CN219649932U - 一种充电加油机器人夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪机构，属于充电加油机器人技术领域，具体涉及一种充电加油机器人夹爪机构，包括：支撑座；设置于所述支撑座上的旋转部；与所述旋转部固定连接的夹爪部；本实用新型通过检测相机进行确定油箱盖的所在位置，同时机械臂将夹爪部移动至指定位置，本实用新型通过在夹爪的安装座内设置弹性件，可以极大减小夹爪触碰油箱盖带来的压力，同时夹爪采用气缸连杆带动，根据压力带下自动调节夹爪的张开大小，适用于不同类型的车辆。

Description

一种充电加油机器人夹爪机构

技术领域

本实用新型公开了一种夹爪机构，属于充电加油机器人技术领域，具体涉及一种充电加油机器人夹爪机构。

背景技术

充电加油机器人是一种通过人工智能配合多功能机械臂实现自动加油工充电工作的智能设备，在加油充电桩上设置机械臂代理人工操作，实现对车辆的自动识别、油箱盖自动定位开启关闭，从而完成加油充电工作；

现有技术中充电加油机器人的机械臂多采用两臂工作，一只机械臂进行开启关闭油箱盖、另一只机械臂进行加油充电工作，但传统开启关闭油箱盖的机械臂采用气缸开合式夹爪，直接利用气缸压力夹爪油箱盖，这种工作方式无法准确确定油箱盖的大小，且夹爪触碰油箱盖时，会对油箱盖造成一定的损伤。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种充电加油机器人夹爪机构，解决上述提到的问题。

技术方案：一种充电加油机器人夹爪机构，所述夹爪机构包括：支撑座；设置于所述支撑座上的旋转部；与所述旋转部固定连接的夹爪部；

在进一步的实施例中，所述夹爪部包括：气缸；与所述气缸一端面固定连接的安装座，所述安装座内部呈空腔状、且形成设有滑道；滑杆，滑动连接于所述滑道内、且一端与所述气缸伸缩杆的一端固定连接；第一连接杆和第二连接杆，对称活动连接于所述安装座的凹槽内；第一驱动杆和第二驱动杆，同时与所述滑杆的另一端活动连接、且对称活动连接于所述安装座的凹槽内；第一夹爪，同时与所述第一连接杆和第一驱动杆活动连接；第二夹爪，同时与所述第二连接杆和第二驱动杆活动连接，弹性件，活动安装于所述安装座的凹槽内。

在进一步的实施例中，所述安装座分别开有第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽、第四凹槽，所述第一连接杆和第一驱动杆连接于第一凹槽，所述第二连接杆和第二驱动杆连接于第二凹槽，所述弹性件安装于第三凹槽、第四凹槽内；所述弹性件交叉位于第一连接杆和第一驱动杆与第二连接杆和第二驱动杆之间。

在进一步的实施例中，所述第一驱动杆和第二驱动杆呈L型，且一端设有回型槽，所述滑杆的另一端通过回型槽与所述第一驱动杆和第二驱动杆连接。

在进一步的实施例中，所述旋转部包括：电机；固定安装于所述支撑座上；减速转动盘，与所述电机的转轴转动连接；第一连接座，固定安装于所述减速转动盘上；第二连接座，与所述气缸固定连接；气动联轴器，同时与所述第一连接座的连接轴和所述第二连接座的连接轴连接。

在进一步的实施例中，所述支撑座上设有检测相机。

在进一步的实施例中，所述气缸伸缩杆的另一端设有气缸活塞。

有益效果：本实用新型公开了一种夹爪机构，属于充电加油机器人技术领域，具体涉及一种充电加油机器人夹爪机构，包括：支撑座；设置于所述支撑座上的旋转部；与所述旋转部固定连接的夹爪部；本实用新型通过检测相机进行确定油箱盖的所在位置，同时机械臂将夹爪部移动至指定位置，本实用新型通过在夹爪的安装座内设置弹性件，可以极大减小夹爪触碰油箱盖带来的压力，同时夹爪采用气缸连杆带动，根据压力带下自动调节夹爪的张开大小，适用于不同类型的车辆。

附图说明

图1是本实用新型的轴测图。

图2是本实用新型的左视图。

图3是本实用新型的剖视图。

图4是本实用新型的夹爪部剖视图。

附图标记：支撑座1、旋转部2、夹爪部3、气缸4、安装座5、滑杆6、第一连接杆7、第二连接杆8、第一驱动杆9、第二驱动杆10、第一夹爪11、第二夹爪12、弹性件13、第一凹槽14、第二凹槽15、第三凹槽16、第四凹槽17、电机18、减速转动盘24、第一连接座19、第二连接座20、联轴器21、检测相机22、气缸活塞23。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

一种充电加油机器人夹爪机构，包括：支撑座1、旋转部2、夹爪部3和检测相机22。

具体的，如图1至图4所示，所述夹爪机构包括：支撑座1；设置于所述支撑座1上的旋转部2；与所述旋转部2固定连接的夹爪部3。

下文举例出实施例结合附图，具体说明本实用新型的结构及工作原理：

实施例1：

所述夹爪部3包括：气缸4；与所述气缸4一端面固定连接的安装座5，所述安装座5内部呈空腔状、且形成设有滑道；滑杆6，滑动连接于所述滑道内、且一端与所述气缸4伸缩杆的一端固定连接；第一连接杆7和第二连接杆8，对称活动连接于所述安装座5的凹槽内；第一驱动杆9和第二驱动杆10，同时与所述滑杆6的另一端活动连接、且对称活动连接于所述安装座5的凹槽内；第一夹爪11，同时与所述第一连接杆7和第一驱动杆9活动连接；第二夹爪12，同时与所述第二连接杆8和第二驱动杆10活动连接，弹性件13，安装于所述安装座5的凹槽内。

