CN113103268A - 一种稳定型机械手智能机器人抓取装置 - Google Patents

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CN113103268A CN202110458236.XA CN202110458236A CN113103268A CN 113103268 A CN113103268 A CN 113103268A CN 202110458236 A CN202110458236 A CN 202110458236A CN 113103268 A CN113103268 A CN 113103268A
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Abstract

本发明涉及一种稳定型机械手智能机器人抓取装置，包括连接杆、连接板和两个移动板，所述连接杆竖向设置，所述连接板与连接杆垂直，所述连接板位于连接杆的下方，所述连接板与连接杆之间设有间隙，所述移动板以连接杆的轴线为中心周向均匀设置在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动板靠近或远离移动，所述连接板上设有连接机构，所述连接杆通过连接机构与连接板连接，两个移动板上均设有辅助机构，该稳定型机械手智能机器人抓取装置通过连接机构辅助机构提高了抓取玻璃箱的稳定性，防止玻璃箱滑落而损坏，不仅如此，还通过连接机构实现了清除玻璃箱上杂质的功能。

Description

一种稳定型机械手智能机器人抓取装置
技术领域
本发明涉及机械手智能机器人领域，特别涉及一种稳定型机械手智能机器人抓取装置。
背景技术
机械手智能机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手智能机器人在对玻璃箱进行抓取时，由于玻璃箱表面较为光滑，易滑落而摔坏，降低了稳定性，不仅如此，现有的机械手智能机器人在对玻璃箱进行堆叠放置时，当玻璃箱的顶部存在杂质时，会影响玻璃箱放置的稳定性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种稳定型机械手智能机器人抓取装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种稳定型机械手智能机器人抓取装置，包括连接杆、连接板和两个移动板，所述连接杆竖向设置，所述连接板与连接杆垂直，所述连接板位于连接杆的下方，所述连接板与连接杆之间设有间隙，所述移动板以连接杆的轴线为中心周向均匀设置在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动板靠近或远离移动，所述连接板上设有连接机构，所述连接杆通过连接机构与连接板连接，两个移动板上均设有辅助机构；
所述辅助机构包括移动管、吸盘、移动盘、安装孔、两个传动组件和两个导向组件，所述安装孔设置在移动板上，所述移动管的轴线与连接杆的轴线垂直且相交，所述移动管穿过安装孔，所述移动管与安装孔的内壁滑动连接，所述吸盘安装在移动管的靠近连接杆轴线的一端，所述吸盘与移动管连通，两个吸盘之间设有间隙，所述移动盘设置在移动管内，所述移动盘与移动管滑动且密封连接，所述导向组件以移动管的轴线为中心周向均匀分布，所述传动组件与导向组件一一对应，所述移动盘通过传动组件与移动板连接，所述移动板的移动通过传动组件驱动移动盘反向移动；
所述导向组件包括导杆、第一弹簧和导孔，所述导孔设置在移动板上，所述导杆与移动管平行，所述导杆穿过导孔，所述导杆与导孔的内壁滑动连接，所述导杆的一端与移动管连接，所述导杆通过第一弹簧与移动板连接；
所述连接机构包括固定管、辅助管、密封块、两个活塞、两个连接组件和两个风力组件，所述连接板上设有通孔，所述固定管与连接杆同轴设置，所述固定管的底端插入通孔内，所述固定管与通孔的内壁密封连接，所述固定管位于连接杆的下方，所述密封块密封设置在固定管的上方，所述辅助管与移动管平行，所述辅助管的中端位于固定管的轴线上，所述辅助管设置在连接板和吸盘之间，所述辅助管位于两个移动板之间，所述辅助管与连接板连接，所述辅助管底部的中端设有气孔，所述活塞与移动板一一对应，所述活塞与辅助管匹配，所述活塞的一端设置在辅助管内，所述活塞的另一端与移动板连接，所述移动板与辅助管之间设有间隙，两个活塞之间设有间隙，所述连接组件和风力组件均与移动板一一对应；
