CN219151389U - 多联机械手加工设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多联机械手加工设备，包括：冲床、多联机械手机构以及送料机构；冲床包括多个工位，多个工位沿产品的走料方向依次设置，每个工位均设有相对应的上模模块和下模模块；多联机械手机构穿设于多组上模模块和下模模块之间，以用于将产品移栽至不同的工位；送料机构设于冲床的一端，包括有第一走料台和拉料组件，第一走料台沿产品的走料方向设置，并用于承载产品，拉料组件用于将产品由第一走料台移动至冲床中。本申请的多联机械手加工设备能够实现产品在不同工位之间的搬运，提高自动化程度。

Description

多联机械手加工设备

技术领域

本申请涉及多联机械手领域，特别涉及一种多联机械手加工设备。

背景技术

相关技术中，对于冲床上产品的折弯加工，此前对产品的移动方式是在冲床的不同工位分别安排工人，通过工人将产品在冲床的不同工位之间移动，以协助冲床实现对料带上产品的落料、短边折弯、长边折弯以及下料等操作过程，但是人工上料和移动的方式，不能保证每次都放置到位，从而导致不良率较高；而且人工效率低下，成本高，同时在冲床工作容易造成安全事故，由此可能带来严重后果。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种多联机械手加工设备，能够实现产品在不同工位之间的搬运，提高自动化程度。

根据本实用新型实施例的多联机械手加工设备，包括：冲床、多联机械手机构以及送料机构；冲床包括多个工位，多个所述工位沿产品的走料方向依次设置，每个所述工位均设有相对应的上模模块和下模模块；多联机械手机构穿设于多组所述上模模块和所述下模模块之间，以用于将产品移栽至不同的所述工位；送料机构设于所述冲床的一端，包括有第一走料台和拉料组件，所述第一走料台沿所述产品的走料方向设置，并用于承载所述产品，所述拉料组件用于将所述产品由所述第一走料台移动至所述冲床中。

根据本实用新型实施例的多联机械手加工设备，至少具有如下有益效果：这种多联机械手加工设备包括有冲床、多联机械手机构以及送料机构；冲床包括有依次沿产品的走料方向设置的多个工位，并且每个工位均设置有相对应的上模模块和下模模块，多联机械手机构穿设于多组上模模块和下模模块之间，从而实现多联机械手机构对产品在不同工位之间的移载，从而实现对产品在冲床中的自动化搬运，从而提高了对产品在冲床中加工的自动化程度；在冲床的一端设置有送料机构，送料机构包括有第一走料台和拉料组件，产品置放于第一走料台，并且在拉料组件的作用下，能够将产品由第一走料台移动至冲床中。

根据本实用新型的一些实施例，所述冲床沿所述产品的走料方向依次设置有落料工位、短边折弯工位、长边预折弯工位、长边折弯工位以及放置工位，所述放置工位远离所述长边折弯工位的一侧设有输送机构，所述多联机械手机构为五联机械手机构，所述五联机械手机构用于将所述产品夹紧并依次输送至各个所述工位或所述输送机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述五联机械手机构包括五联机械手、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述五联机械手夹紧或释放所述产品，所述第二驱动机构用于驱动所述五联机械手沿所述产品的走料方向移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述五联机械手机构还包括有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述五联机械手升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述五联机械手包括前机械臂和后机械臂，所述前机械臂设有五组前夹爪组件，所述后机械臂设有分别对应五组所述前夹爪组件的五组后夹爪组件，五组所述前夹爪组件和五组所述后夹爪组件能够在所述第一驱动机构的驱动下相互靠近或远离，五组所述前夹爪组件弹性连接所述前机械臂和/或五组所述后夹爪组件弹性连接所述后机械臂。

根据本实用新型的一些实施例，所述拉料组件包括拉料机械手和设于所述拉料机械手端部的插针，所述拉料机械手用于驱动所述插针插入料带的定位孔以拉动所述产品。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一走料台包括有第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间形成有走料位，所述第一上板设有沿所述产品走料方向延伸的避让槽，所述插针可通过所述避让槽带动所述产品沿所述走料位移动。