在一个实施例中，如图1至图4所示，所述安装座5分别开有第一凹槽14、第二凹槽15、第三凹槽16、第四凹槽17，所述第一连接杆7和第一驱动杆9连接于第一凹槽14，所述第二连接杆8和第二驱动杆10连接于第二凹槽15，所述弹性件13安装于第三凹槽16、第四凹槽17内；所述弹性件13交叉位于第一连接杆7和第一驱动杆9与第二连接杆8和第二驱动杆10之间。

在一个实施例中，如图1至图4所示，所述第一驱动杆9和第二驱动杆10呈L型，且一端设有回型槽，所述滑杆6的另一端通过回型槽与所述第一驱动杆9和第二驱动杆10连接。

实施例2：

所述旋转部2包括：电机18；固定安装于所述支撑座1上；减速转动盘24，与所述电机18的转轴转动连接；第一连接座19，固定安装于所述减速转动盘24上；第二连接座20，与所述气缸4固定连接；气动联轴器21，同时与所述第一连接座19的连接轴和所述第二连接座20的连接轴连接。

在一个实施例中，如图1至图4所示，所述支撑座1上设有检测相机22。

在一个实施例中，如图1至图4所示，所述气缸4伸缩杆的另一端设有气缸活塞23。

在一个实施例中，第一夹爪11和第二夹爪12合并时自动适配油箱内盖厚度并夹紧油箱内盖，同时弹性件会适时压缩至油箱内盖手柄位，并随夹爪关闭而实时收回。

在一个实施例中，第一夹爪11和第二夹爪12打开时，弹性件13可伸出，可对未完全开启油箱外盖进行拨动开启(因采用软质材料接触面设有波纹防滑以保证可有效打开并不会对油箱外盖有损坏)。

工作原理：当本实用新型进行工作时，首先根据机械臂指令进行开启油箱盖，此时机械臂将夹爪机构移动至指定位置，进而气缸4进行充气，伸缩杆进行通过滑道伸出，从而带动滑杆6在滑道中移动，从而带动与滑杆6另一端连接的第一驱动杆9和第二驱动杆10进行移动，由于滑杆6的连接，此时滑杆6在第一驱动杆9和第二驱动杆10的回型槽向前移动，从而带动第一连接杆7和第二连接杆8进行工作，进而带动第一夹爪11和第二夹爪12进行向两侧张开，此时弹性件进行伸出，可对未完全开启油箱外盖进行拨动开启；此时机械臂带动张开的夹爪移动至指定位置，此时气缸4进行回缩，进而伸缩杆带动滑杆6回缩，此时第一驱动杆9和第二驱动杆10依次带动第一连接杆7和第二连接杆8回缩，从而夹爪闭合并夹住油箱盖，此时旋转部2进行工作，电机18旋转通过减速盘带动第一连接座19工作，此时通过联轴器21带动第二连接座20工作，从而带动夹爪部3进行工作，从而旋转拧开油箱盖，即可完成打开工作，当关闭油箱盖时，则反向重复上述工作原理，先夹爪油箱盖、在旋转拧上油箱盖，最后松开夹爪即可。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构包括：支撑座；设置于所述支撑座上的旋转部；与所述旋转部固定连接的夹爪部；

所述夹爪部包括：气缸；与所述气缸一端面固定连接的安装座，所述安装座内部呈空腔状、且形成设有滑道；滑杆，滑动连接于所述滑道内、且一端与所述气缸伸缩杆的一端固定连接；第一连接杆和第二连接杆，对称活动连接于所述安装座的凹槽内；第一驱动杆和第二驱动杆，同时与所述滑杆的另一端活动连接、且对称活动连接于所述安装座的凹槽内；第一夹爪，同时与所述第一连接杆和第一驱动杆活动连接；第二夹爪，同时与所述第二连接杆和第二驱动杆活动连接，弹性件，活动安装于所述安装座的凹槽内。

2.根据权利要求1所述一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述安装座分别开有第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽、第四凹槽，所述第一连接杆和第一驱动杆连接于第一凹槽，所述第二连接杆和第二驱动杆连接于第二凹槽，所述弹性件安装于第三凹槽、第四凹槽内；所述弹性件交叉位于第一连接杆和第一驱动杆与第二连接杆和第二驱动杆之间。

3.根据权利要求1所述一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述第一驱动杆和第二驱动杆呈L型，且一端设有回型槽，所述滑杆的另一端通过回型槽与所述第一驱动杆和第二驱动杆连接。

4.根据权利要求1所述一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述旋转部包括：电机；固定安装于所述支撑座上；减速转动盘，与所述电机的转轴转动连接；第一连接座，固定安装于所述减速转动盘上；第二连接座，与所述气缸固定连接；气动联轴器，同时与所述第一连接座的连接轴和所述第二连接座的连接轴连接。

5.根据权利要求1所述一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述支撑座上设有检测相机。

6.根据权利要求1所述一种充电加油机器人夹爪机构，其特征在于，所述气缸伸缩杆的另一端设有气缸活塞。