CN219239157U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种搬运机器人，涉及物流运输技术领域；包括运输小车及设于所述运输小车上的举升装置；运输小车包括小车主体、行走轮组件及配轮组件，配轮组件为随动轮组件或所述行走轮组件；行走轮组件及配轮组件均分别至少设有一组，且均设于所述小车主体底部；行走轮组件包括第一固定座、行走轮、第一驱动组件及第二驱动组件，所述行走轮可转动设于所述第一固定座上，所述第一驱动组件适于驱动所述行走轮绕其轴向转动，所述第二驱动组件适于驱动所述行走轮以所述行走轮的支点绕第一方向原地转动；采用本申请提供的技术方案解决了现有的搬运机器人在转向具有一定弧度，导致举升装置容易与物料发生碰撞的技术问题。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人力成本的提升及物流运输逐渐的智能化，AGV也逐渐成为重要的搬运工具。

传统的背负式AGV仅能运输物料,在AGV上下料时,通常在目的地处设置上下料装置,如机械手,但该种方法需在每个下料位置上设置对应的下料装置，导致成本较高；因此，将举升装置整合到AGV上，让AGV具备举升的功能，可有效降低其成本，但此类型的AGV小车在转向时一般具有一定的弧度，这导致举升装置容易与物料发生碰撞，存在物料损坏的风险。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种搬运机器人，采用本申请提供的技术方案解决了现有的搬运机器人在转向具有一定弧度，导致举升装置容易与物料发生碰撞的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种搬运机器人，包括运输小车及设于所述运输小车上的举升装置；

所述运输小车包括小车主体、行走轮组件及配轮组件，所述配轮组件为随动轮组件或所述行走轮组件；

所述行走轮组件及配轮组件均分别至少设有一组，且均设于所述小车主体底部；

所述行走轮组件包括第一固定座、行走轮、第一驱动组件及第二驱动组件，所述行走轮可转动设于所述第一固定座上，所述第一驱动组件适于驱动所述行走轮绕其轴向转动，所述第二驱动组件适于驱动所述行走轮以所述行走轮的支点绕第一方向原地转动；

所述随动轮组件包括第二固定座、随动轮及第三驱动组件，所述随动轮可转动设于所述第二固定座上，所述第三驱动组件适于驱动所述随动轮以所述随动轮的支点绕所述第一方向原地转动；

所述第一方向平行于所述行走轮的支撑方向。

在上述实现过程中，本方案中第一驱动组件驱动行走轮沿其轴向转动，可理解为第一驱动组件赋予行走轮移动的动力，第一驱动组件在第一驱动组的作用下可与第一固定座上旋转并沿一方向移动；第二驱动组件驱动行走轮以行走轮的支点绕第一方向原地转动，其可理解为第二驱动组件赋予行走轮转向的动力，且在其转向过程中，行走轮是原地进行转向，如此可避免运输小车在转向时存在转向弧度的问题，实现移动方向的直接转变，进而也可有效避免后续举升装置与物料之间发生磕碰的风险，有效提升物料运输过程的安全性；除此之外，本方案将运输小车与举升装置集成于一体，令运输小车具备物料举升的功能，从而无需在上下料点位进一步设置对应的机械手辅助，有效降低成本。

优选的，所述第一驱动组件设于所述第一固定座上；

所述第二驱动组件包括第二驱动件、第一齿轮及与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第一齿轮设于所述第二驱动件的驱动端，所述第二齿轮与所述第一固定座连接；所述第二驱动件适于通过所述第一齿轮和第二齿轮带动所述第一固定座绕所述第一方向转动；

其中，所述第一齿轮和所述第二齿轮的轴向平行于所述第一方向；

在上述实现过程中，第一驱动组件设于第一固定座上，用于驱动行走轮移动；第二驱动件带动第一齿轮转动，第二齿轮与第一齿轮啮合，因此跟随转动，第二齿轮与第一固定座连接，可理解为第一固定座设于第二齿轮的一端面上，故第二齿轮转动的过程中也带动了第一固定座转动进而带动行走轮转向，实现运输小车移动方向的切换。

优选的，所述第三驱动组件包括第三驱动件、第三齿轮及与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮；