根据本实用新型的一些实施例，还包括有压料机构，所述压料机构设于所述送料机构远离所述冲床的一端，用于下压所述产品以防止所述产品滑落。

根据本实用新型的一些实施例，所述压料机构包括有第二走料台和压紧组件，所述第二走料台包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间形成有过料道，所述过料道与所述走料位连通，所述第二上板设有避让孔，所述第二上板设有第一压块和第一弹性件，所述第一弹性件可通过所述避让孔压紧于所述第一压块和所述产品之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述压紧组件包括第二压块，所述第一弹性件一端连接所述第一压块，另一端连接所述第二压块，所述第二压块通过所述避让孔穿设于所述第二上板，所述第一弹性件可将所述产品压紧于所述第二压块和所述第二下板之间。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例俯视的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例另一视角的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中机床、五联机械手、送料机构和压料机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中五联机械手的整体结构示意图；

图5为本实用新型实施例中送料机构和压料机构的整体结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图；

图7为图5中B处的局部放大图。

附图标记：

100、冲床；110、上模模块；120、下模模块；101、落料工位；102、短边折弯工位；103、长边预折弯工位；104、长边折弯工位；105、放置工位；130、输送机构；200、多联机械手机构；210、五联机械手；211、前机械臂；2111、前夹爪组件；212、后机械臂；2121、后夹爪组件；220、第一驱动机构；230、第二驱动机构；240、第三驱动机构；300、送料机构；310、第一走料台；311、第一上板；3111、避让槽；312、第一下板；313、走料位；320、拉料组件；321、拉料机械手；322、插针；400、压料机构；410、第二走料台；411、第二上板；4111、避让孔；412、第二下板；413、过料道；420、压紧组件；421、第一压块；422、第一弹性件；423、第二压块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

下面参考图1至图7描述本实用新型实施例的多联机械手加工设备。

如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的多联机械手加工设备，包括：冲床100、多联机械手机构200以及送料机构300；冲床100包括多个工位，多个工位沿产品的走料方向依次设置，每个工位均设有相对应的上模模块110和下模模块120；多联机械手机构200穿设于多组上模模块110和下模模块120之间，以用于将产品移栽至不同的工位；送料机构300设于冲床100的一端，包括有第一走料台310和拉料组件320，第一走料台310沿产品的走料方向设置，并用于承载产品，拉料组件320用于将产品由第一走料台310移动至冲床100中。

可以理解的是，这种多联机械手加工设备包括有冲床100、多联机械手机构200以及送料机构300；冲床100包括有依次沿产品的走料方向设置的多个工位，并且每个工位均设置有相对应的上模模块110和下模模块120，多联机械手机构200穿设于多组上模模块110和下模模块120之间，从而实现多联机械手机构200对产品在不同工位之间的移载，从而实现对产品在冲床100中的自动化搬运，从而提高了对产品在冲床100中加工的自动化程度；在冲床100的一端设置有送料机构300，送料机构300包括有第一走料台310和拉料组件320，产品置放于第一走料台310，并且在拉料组件320的作用下，能够将产品由第一走料台310移动至冲床100中。

应当理解的是，在第一走料台310处的产品均位于料带上，经过第一走料台310后进入冲床100的第一个工位即对产品进行落料处理，从而实现产品和料带的分离，随后在其他工位对产品进行后续的加工。

具体地，在一些实施例中，第一走料台310可以为机架，拉料组件320可以为传送带组件，传送带组件设于机架，并能够实现对产品的递送；拉料组件320也可以为其他类型的输送机，只要能够实现对产品的输送即可。

可以理解的是，冲床100沿产品的走料方向依次设置有落料工位101、短边折弯工位102、长边预折弯工位103、长边折弯工位104以及放置工位105，放置工位105远离长边折弯工位104的一侧设有输送机构130，多联机械手机构200为五联机械手机构，五联机械手机构用于将产品夹紧并依次输送至各个工位或输送机构130。例如，如图3所示，在本实施例中，冲床100包括有落料工位101、短边折弯工位102、长边预折弯工位103、长边折弯工位104以及放置工位105，落料工位101、短边折弯工位102、长边预折弯工位103、长边折弯工位104、放置工位105以及输送机构130依次沿产品的走料方向设置，多联机械手机构200为五联机械手机构，五联机械手210依次将产品移栽至各个工位或输送机构130。

应当理解的是，加工过程为，产品由送料机构300送至落料工位101后，被冲床100冲压落料，使得产品从料带分离；随后在五联机械手210移栽至短边折弯工位102后，冲床100对产品的短边进行折弯；再由五联机械手210将产品移栽至长边预折弯工位103，冲床100上长边预折弯工位103对应的上模模块110和下模模块120对产品的长边进行预折弯；随后五联机械手210将产品移栽至长边折弯工位104，冲床100上长边折弯工位104对应的上模模块110和下模模块120对产品的长边进行折弯；然后由五联机械手210将产品移栽至放置工位105，最后再由放置工位105移栽至输送机构130，最终实现对加工后产品的下料。