所述连接组件包括滑块、固定杆和第二弹簧，所述固定杆与连接杆平行，所述固定杆设置在连接板的顶部，所述滑块套设在固定杆上，所述滑块与连接板之间设有间隙，所述滑块通过第二弹簧与固定杆连接，所述滑块与连接杆连接；
所述风力组件包括气管、装配孔和风力单元，所述装配孔设置在固定管上，所述气管穿过装配孔，所述气管与装配孔的内壁密封连接，所述风力单元设置在气管上，所述风力单元与连接杆连接，所述连接杆与连接板之间的相对移动通过风力单元驱动气管内的空气定向流动。
作为优选，为了实现移动盘的移动，所述传动单元包括连接线、定滑轮和第三弹簧，所述定滑轮设置在移动管的远离吸盘的一端，所述连接线的一端设置在移动盘的远离吸盘的一侧，所述连接线的另一端绕过定滑轮设置在移动板上，所述移动盘通过第三弹簧与移动管的内壁连接。
作为优选，为了提高连接线的可靠性，所述连接线的为钢丝绳。
作为优选，为了实现气管内空气的流动，所述风力单元包括扇叶、轴承、转动轴和转动单元，所述转动轴与气管同轴设置，所述扇叶位于气管内，所述扇叶安装在转动轴上，所述轴承的内圈安装在转动轴上，所述轴承的外圈与气管连接，所述转动轴通过转动单元与连接杆连接。
作为优选，为了实现转动轴的转动，所述转动单元包括齿轮和齿条，所述齿条与连接杆平行，所述齿轮安装在转动轴上，所述齿条与齿轮啮合，所述齿条与连接杆连接。
作为优选，为了便于导杆的安装，所述导杆的两端均设有倒角。
本发明的有益效果是，该稳定型机械手智能机器人抓取装置通过连接机构辅助机构提高了抓取玻璃箱的稳定性，防止玻璃箱滑落而损坏，与现有的辅助机构相比，该辅助机构通过第一弹簧的弹性作用，还可以起到缓冲和减振的效果，实用性更强，不仅如此，还通过连接机构实现了清除玻璃箱上杂质的功能，与现有的连接机构相比，该连接机构通过清除玻璃箱上的杂质，还可以提高吸盘与玻璃箱之间的密封性，实用性更强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的稳定型机械手智能机器人抓取装置的结构示意图；
图2是本发明的稳定型机械手智能机器人抓取装置的辅助机构的结构示意图；
图3是本发明的稳定型机械手智能机器人抓取装置的连接机构的结构示意图；
图4是本发明的稳定型机械手智能机器人抓取装置的风力组件的结构示意图；
图中：1.连接杆，2.连接板，3.移动板，4.移动管，5.吸盘，6.移动盘，7.导杆，8.第一弹簧，9.固定管，10.辅助管，11.密封块，12.活塞，13.滑块，14.固定杆，15.第二弹簧，16.气管，17.连接线，18.定滑轮，19.第三弹簧，20.扇叶，21.轴承，22.转动轴，23.齿轮，24.齿条。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-2所示，一种稳定型机械手智能机器人抓取装置，包括连接杆1、连接板2和两个移动板3，所述连接杆1竖向设置，所述连接板2与连接杆1垂直，所述连接板2位于连接杆1的下方，所述连接板2与连接杆1之间设有间隙，所述移动板3以连接杆1的轴线为中心周向均匀设置在连接板2的底部，所述连接板2上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动板3靠近或远离移动，所述连接板2上设有连接机构，所述连接杆1通过连接机构与连接板2连接，两个移动板3上均设有辅助机构；
所述辅助机构包括移动管4、吸盘5、移动盘6、安装孔、两个传动组件和两个导向组件，所述安装孔设置在移动板3上，所述移动管4的轴线与连接杆1的轴线垂直且相交，所述移动管4穿过安装孔，所述移动管4与安装孔的内壁滑动连接，所述吸盘5安装在移动管4的靠近连接杆1轴线的一端，所述吸盘5与移动管4连通，两个吸盘5之间设有间隙，所述移动盘6设置在移动管4内，所述移动盘6与移动管4滑动且密封连接，所述导向组件以移动管4的轴线为中心周向均匀分布，所述传动组件与导向组件一一对应，所述移动盘6通过传动组件与移动板3连接，所述移动板3的移动通过传动组件驱动移动盘6反向移动；