所述第三齿轮设于所述第三驱动件的驱动端，所述第四齿轮与所述第二固定座连接；所述第三驱动件适于通过所述第三齿轮和第四齿轮带动所述第一固定座绕所述第一方向转动；

其中，所述第三齿轮和所述第四齿轮的轴向平行于所述第一方向；

在上述实现过程中，第三驱动件可带动第三齿轮转动，第四齿轮与第三齿轮啮合，故跟随转动，第二固定座与第四齿轮连接，可理解为第二固定座设于第四齿轮的其中一端面上，在第四齿轮转动时，随动轮实现转向；其中可理解的是，随动轮与行走轮的移动方向始终一致，即行走轮转向则随动轮也随之转向。

优选的，所述行走轮组件设有两组，所述随动轮组件设有一组；

两组所述行走轮组件与一组所述随动轮组件呈三角形设置；

在上述实现过程中，设置两组行走轮组件保证小车具备足够的移动动力，进一步设置随动轮组件与两组行走轮组件形成三角形的分布形式，则是在满足稳定搬运功能的前提下实现结构简化，可进一步压缩装置的造价成本。

优选的，所述举升装置包括

承托机构，用于承载物料；

举升机构，用于驱动所述承托机构沿第一方向移动，所述承托机构设于所述举升机构的驱动端；

在上述实现过程中，承托机构用于承载物料，举升机构带动承托机构沿第一方向移动，进一步可理解为举升机构带动承托结构升降，实现对物料的举升动作。

优选的，所述举升机构包括立架及设于所述立架上的第四驱动组件；

所述承托机构连接所述第四驱动组件；

在上述实现过程中，立架为第四驱动组件提供安装位，承托件与第四驱动组件连接，第四驱动组件则可带动承托机构沿第一方向移动。

优选的，所述承托机构包括承托件；在所述承托件上形成有与所述物料形状相适配的凹槽；

在上述实现过程中，在承托件上开设与物料相适配的凹槽，物料在置于承托件上是可卡于凹槽内，进而有效提升承托件对物料的承托稳定性，提升物料运输过程中的稳定性及安全性。

优选的，在所述凹槽与所述物料的接触面上设有防护层；

在上述实现过程中，在物料卡于凹槽内时其不直接于承托件直接接触，而是抵接于防护层上，如此可避免物料于承托件直接的硬性接触，对物料起到保护作用。

优选的，所述举升装置至少包括两组，且呈间隔设置；

在上述实现过程中，通过设置多个举升装置可更稳定的承托物料，提升承托稳定性，同时具备更充足的承托动力。

优选的，所述承托机构包括承托件，在相邻所述承托机构的上至少有一组所述承托件设有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述承托件的承托面是否平齐；

在上述实现过程中，在多个承托装置的前提下具备多个承托件，本方案通过设置第一传感器来感应多个承托件之间是否处在同一承托面上，如不在一个承托面上则可配合举升机构实现承托件的升降来达到承托件的承托平面处在同一平面的效果，进而保证承托平面的平整，提升承托的稳定性。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：本方案通过第一驱动组件实现行走轮的定向移动，进一步配合第二驱动组件，实现行走轮的原地转向，通过第三驱动组件实现随动轮的原地转向，避免了因为存在转向弧度导致举升装置与物料存在磕碰风险的问题，举升装置可在不损坏物料的情况下实现物料运输；除此之外，本方案将运输小车与举升装置集成于一体，令运输小车具备物料举升的功能，从而无需在上下料点位进一步设置对应的机械手辅助，有效降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图2是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图3是本申请其中一实施例的运输小车的底面结构示意；

图4是本申请其中一实施例的行走轮组件的结构示意图；

图5是本申请其中一实施例的随动轮组件的结构示意图；

图6是本申请其中一实施例的举升装置的结构示意图；

图7是本申请其中一实施例的承托件的结构示意图；

图8是图2中A部分的结构放大示意图；

其中：10、运输小车；11、小车主体；20、举升装置；21、立架；22、第四驱动组件；221、第四驱动件；222、齿轮组；223、丝杆；224、丝杆螺母；23、承托件；231、凹槽；232、防护层；233、第一传感器；234、第二传感器；24、加固件；25、伸缩防护罩；30、行走轮组件；31、第一固定座；32、行走轮；33、第一驱动组件；34、第二驱动组件；341、第二驱动件；342、第一齿轮；343、第二齿轮；40、随动轮组件；41、第二固定座；42、随动轮；43、第三驱动组件；431、第三驱动件；432、第三齿轮；433、第四齿轮；

C1、第一方向。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“侧”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于安装的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