应当理解的是，在冲床100的落料工位101、短边折弯工位102、长边预折弯工位103、长边折弯工位104以及放置工位105上依次实现对产品的落料、短边折弯、长边预折弯、长边折弯的加工，最终将产品由经过放置位后移栽至输送机构130，输送机构130将加工后的产品下料。

可以理解的是，五联机械手机构包括五联机械手210、第一驱动机构220和第二驱动机构230，第一驱动机构220用于驱动五联机械手210夹紧或释放产品，第二驱动机构230用于驱动五联机械手210沿产品的走料方向移动。例如，如图3至图4所示，在本实施例中，五联机械手机构包括有五联机械手210、第一驱动机构220和第二驱动机构230，使用时，在第一驱动机构220的驱动下，五联机械手210夹紧产品，并在第二驱动机构230的驱动下，五联机械手210带动产品沿产品的走料方向移动直至移动到位后，在第一驱动机构220的驱动下，五联机械手210释放产品，产品落在相应的工位或输送机构130上。

应当理解的是，五联机械手机构包括有依次沿产品走料方向设置的第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手以及第五机械手，第一机械手用于将产品由落料工位101移栽至短边折弯工位102，第二机械手用于将产品由短边折弯工位102移栽至长边预折弯工位103，第三机械手用于将产品由长边预折弯工位103移栽至长边折弯工位104，第四机械手用于将产品由长边折弯工位104移栽至放置工位105，最终由第五机械手将产品由放置工位105移栽至输送机构130，从而完成对加工后产品的下料。

可以理解的是，五联机械手机构还包括有第三驱动机构240，第三驱动机构240用于驱动五联机械手210升降。例如，如图3至图4所示，在本实施例中，五联机械手机构还包括有第三驱动机构240，第三驱动机构240用于驱动五联机械手210升降，从而实现了在产品移栽过程中对各个工位上相应冲床100零部件的避让，以防止产品移栽过程中发生干涉。使用时，五联机械手210先在第一驱动机构220驱动下夹紧产品，随后在第三驱动机构240的驱动下上升，并在第二驱动机构230驱动下移栽至另一工位或输送机构130上方，随后在第三驱动机构240驱动下下降，并在第一驱动机构220驱动下释放产品。

可以理解的是，五联机械手210包括前机械臂211和后机械臂212，前机械臂211设有五组前夹爪组件2111，后机械臂212设有分别对应五组前夹爪组件2111的五组后夹爪组件2121，五组前夹爪组件2111和五组后夹爪组件2121能够在第一驱动机构220的驱动下相互靠近或远离，五组前夹爪组件2111弹性连接前机械臂211和/或五组后夹爪组件2121弹性连接后机械臂212。例如，如图4所示，在本实施例中，五联机械手210包括有前机械臂211、后机械臂212、五组前夹爪组件2111和五组后夹爪组件2121，五组前夹爪组件2111设于前机械臂211，五组后夹爪组件2121设于后机械臂212，并且五组前夹爪组件2111分别与五组后夹爪组件2121对应，并在第一驱动机构220的驱动下能够相互配合，以分别实现对产品的夹取或释放。

具体地，五组前夹爪组件2111弹性连接于前机械臂211；或者五组后夹爪组件2121弹性连接于后机械臂212；又或者五组前夹爪组件2111弹性连接于前机械臂211的同时五组后夹爪组件2121也弹性连接于后机械臂212，从而实现对产品的弹性夹取，防止夹取过程中对产品的磕碰。当五组前夹爪组件2111弹性连接于前机械臂211时，五组前夹爪组件2111和前机械臂211之间分别设有第二弹性件，夹取产品时，先通过后夹爪组件2121向产品靠近，以实现对产品的定位，随后再驱动前夹爪组件2111靠近产品，以实现对产品的弹性夹取；当五组后夹爪组件2121弹性连接于后机械臂212时，五组后夹爪组件2121和后机械臂212之间分别设有第二弹性件，夹取产品时，先通过后夹爪组件2121向产品靠近，以实现对产品的定位，随后再驱动前夹爪组件2111靠近产品，以实现对产品的弹性夹取。