所述导向组件包括导杆7、第一弹簧8和导孔，所述导孔设置在移动板3上，所述导杆7与移动管4平行，所述导杆7穿过导孔，所述导杆7与导孔的内壁滑动连接，所述导杆7的一端与移动管4连接，所述导杆7通过第一弹簧8与移动板3连接；
该装置使用期间，将连接杆1与外接位移装置连接，且通过位移装置使连接杆1移动，而连接杆1的移动则可以带动吸盘5移动，并使玻璃箱位于两个吸盘5之间时，通过移动装置使两个移动板3靠近移动，而当吸盘5与玻璃箱抵靠时，随着两个移动板3继续靠近移动，则可以使移动板3在移动管4和导杆7上移动，并使第一弹簧8产生形变，而连接板2在移动管4上的移动通过传动单元使移动盘6向着远离吸盘5方向移动，从而可以使吸盘5内的空气吸入移动管4内，使吸盘5内的气压降低，在气压的作用下则可以使吸盘5吸附玻璃箱，从而可以提高玻璃箱的稳定性，防止玻璃箱从吸盘5上滑落，随后，则使连接杆1带动玻璃箱移动至目标位置后，再使两个移动板3远离移动，且通过第一弹簧8的弹性作用则可以使吸盘5与移动板3之间的距离增大，同时，通过传动单元使移动盘6在移动管4内向着靠近吸盘5方向移动，从而可以使吸盘5停止吸附玻璃箱，当吸盘5与玻璃箱分离后，则可以完成玻璃箱的抓取。
如图3所示，所述连接机构包括固定管9、辅助管10、密封块11、两个活塞12、两个连接组件和两个风力组件，所述连接板2上设有通孔，所述固定管9与连接杆1同轴设置，所述固定管9的底端插入通孔内，所述固定管9与通孔的内壁密封连接，所述固定管9位于连接杆1的下方，所述密封块11密封设置在固定管9的上方，所述辅助管10与移动管4平行，所述辅助管10的中端位于固定管9的轴线上，所述辅助管10设置在连接板2和吸盘5之间，所述辅助管10位于两个移动板3之间，所述辅助管10与连接板2连接，所述辅助管10底部的中端设有气孔，所述活塞12与移动板3一一对应，所述活塞12与辅助管10匹配，所述活塞12的一端设置在辅助管10内，所述活塞12的另一端与移动板3连接，所述移动板3与辅助管10之间设有间隙，两个活塞12之间设有间隙，所述连接组件和风力组件均与移动板3一一对应；
所述连接组件包括滑块13、固定杆14和第二弹簧15，所述固定杆14与连接杆1平行，所述固定杆14设置在连接板2的顶部，所述滑块13套设在固定杆14上，所述滑块13与连接板2之间设有间隙，所述滑块13通过第二弹簧15与固定杆14连接，所述滑块13与连接杆1连接；
所述风力组件包括气管16、装配孔和风力单元，所述装配孔设置在固定管9上，所述气管16穿过装配孔，所述气管16与装配孔的内壁密封连接，所述风力单元设置在气管16上，所述风力单元与连接杆1连接，所述连接杆1与连接板2之间的相对移动通过风力单元驱动气管16内的空气定向流动。
当两个吸盘5靠近移动时，则可以使两个活塞12靠近移动，从而可以使辅助管10内的空气从气孔排出并作用到玻璃箱上，在气流的作用下则可以使玻璃箱上的杂质吹离，而且，通过清除玻璃箱上的杂质，还可以提高吸盘5与玻璃箱之间的密封性，提高吸盘5吸附玻璃箱的可靠性，当吸盘5吸附玻璃箱并使连接杆1向上移动时，则通过玻璃箱的重力作用，使连接板2带动固定杆14在滑块13上向下移动，同时使第二弹簧15产生形变，通过第二弹簧15的弹性作用，则可以实现缓冲和减振，防止玻璃箱受到冲击而损坏，并且，连接杆1与连接板2之间的距离增大时，通过风力组件使气管16内的空气输送至固定管9内，而固定管9内的空气从固定管9的底端排出并作用到玻璃箱上，则可以实现再次通过空气吹离玻璃箱上杂质的功能，提升玻璃箱杂质清除效果。
作为优选，为了实现移动盘6的移动，所述传动单元包括连接线17、定滑轮18和第三弹簧19，所述定滑轮18设置在移动管4的远离吸盘5的一端，所述连接线17的一端设置在移动盘6的远离吸盘5的一侧，所述连接线17的另一端绕过定滑轮18设置在移动板3上，所述移动盘6通过第三弹簧19与移动管4的内壁连接。
移动板3与吸盘5之间的距离减小时，则通过连接线17拉动移动盘6向着远离吸盘5方向移动，并使第三弹簧19产生形变，当移动板3与吸盘5之间的距离增大后，通过第三弹簧19的弹性作用是移动盘6向着靠近吸盘5方向移动，并拉紧连接线17。
作为优选，为了提高连接线17的可靠性，所述连接线17的为钢丝绳。
钢丝绳具有强度高、不易断等特点，从而可以提高连接线17的可靠性。