为能进一步了解本申请的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例

传统的背负式AGV仅能运输物料,在AGV上下料时,通常在目的地处设置上下料装置,如机械手,但该种方法需在每个下料位置上设置对应的下料装置，导致成本较高；因此，将举升装置整合到AGV上，让AGV具备举升的功能，可有效降低其成本，但此类型的AGV小车在转向时一般具有一定的弧度，这导致举升装置容易与物料发生碰撞，存在物料损坏的风险；为了解决上述技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图1-8，本实施例提供一种搬运机器人，包括运输小车10及设于运输小车10上的举升装置20；

具体的，请参见图3，运输小车10包括小车主体11、行走轮组件30及配轮组件，配轮组件为随动轮组件40或行走轮组件30；

进一步的，行走轮组件30及配轮组件均分别至少设有一组，且均设于小车主体11底部；

在一些实施方式中，可设置有一组行走轮组件30，一组随动轮组件40或多组随动轮组件40；也可以为设置有一组以上的行走轮组件30，一组或多组随动轮组件40；又或是仅设置行走轮组件30，不设置随动轮组件40；即应至少存在一组行走轮组件30提供动力，而另外的配轮组件可以设置一组或多组，可为行走轮组件30也可为随动轮组件40。

进一步的，在实际应用中，可根据实际的运载需求选择合适数量的行走轮组件30，即行走轮组件30用于提供动力，当所需运载需求量较大，所需承载的质量较大时，需要的驱动力较大，此时可选择设置较多组数的行走轮组件30，当运载的驱动力需求较小时，可通过减少行走轮组件30并配合随动轮组件40，如此可节约驱动机构的数量，有效节约成本。

进一步的，请参见图4-5，行走轮组件30包括第一固定座31、行走轮32、第一驱动组件33及第二驱动组件34，行走轮32可转动设于第一固定座31上，第一驱动组件33适于驱动行走轮32绕其轴向转动，第二驱动组件34适于驱动行走轮32以行走轮32的支点绕第一方向原地转动；

进一步的，随动轮组件40包括第二固定座41、随动轮42及第三驱动组件43，随动轮42可转动设于第二固定座41上，第三驱动组件43适于驱动随动轮42以随动轮42的支点绕第一方向原地转动；

其中，当行走轮组件30与配轮组件均分别设置一组的时候，仅靠两组组件依然可以实现稳定的支撑，如将行走轮组件30中的行走轮32的轮体进行适当的增大，当其轮体的胎面较大，即与地面的接触面积较大时，因此即使是少量组数的行走轮也依然可以实现稳定的支撑及稳定的运输。

其中，第一方向平行于行走轮32的支撑方向；

在上述方案中，第一驱动组件33驱动行走轮32沿其轴向转动，可理解为第一驱动组件33赋予行走轮32移动的动力，第一驱动组件33在第一驱动组的作用下可与第一固定座31上旋转并沿一方向移动；第二驱动组件34驱动行走轮32以行走轮32的支点绕第一方向原地转动，其可理解为第二驱动组件34赋予行走轮32转向的动力，且在其转向过程中，行走轮32是原地进行转向，如此可避免运输小车10在转向时存在转向弧度的问题，实现移动方向的直接转变，进而也可有效避免后续举升装置20与物料之间发生磕碰的风险，有效提升物料运输过程的安全性；除此之外，本方案将运输小车10与举升装置20集成于一体，令运输小车10具备物料举升的功能，从而无需在上下料点位进一步设置对应的机械手辅助，有效降低成本。

进一步的，在其中一些实施方式中，行走轮32与随动轮42的原地转动过程可为同时进行，即二者实现同时转动，此时小车主体11可实现移动方向的快速切换；在另一些实施方式中，也可以为行走轮32先行转动，待其转动至指定方向后，随动轮42再配合行走轮32的转动方向进行调整，待二者处在同一行进方向后，再启动实现移动。

进一步的，第一方向在一些实施方式中可理解为竖直方向。

具体的，请参见图4，第一驱动组件33设于第一固定座31上；

进一步的，第二驱动组件34包括第二驱动件341、第一齿轮342及与第一齿轮342相啮合的第二齿轮343；第一齿轮342设于第二驱动件341的驱动端，第二齿轮343与第一固定座31连接；第二驱动件341适于通过第一齿轮342和第二齿轮343带动第一固定座31绕所述第一方向转动。

