CN219132355U - 一种机器人搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人搬运装置，涉及搬运装置技术领域，其包括底座，所述底座上开设有插孔，所述底座的一侧设置有拉钉，所述拉钉与所述插孔插接配合；所述底座上设置爪杆本体，所述爪杆本体滑移嵌设在所述底座上，且所述爪杆本体的一端向靠近所述插孔的一侧延伸；所述底座上设置有驱动组件，所述驱动组件驱动所述爪杆本体在所述底座上滑移。本申请使得在搬运较大或较重的托盘能够满足实际需要，提升搬运过程中的稳定性。

Description

一种机器人搬运装置

技术领域

本申请涉及搬运装置技术领域，尤其是涉及一种机器人搬运装置。

背景技术

目前，随着机器人在现代制造业的普及，对于机器人末端搬运装置的种类需求越来越多。

使用机器手爪抓取物体时，将物体移动至两个相对设置的贴片之间，然后通过左手指与右手指带动铁片向相互靠近的一侧移动，使得贴片夹紧物体。

针对上述中的相关技术，发明人认为现有技术中应用较多的机器人抓手通常为三爪或两爪，然而三爪或两爪的抓手面相对于较大或较重的托盘不能满足需要。

实用新型内容

为了改善三爪或两爪的抓手面相对于较大或较重的托盘不能满足需要的问题，本申请提供一种机器人搬运装置。

本申请提供的一种机器人搬运装置采用如下的技术方案：

一种机器人搬运装置，包括底座，所述底座上开设有插孔，所述底座的一侧设置有拉钉，所述拉钉与所述插孔插接配合；所述底座上设置爪杆本体，所述爪杆本体滑移嵌设在所述底座上，且所述爪杆本体的一端向靠近所述插孔的一侧延伸；所述底座上设置有驱动组件，所述驱动组件驱动所述爪杆本体在所述底座上滑移。

可选的，所述驱动组件包括活塞顶杆，所述活塞顶杆滑移安装在所述底座上，且所述活塞顶杆的一端与所述爪杆本体抵触。

可选的，所述爪杆本体相对设置有两个，两个所述爪杆本体之间设置有拉簧，所述拉簧的两端分别与两侧的所述爪杆本体连接。

可选的，所述活塞顶杆靠近所述爪杆本体的一端形成有第一引导斜面与第二引导斜面。

可选的，所述活塞顶杆背离所述爪杆本体的一侧设置有活塞弹簧。

可选的，所述活塞顶杆与所述底座之间形成有气腔，所述底座上开设有进气孔与出气孔，所述进气孔与出气孔通过所述活塞顶杆隔开。

可选的，所述爪杆本体上设置有检测杆，且所述底座上设置有传感器，所述检测杆的一端安装在所述爪杆本体上，另一端向靠近所述传感器的一侧延伸。

综上所述，本申请包括以下至少一种机器人搬运装置有益技术效果：

运用中，将拉钉连接在托盘上，然后将底座安装在机器人的机械臂上，使用时，机器人将底座移动至靠近托盘的一侧，之后托盘上的拉钉插入底座上的插孔，随后驱动组件驱动爪杆本体向插孔的一侧移动，此时爪杆本体将拉钉卡紧在插孔内，最后机器人将托盘抬起，使得在搬运较大或较重的托盘能够满足实际需要，提升搬运过程中的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的使用示意图；

图2是本实用新型主要体现底座的主视图与俯视图；

图3是图2俯视图中沿A-A线的锁紧状态剖视图；

图4是图2俯视图中沿A-A线的解锁状态剖视图；

图5是图2主视图中沿B-B线的剖视图；

图6是活塞顶杆主视图与左视图。

附图标记：1、底座；11、插孔；12、安装槽；13、通孔；14、进气孔；15、出气孔；16、气腔；17、传感器；171、检测杆；2、拉钉；3、爪杆本体；31、拉簧；4、驱动组件；41、活塞顶杆；411、第一引导斜面；412、第二引导斜面；413、避让槽；42、底板；43、活塞弹簧。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请专利申请说明书以及权利要求书中使用的“一个”或者“一”等类似词语，不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机器人搬运装置。

参照图1-图6，一种机器人搬运装置，包括底座1，底座1上开设有插孔11，底座1的一侧设置有拉钉2，拉钉2与插孔11插接配合。底座1上设置爪杆本体3，爪杆本体3滑移嵌设在底座1上，底座1上设置有驱动组件4，驱动组件4驱动爪杆本体3的一端向靠近插孔11的一侧延伸。使用时，将拉钉2焊接在托盘上，然后机器人将底座1移动至靠近托盘的一侧，托盘上的拉钉2插入底座1上的插孔11，之后驱动组件4驱动爪杆本体3向插孔11的一侧移动，爪杆本体3将拉钉2卡紧在插孔11内，最后机器人将托盘抬起。

底座1整体呈长方体状，且底座1竖直方向的下侧敞开形成有安装槽12。插孔11沿底座1长度方向间隔设置有两个，拉钉2与插孔11对应。

底座1上开设有通孔13，通孔13与插孔11对应，且两个通孔13的一端均与插孔11连通，另一端均与安装槽12连通，爪杆本体3与通孔13对应，且两个爪杆本体3的一端均向对应的插孔11延伸，另一端均向靠近安装槽12的一侧延伸。