如图4所示，所述风力单元包括扇叶20、轴承21、转动轴22和转动单元，所述转动轴22与气管16同轴设置，所述扇叶20位于气管16内，所述扇叶20安装在转动轴22上，所述轴承21的内圈安装在转动轴22上，所述轴承21的外圈与气管16连接，所述转动轴22通过转动单元与连接杆1连接。
连接杆1与连接板2之间的距离增大时，通过转动单元使转动轴22在轴承21的支撑作用下转动，转动轴22的转动带动扇叶20转动，通过扇叶20的转动则可以使气管16内的空气输送至固定管9内，当连接杆1与连接板2之间的距离减小时，则可以通过转动单元带动转动轴22反向转动。
作为优选，为了实现转动轴22的转动，所述转动单元包括齿轮23和齿条24，所述齿条24与连接杆1平行，所述齿轮23安装在转动轴22上，所述齿条24与齿轮23啮合，所述齿条24与连接杆1连接。
连接杆1与连接板2之间的距离增大时，则可以使齿条24带动齿轮23转动，齿轮23的转动带动转动轴22转动。
作为优选，为了便于导杆7的安装，所述导杆7的两端均设有倒角。
倒角的作用是减小导杆7穿过导孔时的口径，起到了便于安装的效果。
该装置使用期间，将连接杆1与外接位移装置连接，且通过位移装置使连接杆1移动，而连接杆1的移动则可以带动吸盘5移动，并使玻璃箱位于两个吸盘5之间时，通过移动装置使两个移动板3靠近移动，而当吸盘5与玻璃箱抵靠时，随着两个移动板3继续靠近移动，则可以使移动板3在移动管4和导杆7上移动，并使第一弹簧8产生形变，而连接板2在移动管4上的移动通过传动单元使移动盘6向着远离吸盘5方向移动，从而可以使吸盘5内的空气吸入移动管4内，使吸盘5内的气压降低，在气压的作用下则可以使吸盘5吸附玻璃箱，从而可以提高玻璃箱的稳定性，防止玻璃箱从吸盘5上滑落，随后，则使连接杆1带动玻璃箱移动至目标位置后，再使两个移动板3远离移动，且通过第一弹簧8的弹性作用则可以使吸盘5与移动板3之间的距离增大，同时，通过传动单元使移动盘6在移动管4内向着靠近吸盘5方向移动，从而可以使吸盘5停止吸附玻璃箱，当吸盘5与玻璃箱分离后，则可以完成玻璃箱的抓取，并且，当两个吸盘5靠近移动时，则可以使两个活塞12靠近移动，从而可以使辅助管10内的空气从气孔排出并作用到玻璃箱上，在气流的作用下则可以使玻璃箱上的杂质吹离，而且，通过清除玻璃箱上的杂质，还可以提高吸盘5与玻璃箱之间的密封性，提高吸盘5吸附玻璃箱的可靠性，当吸盘5吸附玻璃箱并使连接杆1向上移动时，则通过玻璃箱的重力作用，使连接板2带动固定杆14在滑块13上向下移动，同时使第二弹簧15产生形变，通过第二弹簧15的弹性作用，则可以实现缓冲和减振，防止玻璃箱受到冲击而损坏，并且，连接杆1与连接板2之间的距离增大时，通过风力组件使气管16内的空气输送至固定管9内，而固定管9内的空气从固定管9的底端排出并作用到玻璃箱上，则可以实现再次通过空气吹离玻璃箱上杂质的功能，提升玻璃箱杂质清除效果。
与现有技术相比，该稳定型机械手智能机器人抓取装置通过连接机构辅助机构提高了抓取玻璃箱的稳定性，防止玻璃箱滑落而损坏，与现有的辅助机构相比，该辅助机构通过第一弹簧8的弹性作用，还可以起到缓冲和减振的效果，实用性更强，不仅如此，还通过连接机构实现了清除玻璃箱上杂质的功能，与现有的连接机构相比，该连接机构通过清除玻璃箱上的杂质，还可以提高吸盘5与玻璃箱之间的密封性，实用性更强。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种稳定型机械手智能机器人抓取装置，包括连接杆(1)、连接板(2)和两个移动板(3)，所述连接杆(1)竖向设置，所述连接板(2)与连接杆(1)垂直，所述连接板(2)位于连接杆(1)的下方，所述连接板(2)与连接杆(1)之间设有间隙，所述移动板(3)以连接杆(1)的轴线为中心周向均匀设置在连接板(2)的底部，所述连接板(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动板(3)靠近或远离移动，其特征在于，所述连接板(2)上设有连接机构，所述连接杆(1)通过连接机构与连接板(2)连接，两个移动板(3)上均设有辅助机构；