其中，第一齿轮342和第二齿轮343的轴向平行于第一方向；

在上述方案中，第一驱动组件33设于第一固定座31上，用于驱动行走轮32移动；第二驱动件341带动第一齿轮342转动，第二齿轮343与第一齿轮342啮合，因此跟随转动，第二齿轮343与第一固定座31连接，可理解为第一固定座31设于第二齿轮343的一端面上，故第二齿轮343转动的过程中也带动了第一固定座31转动进而带动行走轮32转向，实现运输小车10移动方向的切换。

在另一些实施方式中，也可采用传动拉带替代齿轮的方式实现传动，又或是直接将第二驱动件341的端连接第一固定座31实现行走轮32的转向；其中，采用齿轮的方式较传动拉带而言其调控转向角度更加精准，传动拉带可能存在摩擦力不足而打滑影响导致转向角度不精确的问题。

进一步的，第一驱动组件33及第二驱动件341包括但不限于驱动电机。

具体的，请参见图5，第三驱动组件43包括第三驱动件431、第三齿轮432及与第三齿轮432相啮合的第四齿轮433；

进一步的，第三齿轮432设于第三驱动件431的驱动端，第四齿轮433与第二固定座41连接；第三驱动件431适于通过第三齿轮432和第四齿轮433带动第一固定座31绕第一方向转动；

其中，第三齿轮432和第四齿轮433的轴向平行于第一方向；

在上述方案中，第三驱动可带动第三齿轮432转动，第四齿轮433与第三齿轮432啮合，故跟随转动，第二固定座41与第四齿轮433连接，可理解为第二固定座41设于第四齿轮433的其中一端面上，在第四齿轮433转动时，随动轮42实现转向；其中可理解的是，随动轮42与行走轮32的移动方向始终一致，即行走轮32转向则随动轮42也随之转向。

在一些实施方式中，可通过监控第一齿轮342或第二齿轮343的转动速度及对应的齿轮齿数，通过换算可得到其当前行走轮32的转动角度，随后通过与第三驱动件431信号连接，则可控制随动轮42在转向时调整相应的转动角度，即可保证行走轮32与随动轮42保持相同的移动方向。

进一步的，在一些实施方式中，随动轮42也可设置为万向轮的形式，及无需通过第三驱动件431实现同步转向；当然，可理解的是，通过第三驱动件431驱动随动轮42转向可令随动轮42更加可控，进而令运输小车10的移动动作更加可控。

具体的，请参见图3，行走轮组件30设有两组，随动轮组件40设有一组；

进一步的，两组行走轮组件30与一组随动轮组件40呈三角形设置；

在上述方案中，设置两组行走轮组件30保证小车具备足够的移动动力，进一步设置随动轮组件40与两组行走轮组件30形成三角形的分布形式，则是在满足稳定搬运功能的前提下实现结构简化，可进一步压缩装置的造价成本。

具体的，请参见图1-2，所述举升装置20包括承托机构及举升机构；

进一步的，承托机构用于承载物料；

进一步的，举升机构用于驱动承托机构沿第一方向移动，承托机构设于举升机构的驱动端；

在上述方案中，承托机构用于承载物料，举升机构带动承托机构沿第一方向移动，进一步可理解为举升机构带动承托结构升降，实现对物料的举升动作。

具体的，举升机构包括立架21及设于立架21上的第四驱动组件22；

进一步的，承托机构连接第四驱动组件22；

在上述方案中，立架21为第四驱动组件22提供安装位，承托件23与第四驱动组件22连接，第四驱动组件22则可带动承托机构沿第一方向移动。

请参见图6，在一些实施方式中，第四驱动组件22包括第四驱动件221、齿轮组222、丝杆223及丝杆螺母224；

其中，第四驱动件221通过齿轮组222带动丝杆223转动，丝杆螺母224与丝杆223螺纹配合，丝杆223转动时，丝杆螺母224沿着丝杆223的轴向移动；而承托机构可与与丝杆螺母224连接，进而实现对承托机构的驱动。

为了进一步提升举升装置的承托稳定性，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图6，在立架21底部设置有加固件24，加固件24与立架21配合可进一步提升立架21承托时的稳定性，降低倾倒的风险。

具体的，承托机构包括承托件23；在承托件23上形成有与物料形状相适配的凹槽231；

在上述方案中，在承托件23上开设与物料相适配的凹槽231，物料在置于承托件23上是可卡于凹槽231内，进而有效提升承托件23对物料的承托稳定性，提升物料运输过程中的稳定性及安全性。