应当理解的是，五联机械手机构还包括有滑动条和滑动座，滑动条上设有第一导轨，滑动座上设置有第二导轨，前机械臂211和后机械臂212的端部搭设在滑动座上，前机械臂211和后机械臂212的中部均搭设在滑动条上。使用时，第一驱动机构220通过滑动条驱动前机械臂211和后机械臂212相互靠近或远离，同时前机械臂211和后机械臂212的端部沿第二导轨滑动；前夹爪组件2111和后夹爪组件2121夹取产品后需要沿各个工位之间移动时，第二驱动机构230通过驱动滑动座带动前机械臂211和后机械臂212沿产品的走料方向移动，同时前机械臂211和后机械臂212的中部沿第一导轨滑动，从而使得产品在第二驱动机构230的驱动下能够在各个工位之间移动。

应当理解的是，第一驱动机构220和滑动条设置在滑动板上，第三驱动机构240通过驱动第一驱动机构220和滑动条升降，从而带动五联机械手210的升降，从而实现在五联机械手210夹取产品后，带动产品上升后在水平移动到相应的工位，从而实现五联机械手210、产品与冲床100之间的避让。

应当理解的是，在本实施例中，五组前夹爪组件2111设于前机械臂211中部，五组后夹爪组件2121设于后机械臂212中部，前机械臂211和后机械臂212的两端分别搭设在第一工作台和第二工作台。第一驱动机构220和滑动条均设有两组，分别设置在两个工作台上；第三驱动机构240和滑动板均设置两组，也分别设置在两个工作台上；滑动座和第二驱动机构230设置一组在第一工作台上，在其他一些实施例中，滑动座和第二驱动机构230根据需要设置两组组，分别设置在两个工作台上。

应当理解的是，前机械臂211和后机械臂212均包括有前端、中部以及后端，中部穿设于冲床100，并用于连接前夹爪组件2111或后夹爪组件2121，前端搭设在第一工作台，后端搭设在第二工作台。前端、中部以及后端三部分可拆卸连接，从而方便拆卸，以对冲床100的模具进行维修。

可以理解的是，拉料组件320包括拉料机械手321和设于拉料机械手321端部的插针322，拉料机械手321用于驱动插针322插入料带的定位孔以拉动产品。例如，如图5至图6所示，在本实施例中，拉料组件320包括有拉料机械手321和插针322，插针322设于拉料机械手321的端部，插针322可插入料带的定位孔中，从而在拉料机械手321对拉针的驱动下，拉动位于第一走料台310的料带，从而能够带动料带上的产品移动。

应当理解的是，当产品所在的料带上设置定位柱时，可以在拉料机械手321端部设置定位孔，拉料机械手321通过定位孔套设于定位柱外，也能够实现对产品的拉动。

可以理解的是，第一走料台310包括有第一上板311和第一下板312，第一上板311和第一下板312之间形成有走料位313，第一上板311设有沿产品走料方向延伸的避让槽3111，插针322可通过避让槽3111带动产品沿走料位313移动。例如，如图5至图6所示，在本实施例中，第一走料台310包括有第一上板311和第一下板312，第一上板311和第一下板312之间形成有走料位313，产品可以沿走料位313移动，同时第一上板311上沿着产品的走料方向设置有避让槽3111，从而使得插针322可以依次穿过避让槽3111和产品的定位孔后，带动产品沿避让槽3111移动。

具体地，第一上板311设有两个且分别位于产品宽度方向的两侧，从而对料带的两侧进行限位，同时第一上板311和第一下板312在产品宽度方向的两侧分别呈现为U型，从而同时实现对产品的宽度方向和高度方向的限位。

可以理解的是，还包括有压料机构400，压料机构400设于送料机构300远离冲床100的一端，用于下压产品以防止产品滑落。例如，如图5至图7所示，在本实施例中，还包括有压料机构400，压料机构400设置在送料机构300远离冲床100的一端，从而产品前端在冲床100进行加工的时候，产品中部位于第一走料台310被拉料组件320间歇性移动，产品后部位于压料机构400，被压料机构400压住，以防止插针322抬起的间隙，产品由于自身重力而滑落。

可以理解的是，压料机构400包括有第二走料台410和压紧组件420，第二走料台410包括第二上板411和第二下板412，第二上板411和第二下板412之间形成有过料道413，过料道413与走料位313连通，第二上板411设有避让孔4111，第二上板411设有第一压块421和第一弹性件422，第一弹性件422可通过避让孔4111压紧于第一压块421和产品之间。例如，如图5至图7所示，在本实施例中，压料机构400包括有第二走料台410和压紧组件420，第二走料台410包括有第二上板411和第二下板412，第二上板411和第二下板412之间形成有过料道413，过料道413和走料位313连通，产品可以在拉料组件320的带动下沿过料道413移动，第二上板411设有避让位；压紧组件420包括有第一压块421和第一弹性件422，第一压块421设于第二上板411上方，第一弹性件422连接于第一压块421下方，并通过过料道413压紧于第一压块421和产品之间，从而实现对产品的压紧。

