹性部件的一端连接所述第一固定柱，另一端连接所述第二固定柱。

8.根据权利要求5所述的运货机器，其特征在于，

所述连接板位于所述安装板背离所述从动轮的一侧，所述测量轮机构连接于所述连接板朝向所述安装板的一侧；所述安装板开设有避让区域，所述避让区域用于允许所述测量轮机构的部分位于所述避让区域内，进而允许所述测量轮机构上下浮动。

9.根据权利要求5所述的运货机器，其特征在于，

所述安装板位于所述机器主体的外周侧，且相较于所述从动轮更远离所述机器主体；所述连接板连接于所述安装板远离所述从动轮的一侧；或者，所述运货机器包括传感模块，所述传感模块固定设置于所述安装板。

10.根据权利要求1-9任一项所述的运货机器，其特征在于，

所述测量轮机构包括测量轮和编码器，所述测量轮能够相对于所述机器主体转动；所述编码器设置于所述测量轮，用于测量所述测量轮的所述行走圈数。

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