具体的，在立架21与承托件23之间设有伸缩防护罩25，伸缩防护罩25可防止外物进入到立架21内，进而保证第四驱动组件22的正常运行。

进一步的，在凹槽231与物料的接触面上设有防护层232；

在上述方案中，在物料卡于凹槽231内时其不直接于承托件23直接接触，而是抵接于防护层232上，如此可避免物料于承托件23直接的硬性接触，对物料起到保护作用。

在一些实施方式中，防护层232可由缓冲硅胶材料制成。

具体的，请参见图1-2，举升装置20至少包括两组，且呈间隔设置；

在上述实现过程中，通过设置多个举升装置20可更稳定的承托物料，提升承托稳定性，同时具备更充足的承托动力。

具体的，请参见图8，在相邻承托机构的上至少有一组承托件23设有第一传感器233，第一传感器233用于检测承托件23的承托面是否平齐；

在一些实施方式中，以两组承托件23为例，在其中一组承托件23上可设置有第一传感器233，此处的第一传感器233可为光电传感器，在另一承托件23上可设置对应接受第一传感器233信号的接受器，又或是进行开槽处理，令第一传感器233可实现信号的切换以判断两组承托件23是否保持平齐。

在上述方案中，在多个承托装置的前提下具备多个承托件23，本方案通过设置第一传感器233来感应多个承托件23之间是否处在同一承托面上，如不在一个承托面上则可配合举升机构实现承托件23的升降来达到承托件23的承托平面处在同一平面的效果，进而保证承托平面的平整，提升承托的稳定性。

具体的，在承托件23上设有第二传感器234，第二传感器234可用于检测物料是否偏离，如在一些实施方式中，当物料没有遮挡第二传感器234发射的检测光线时，则可判定物料偏移，可对应设置相应的报警机构实现及时的监控。

需要说明的是，上述驱动件包括但不限于驱动电机。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅是对本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本申请技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括运输小车及设于所述运输小车上的举升装置；

所述运输小车包括小车主体、行走轮组件及配轮组件，所述配轮组件为随动轮组件或所述行走轮组件；

所述行走轮组件及配轮组件均分别至少设有一组，且均设于所述小车主体底部；

所述行走轮组件包括第一固定座、行走轮、第一驱动组件及第二驱动组件，所述行走轮可转动设于所述第一固定座上，所述第一驱动组件适于驱动所述行走轮绕其轴向转动，所述第二驱动组件适于驱动所述行走轮以所述行走轮的支点绕第一方向原地转动；

所述随动轮组件包括第二固定座、随动轮及第三驱动组件，所述随动轮可转动设于所述第二固定座上，所述第三驱动组件适于驱动所述随动轮以所述随动轮的支点绕所述第一方向原地转动；

所述第一方向平行于所述行走轮的支撑方向。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述第一驱动组件设于所述第一固定座上；

所述第二驱动组件包括第二驱动件、第一齿轮及与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第一齿轮设于所述第二驱动件的驱动端，所述第二齿轮与所述第一固定座连接；所述第二驱动件适于通过所述第一齿轮和第二齿轮带动所述第一固定座绕所述第一方向转动；

其中，所述第一齿轮和所述第二齿轮的轴向平行于所述第一方向。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述第三驱动组件包括第三驱动件、第三齿轮及与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮；

所述第三齿轮设于所述第三驱动件的驱动端，所述第四齿轮与所述第二固定座连接；所述第三驱动件适于通过所述第三齿轮和第四齿轮带动所述第一固定座绕所述第一方向转动；

其中，所述第三齿轮和所述第四齿轮的轴向平行于所述第一方向。

4.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于：所述行走轮组件设有两组，所述随动轮组件设有一组；

两组所述行走轮组件与一组所述随动轮组件呈三角形设置。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述举升装置包括

承托机构，用于承载物料；

举升机构，用于驱动所述承托机构沿第一方向移动，所述承托机构设于所述举升机构的驱动端。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述举升机构包括立架及设于所述立架上的第四驱动组件；

所述承托机构连接所述第四驱动组件。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述承托机构包括承托件；在所述承托件上形成有与所述物料形状相适配的凹槽。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于：在所述凹槽与所述物料的接触面上设有防护层。

9.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述举升装置至少包括两组，且呈间隔设置。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于：所述承托机构包括承托件，在相邻所述承托机构的上至少有一组所述承托件设有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述承托件的承托面是否平齐。

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