应当理解的是，压紧组件420还可以设置为驱动件和压头的形式，在插针322抬起前，驱动件驱动压头下压压住产品，并在插针322移动并插入下一个定位孔后，驱动件驱动压头抬起，以便插针322带动产品移动。

可以理解的是，压紧组件420包括第二压块423，第一弹性件422一端连接第一压块421，另一端连接第二压块423，第二压块423通过避让孔4111穿设于第二上板411，第一弹性件422可将产品压紧于第二压块423和第二下板412之间。例如，如图5至图7所示，在本实施例中，压紧组件420还包括有第二压块423，第二压块423通过避让孔4111穿设于第二上板411，第一弹性件422的一端连接第一压块421，另一端连接第二压块423，从而通过弹性件的弹力作用下，将第一压块421压紧在产品上。具体地，第二压块423靠近产品的一端设置有圆角，以防止在产品滑动过程中，第二压块423对产品造成划伤。

应当理解的是，第一压块421朝向第一弹性件422的端面和第二压块423朝向第一弹性件422的端面均设有容纳槽，以容纳第一弹性件422的两端，防止弹性件移位。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.多联机械手加工设备，其特征在于，包括：

冲床，包括多个工位，多个所述工位沿产品的走料方向依次设置，每个所述工位均设有相对应的上模模块和下模模块；

多联机械手机构，穿设于多组所述上模模块和所述下模模块之间，以用于将产品依次移栽至不同的所述工位；

送料机构，设于所述冲床的一端，包括有第一走料台和拉料组件，所述第一走料台沿所述产品的走料方向设置，并用于承载所述产品，所述拉料组件用于将所述产品由所述第一走料台移动至所述冲床中。

2.根据权利要求1所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述冲床沿所述产品的走料方向依次设置有落料工位、短边折弯工位、长边预折弯工位、长边折弯工位以及放置工位，所述放置工位远离所述长边折弯工位的一侧设有输送机构，所述多联机械手机构为五联机械手机构，所述五联机械手机构用于将所述产品夹紧并依次输送至各个所述工位或所述输送机构。

3.根据权利要求2所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述五联机械手机构包括五联机械手、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述五联机械手夹紧或释放所述产品，所述第二驱动机构用于驱动所述五联机械手沿所述产品的走料方向移动。

4.根据权利要求3所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述五联机械手机构还包括有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述五联机械手升降。

5.根据权利要求4所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述五联机械手包括前机械臂和后机械臂，所述前机械臂设有五组前夹爪组件，所述后机械臂设有分别对应五组所述前夹爪组件的五组后夹爪组件，五组所述前夹爪组件和五组所述后夹爪组件能够在所述第一驱动机构的驱动下相互靠近或远离，五组所述前夹爪组件弹性连接所述前机械臂和/或五组所述后夹爪组件弹性连接所述后机械臂。

6.根据权利要求1所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述拉料组件包括拉料机械手和设于所述拉料机械手端部的插针，所述拉料机械手用于驱动所述插针插入料带的定位孔以拉动所述产品。

7.根据权利要求6所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述第一走料台包括有第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间形成有走料位，所述第一上板设有沿所述产品走料方向延伸的避让槽，所述插针可通过所述避让槽带动所述产品沿所述走料位移动。

8.根据权利要求7所述的多联机械手加工设备，其特征在于，还包括有压料机构，所述压料机构设于所述送料机构远离所述冲床的一端，用于下压所述产品以防止所述产品滑落。

9.根据权利要求8所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述压料机构包括有第二走料台和压紧组件，所述第二走料台包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间形成有过料道，所述过料道与所述走料位连通，所述第二上板设有避让孔，所述压紧组件包括设于所述第二上板上的第一压块和第一弹性件，所述第一弹性件可通过所述避让孔压紧于所述第一压块和所述产品之间。

10.根据权利要求9所述的多联机械手加工设备，其特征在于，所述压紧组件包括第二压块，所述第一弹性件一端连接所述第一压块，另一端连接所述第二压块，所述第二压块通过所述避让孔穿设于所述第二上板，所述第一弹性件可将所述产品压紧于所述第二压块和所述第二下板之间。

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