驱动组件4包括活塞顶杆41，活塞顶杆41安装在安装槽12内，且活塞顶杆41的一端与安装槽12滑移配合，另一端向靠近两个爪杆本体3的一侧延伸。

两个爪杆本体3之间设置有拉簧31，拉簧31的两端分别与两侧的爪杆本体3连接，使得时，拉簧31将两侧的爪杆本体3拉紧在活塞顶杆41上。

为了提升活塞顶杆41抵紧在爪杆本体3上的稳定性，设计人员改进后，底座1上设置有底板42，底板42覆盖在安装槽12上，且底板42与活塞顶杆41之间设置有活塞弹簧43，活塞弹簧43的一端与活塞顶杆41抵触，另一端与底板42抵触，使用时，活塞弹簧43将活塞顶杆41抵紧在两个爪杆本体3上，同时两个爪杆本体3之间的拉簧31被拉伸，爪杆本体3向靠近插孔11的一侧移动。此为爪杆本体3处于锁紧状态。

活塞顶杆41上形成有第一引导斜面411与第二引导斜面412，通过第一引导斜面411与第二引导斜面412对爪杆本体3的引导，使得爪杆本体3向靠近插孔11一侧移动的便捷性得以提升。第一引导斜面411形成角度C，第二引导斜面412形成角度D，角度C的角度为60度，角度D的角度为30度，在使用的过程中，大角度C为增加爪杆本体3的行程，小角度D为增加爪杆本体3的夹紧力。

活塞顶杆41靠近爪杆本体3的一端开设有避让槽413，避让槽413避让拉簧31，从而使得拉簧31拉紧两个爪杆本体3的便捷性得以提升。

为了提升爪杆本体3解锁的便捷性，设计人员改进后，底座1上开设有进气孔14与出气孔15，且活塞顶杆41靠近爪杆的一侧与底座1之间形成有气腔16，进气孔14与出气孔15之间通过活塞顶杆41隔开，当气流通过进气孔171进入气腔17将活塞顶杆41顶起后，气流再从出气孔15排出。使用时，向进气孔14内通入气流，气流将活塞顶杆41向靠近底板42的一侧移动，此时活塞弹簧43发生压缩，同时活塞顶杆41与两个爪杆本体3分离，活塞顶杆41与爪杆本体3分离后，拉簧31将两个爪杆本体3向相互靠近的一侧拉动，最后气流从出气孔15排出。此为爪杆本体3处于解锁状态。

加工过程中，若误判爪杆本体3是处于锁紧还是解锁状态，容易发生危险，导致机器人将托盘抬起后，托盘上的拉钉2与底座1分离。

设计人员改进后，底座1上设置有传感器17，传感器17在底座1上间隔设置有两个，两个传感器17之间设置有检测杆171，检测杆171安装在爪杆本体3上，当爪杆本体3处于锁紧状态时，检测杆171与一侧传感器17接触，当爪杆本体3处于解锁状态时，检测杆171与另一侧传感器17接触，加工过程中，工作人员仅需要观察两侧传感器17的状态，即可知道此时爪杆本体3的状态。大大增加了搬运过程中的安全性。

本申请实施例一种机器人搬运装置的实施原理为：运用中，向进气孔14内通入气流，气流将活塞顶杆41向靠近底板42的一侧移动，此时活塞弹簧43发生压缩，同时活塞顶杆41与两个爪杆本体3分离，活塞顶杆41与爪杆本体3分离后，拉簧31将两个爪杆本体3向相互靠近的一侧拉动，此时显示解锁状态一侧的传感器17亮起，然后将托盘上的拉钉2插设在插孔11内，之后撤去气流，此时活塞顶杆41在活塞弹簧43的作用下向靠近爪杆本体3的一侧移动，活塞顶杆41将两个爪杆本体3向相互远离的一侧移动，使得爪杆本体3卡钉在拉钉2上，此时显示锁紧状态一侧的传感器17亮起。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人搬运装置，包括底座(1)，所述底座(1)上开设有插孔(11)，其特征在于：所述底座(1)的一侧设置有拉钉(2)，所述拉钉(2)与所述插孔(11)插接配合；所述底座(1)上设置爪杆本体(3)，所述爪杆本体(3)滑移嵌设在所述底座(1)上，且所述爪杆本体(3)的一端向靠近所述插孔(11)的一侧延伸；所述底座(1)上设置有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)驱动所述爪杆本体(3)在所述底座(1)上滑移。

2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述驱动组件(4)包括活塞顶杆(41)，所述活塞顶杆(41)滑移安装在所述底座(1)上，且所述活塞顶杆(41)的一端与所述爪杆本体(3)抵触。

3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述爪杆本体(3)相对设置有两个，两个所述爪杆本体(3)之间设置有拉簧(31)，所述拉簧(31)的两端分别与两侧的所述爪杆本体(3)连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述活塞顶杆(41)靠近所述爪杆本体(3)的一端形成有第一引导斜面(411)与第二引导斜面(412)。

5.根据权利要求2所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述活塞顶杆(41)背离所述爪杆本体(3)的一侧设置有活塞弹簧(43)。

6.根据权利要求2所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述活塞顶杆(41)与所述底座(1)之间形成有气腔(16)，所述底座(1)上开设有进气孔(14)与出气孔(15)，所述进气孔(14)与出气孔(15)通过所述活塞顶杆(41)隔开。

7.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于：所述爪杆本体(3)上设置有检测杆(171)，且所述底座(1)上设置有传感器(17)，所述检测杆(171)的一端安装在所述爪杆本体(3)上，另一端向靠近所述传感器(17)的一侧延伸。

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