所述辅助机构包括移动管(4)、吸盘(5)、移动盘(6)、安装孔、两个传动组件和两个导向组件，所述安装孔设置在移动板(3)上，所述移动管(4)的轴线与连接杆(1)的轴线垂直且相交，所述移动管(4)穿过安装孔，所述移动管(4)与安装孔的内壁滑动连接，所述吸盘(5)安装在移动管(4)的靠近连接杆(1)轴线的一端，所述吸盘(5)与移动管(4)连通，两个吸盘(5)之间设有间隙，所述移动盘(6)设置在移动管(4)内，所述移动盘(6)与移动管(4)滑动且密封连接，所述导向组件以移动管(4)的轴线为中心周向均匀分布，所述传动组件与导向组件一一对应，所述移动盘(6)通过传动组件与移动板(3)连接，所述移动板(3)的移动通过传动组件驱动移动盘(6)反向移动；
所述导向组件包括导杆(7)、第一弹簧(8)和导孔，所述导孔设置在移动板(3)上，所述导杆(7)与移动管(4)平行，所述导杆(7)穿过导孔，所述导杆(7)与导孔的内壁滑动连接，所述导杆(7)的一端与移动管(4)连接，所述导杆(7)通过第一弹簧(8)与移动板(3)连接；
所述连接机构包括固定管(9)、辅助管(10)、密封块(11)、两个活塞(12)、两个连接组件和两个风力组件，所述连接板(2)上设有通孔，所述固定管(9)与连接杆(1)同轴设置，所述固定管(9)的底端插入通孔内，所述固定管(9)与通孔的内壁密封连接，所述固定管(9)位于连接杆(1)的下方，所述密封块(11)密封设置在固定管(9)的上方，所述辅助管(10)与移动管(4)平行，所述辅助管(10)的中端位于固定管(9)的轴线上，所述辅助管(10)设置在连接板(2)和吸盘(5)之间，所述辅助管(10)位于两个移动板(3)之间，所述辅助管(10)与连接板(2)连接，所述辅助管(10)底部的中端设有气孔，所述活塞(12)与移动板(3)一一对应，所述活塞(12)与辅助管(10)匹配，所述活塞(12)的一端设置在辅助管(10)内，所述活塞(12)的另一端与移动板(3)连接，所述移动板(3)与辅助管(10)之间设有间隙，两个活塞(12)之间设有间隙，所述连接组件和风力组件均与移动板(3)一一对应；
所述连接组件包括滑块(13)、固定杆(14)和第二弹簧(15)，所述固定杆(14)与连接杆(1)平行，所述固定杆(14)设置在连接板(2)的顶部，所述滑块(13)套设在固定杆(14)上，所述滑块(13)与连接板(2)之间设有间隙，所述滑块(13)通过第二弹簧(15)与固定杆(14)连接，所述滑块(13)与连接杆(1)连接；
所述风力组件包括气管(16)、装配孔和风力单元，所述装配孔设置在固定管(9)上，所述气管(16)穿过装配孔，所述气管(16)与装配孔的内壁密封连接，所述风力单元设置在气管(16)上，所述风力单元与连接杆(1)连接，所述连接杆(1)与连接板(2)之间的相对移动通过风力单元驱动气管(16)内的空气定向流动。
2.如权利要求1所述的稳定型机械手智能机器人抓取装置，其特征在于，所述传动单元包括连接线(17)、定滑轮(18)和第三弹簧(19)，所述定滑轮(18)设置在移动管(4)的远离吸盘(5)的一端，所述连接线(17)的一端设置在移动盘(6)的远离吸盘(5)的一侧，所述连接线(17)的另一端绕过定滑轮(18)设置在移动板(3)上，所述移动盘(6)通过第三弹簧(19)与移动管(4)的内壁连接。
3.如权利要求2所述的稳定型机械手智能机器人抓取装置，其特征在于，所述连接线(17)的为钢丝绳。
4.如权利要求1所述的稳定型机械手智能机器人抓取装置，其特征在于，所述风力单元包括扇叶(20)、轴承(21)、转动轴(22)和转动单元，所述转动轴(22)与气管(16)同轴设置，所述扇叶(20)位于气管(16)内，所述扇叶(20)安装在转动轴(22)上，所述轴承(21)的内圈安装在转动轴(22)上，所述轴承(21)的外圈与气管(16)连接，所述转动轴(22)通过转动单元与连接杆(1)连接。
5.如权利要求4所述的稳定型机械手智能机器人抓取装置，其特征在于，所述转动单元包括齿轮(23)和齿条(24)，所述齿条(24)与连接杆(1)平行，所述齿轮(23)安装在转动轴(22)上，所述齿条(24)与齿轮(23)啮合，所述齿条(24)与连接杆(1)连接。
6.如权利要求1所述的稳定型机械手智能机器人抓取装置，其特征在于，所述导杆(7)的两端均设有倒角。
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